【技术实现步骤摘要】
本申请属于电动汽车制动，尤其涉及一种分布式驱动车辆的制动失效控制方法、设备及系统。
技术介绍
1、随着对电动汽车技术研究的不断深入，电动汽车的驱动系统的结构逐渐由单一动力源的集中式驱动系统向多动力源的分布式驱动系统发展。分布式驱动电动汽车由两个或多个电机分别驱动各自的车轮，电机通过控制转矩和转速来驱动车轮运动。与传统驱动系统相比，分布式驱动系统取消了中间差速器的力矩传递，具有驱动传动链短、传动效率高、结构紧凑等突出优点，已逐渐成为电动汽车领域研究的热点。
2、搭载分布式驱动的电动汽车具有四轮独立可控的特点，可以通过电机单独调节驱动力矩的大小和方向，实现精细化的轮胎附着力分配，提高车辆操控性、行驶稳定性和冗余安全性。
3、电子机械制动系统(electro-mechanical brake，emb)是线控制动系统的发展方向，emb将传统制动系统中的液压油或空气等传力介质完全由电制动取代。搭载emb系统的分布式驱动汽车能提供更快的驱/制动响应速度、更高的安全和冗余，是未来自动驾驶底盘的完美执行机构。如何对搭载有emb系统的分布式驱动汽车进行制动失效控制，以提高该汽车的安全性和行驶稳定性，是本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种分布式驱动车辆的制动失效控制方法、设备及系统，进而至少在一定程度上可以对搭载有emb系统的分布式驱动汽车进行制动失效控制，以提高该汽车的安全性和行驶稳定性。
2、本申请的其他特性和优点将通过
3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种分布式驱动车辆的制动失效控制方法，包括：
4、根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力；
5、根据电机转速、车速、制动强度和荷电状态，确定各轮的再生制动力；
6、在所述需求制动力大于所述再生制动力的情况下，根据所述需求制动力、所述再生制动力及各轮的最大机械制动力进行制动失效控制；
7、在所述需求制动力小于或者等于所述再生制动力的情况下，根据所述需求制动力和所述再生制动力进行制动失效控制。
8、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
9、在所述制动失效形式为单轮失效的情况下，根据与失效车轮同侧的车轮的第一最大纵向力、除所述失效车轮之外的其他车轮的最大纵向力之和、所述分布式驱动车辆的总需求制动力，确定所述制动等级；
10、在所述制动等级为轻度制动的情况下，根据所述第一最大纵向力和所述总需求制动力确定所述与失效车轮同侧的车轮的需求制动力，并根据所述总需求制动力、与失效车轮不同侧的两个车轮的轮胎负载率确定所述与失效车轮不同侧的两个车轮的需求制动力；
11、在所述制动等级为中度制动的情况下，将所述第一最大纵向力确定为所述与失效车轮同侧的车轮的需求制动力，并根据所述总需求制动力与所述第一最大纵向力之差、与失效车轮不同侧的两个车轮的轮胎负载率确定所述与失效车轮不同侧的两个车轮的需求制动力；
12、在所述制动等级为重度制动的情况下，将所述第一最大纵向力确定为所述与失效车轮同侧的车轮的需求制动力，并将所述与失效车轮不同侧的两个车轮的最大纵向力确定为对应车轮的需求制动力。
13、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
14、在所述制动失效形式为同侧两轮失效的情况下，根据与失效车轮不同侧的两个车轮的最大纵向力之和、所述分布式驱动车辆的总需求制动力，确定所述制动等级；
15、在所述制动等级为轻度制动的情况下，根据所述总需求制动力、所述与失效车轮不同侧的两个车轮的轮胎负载率确定所述与失效车轮不同侧的两个车轮的需求制动力；
16、在所述制动等级为重度制动的情况下，将所述与失效车轮不同侧的两个车轮的最大纵向力确定为对应车轮的需求制动力。
17、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
18、在所述制动失效形式为对角线两轮失效的情况下，根据除失效车轮之外的任一车轮的第二最大纵向力、除失效车轮之外的两个车轮的最大纵向力之和、所述分布式驱动车辆的总需求制动力，确定所述制动等级；
19、在所述制动等级为轻度制动的情况下，将所述总需求制动力的一半确定为所述除失效车轮之外的任一车轮的需求制动力；
20、在所述制动等级为中度制动的情况下，将所述第二最大纵向力确定为对应车轮的需求制动力，并将所述总需求制动力与所述第二最大纵向力之差，确定为所述除失效车轮之外的两个车轮中另一个车轮的需求制动力；
21、在所述制动等级为重度制动的情况下，将所述除失效车轮之外的两个车轮的最大纵向力确定为对应车轮的需求制动力。
22、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
23、在所述制动失效形式为同轴两轮失效的情况下，根据除失效车轮之外的两个车轮的最大纵向力之和、所述分布式驱动车辆的总需求制动力，确定所述制动等级；
24、在所述制动等级为轻度制动的情况下，根据所述总需求制动力、所述与失效车轮不同轴的两个车轮的轮胎负载率确定所述与失效车轮不同轴的两个车轮的需求制动力；
25、在所述制动等级为重度制动的情况下，将所述与失效车轮不同轴的两个车轮的最大纵向力确定为对应车轮的需求制动力。
26、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据电机转速、车速、制动强度和荷电状态，确定各轮的再生制动力，包括：
27、根据所述电机转速确定车轮的最大再生制动力；
28、根据所述车速、所述制动强度和所述荷电状态，确定再生制动力分配系数；
29、根据所述最大再生制动力和所述再生制动力分配系数，确定所述车轮的许用最大再生制动力；
30、在所述车速、所述荷电状态和充电电流中任意一项满足预设条件的情况下，将零作为各轮的再生制动力，否则，将所述许用最大再生制动力作为所述再生制动力。
31、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，制动失效控制方法还包括：
32、根据所述电机转速、所述车速和车轮滚动半径，确定各轮的实际滑移率；
33、根据所述实际滑移率和目标滑移率进行pid控制，得到各轮的附加扭矩；
34、根据各轮的附加扭矩限制对应轮的需求制动力。
35、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，制动失效控制方法还包括：
36、根据分布式驱动车辆的实际横摆角速度和目标横摆角速度进行pid控制，得到目标方向盘转角；
【技术保护点】
1.一种分布式驱动车辆的制动失效控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
5.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
6.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据电机转速、车速、制动强度和荷电状态，确定各轮的再生制动力，包括：
7.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，还包括：
9.一种分布式驱动车辆的制动失效控制设备，包括处理器
10.一种分布式驱动车辆的制动失效控制系统，其特征在于，包括：根据权利要求9所述的分布式驱动车辆的制动失效控制设备、电子机械制动控制器和四个集成电机控制器；其中，
...【技术特征摘要】
1.一种分布式驱动车辆的制动失效控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
5.根据权利要求1所述的制动失效控制方法，其特征在于，所述根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力，包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王念，赵春来，余珩，张国庆，马俊飞，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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