【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于背膘采集，具体涉及一种兽用背膘采集方法及装置。
技术介绍
1、目前，主要通过人工使用兽用b超仪器对猪只的背膘进行手工测量，在测量工作中，需要将特定的笼子放置于固定场地，然后将需要进行背膘测定的猪逐个赶到特定的笼子中，然后由工作人员凭经验找到猪的背膘测量点，接着在进行b超监测，如果经验不足可能数分钟或者十数分钟都无法找到，在寻找背膘测量点的过程中很可能引起猪的过激反应，在找到背膘测量殿后，工作人员再利用手持b超仪对猪进行b超检测，然后手持仪器进行背膘数值测量操作，操作完成后进行手工记录。
2、在此种工作过程中，猪由于离开原有环境以及被驱赶很容易产生应激反应，在测定工作中变得较为暴躁，由此背膘测定工作有时非常困难；另外背膘测量位置是由人工凭经验进行定位，但由于工作人员的经验不同，经常导致测量点定位错误，经常使得测定数据产生很大误差。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种兽用背膘采集方法及装置，解决传统兽用背膘采集时间长，难度大，数据准确度低的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种兽用背膘采集方法，包括：
3、s1、在采集对象进食过程中，通过电子耳标读写器识别所述采集对象的耳朵上的电子耳标，获取所述采集对象的电子耳标的编号；
4、s2、当主控制柜收到所述采集对象的电子耳标的编号后，启动深度摄像头对所述采集对象进行图像采集，利用背膘测量点识别模型对采集图像上的背膘测量点进行坐标定位；
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6、s4、当蘸取耦合剂完毕后，控制所述多轴机械臂以第一速度运动至给定坐标位置，直至所述多轴机械臂上的距离传感器检测到所述多轴机械臂的顶部安装的背膘b超探头到达所述采集对象的背上需要进行背膘测量的点位时，控制所述多轴机械臂以第二速度运动直至贴合所述采集对象的皮肤；
7、s5、当所述背膘b超探头到达背膘测量点后，按照设定次数重复采集背膘b超数据，并将采集到的b超数据以视频的形式向所述主控制柜进行传输。
8、作为兽用背膘采集方法优选方案，步骤s2中，所述背膘测量点识别模型的训练过程包括：
9、获取所述采集对象背部图像数据；
10、对所述采集对象背部的图像数据进行标注；
11、加载yolov4-tiny模型进行模型训练；
12、利用测试集对训练的模型进行测试；
13、对测试结果进行评估，若满足设定要求，结束训练。
14、作为兽用背膘采集方法优选方案，步骤s4中，控制所述多轴机械臂以第二速度运动直至贴合所述采集对象的皮肤后，继续控制所述多轴机械臂运动以使贴合的所述采集对象的皮肤下压预设距离。
15、作为兽用背膘采集方法优选方案，步骤s4中还包括，判断所述采集对象的位置是否发生移动，若所述采集对象的位置发生移动，根据所述采集对象的移动情况对所述多轴机械臂进行位置调整，以使所述背膘b超探头继续与所述采集对象的背保持完全贴合。
16、作为兽用背膘采集方法优选方案，步骤s5中，当采集背膘b超数据达到设定次数后，控制所述背膘b超探头停止数据采集工作；若所述采集对象更换采食位置，重新对所述采集对象进行背膘测量采集；
17、步骤s5中，将采集到的b超数据进行本地存储，并生成包含测量日期、耳标号、b超图像内容的图表。
18、本专利技术还提供一种兽用背膘采集系统，包括：
19、耳标编号获取模块，用于在采集对象进食过程中，通过电子耳标读写器识别所述采集对象的耳朵上的电子耳标，获取所述采集对象的电子耳标的编号；
20、图像采集模块，用于当主控制柜收到所述采集对象的电子耳标的编号后，启动深度摄像头对所述采集对象进行图像采集；
21、坐标定位模块，用于利用背膘测量点识别模型对采集图像上的背膘测量点进行坐标定位；
22、机械臂控制指令生成模块，用于根据坐标定位数值，及所述深度摄像头到所述采集对象的背部距离数值，生成机械臂控制指令；
23、耦合剂蘸取控制模块，用于将所述机械臂控制指令发送到多轴机械臂，所述多轴机械臂根据所述机械臂控制指令按照预置轨迹移动到耦合剂容器蘸取耦合剂；
24、机械臂运动控制模块，用于当蘸取耦合剂完毕后，控制所述多轴机械臂以第一速度运动至给定坐标位置，直至所述多轴机械臂上的距离传感器检测到所述多轴机械臂的顶部安装的背膘b超探头到达所述采集对象的背上需要进行背膘测量的点位时，控制所述多轴机械臂以第二速度运动直至贴合所述采集对象的皮肤；
25、背膘b超数据采集模块，用于当所述背膘b超探头到达背膘测量点后，按照设定次数重复采集背膘b超数据，并将采集到的b超数据以视频的形式向所述主控制柜进行传输。
26、作为兽用背膘采集系统优选方案，还包括模型训练模块，用于所述背膘测量点识别模型的训练；所述模型训练模块包括：
27、图像加载子模块，用于获取所述采集对象背部图像数据；
28、图像数据标注子模块，用于对所述采集对象背部的图像数据进行标注；
29、模型加载子模块，用于加载yolov4-tiny模型进行模型训练；
30、模型测试子模块，用于利用测试集对训练的模型进行测试；
31、测试评估子模块，用于对测试结果进行评估，若满足设定要求，结束训练。
32、作为兽用背膘采集系统优选方案，所述机械臂运动控制模块还用于，控制所述多轴机械臂以第二速度运动直至贴合所述采集对象的皮肤后，继续控制所述多轴机械臂运动以使贴合的所述采集对象的皮肤下压预设距离。
33、作为兽用背膘采集系统优选方案，还包括机械臂位置调整模块，用于判断所述采集对象的位置是否发生移动，若所述采集对象的位置发生移动，根据所述采集对象的移动情况对所述多轴机械臂进行位置调整，以使所述背膘b超探头继续与所述采集对象的背保持完全贴合。
34、作为兽用背膘采集系统优选方案，所述背膘b超数据采集模块中，当采集背膘b超数据达到设定次数后，控制所述背膘b超探头停止数据采集工作；若所述采集对象更换采食位置，重新对所述采集对象进行背膘测量采集；
35、还包括数据存储模块，用于将采集到的b超数据进行本地存储，并生成包含测量日期、耳标号、b超图像内容的图表。
36、本专利技术的有益效果如下，在采集对象进食过程中，通过电子耳标读写器识别所述采集对象的耳朵上的电子耳标，获取所述采集对象的电子耳标的编号；主控制柜收到所述采集对象的电子耳标的编号后，启动深度摄像头对所述采集对象进行图像采集，利用背膘测量点识别模型对采集图像上的背膘测量点进行坐标定位；根据坐标定位数值，及所述深度摄像头到所述采集对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种兽用背膘采集方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种兽用背膘采集方法，其特征在于，步骤S2中，所述背膘测量点识别模型的训练过程包括：
3.根据权利要求1所述的一种兽用背膘采集方法，其特征在于，步骤S4中，控制所述多轴机械臂以第二速度运动直至贴合所述采集对象的皮肤后，继续控制所述多轴机械臂运动以使贴合的所述采集对象的皮肤下压预设距离。
4.根据权利要求2所述的一种兽用背膘采集方法，其特征在于，步骤S4中还包括，判断所述采集对象的位置是否发生移动，若所述采集对象的位置发生移动，根据所述采集对象的移动情况对所述多轴机械臂进行位置调整，以使所述背膘B超探头继续与所述采集对象的背保持完全贴合。
5.根据权利要求1所述的一种兽用背膘采集方法，其特征在于，步骤S5中，当采集背膘B超数据达到设定次数后，控制所述背膘B超探头停止数据采集工作；若所述采集对象更换采食位置，重新对所述采集对象进行背膘测量采集；
6.一种兽用背膘采集系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的一种兽用背膘采集系统，其特征在
8.根据权利要求6所述的一种兽用背膘采集系统，其特征在于，所述机械臂运动控制模块还用于，控制所述多轴机械臂以第二速度运动直至贴合所述采集对象的皮肤后，继续控制所述多轴机械臂运动以使贴合的所述采集对象的皮肤下压预设距离。
9.根据权利要求7所述的一种兽用背膘采集系统，其特征在于，还包括机械臂位置调整模块，用于判断所述采集对象的位置是否发生移动，若所述采集对象的位置发生移动，根据所述采集对象的移动情况对所述多轴机械臂进行位置调整，以使所述背膘B超探头继续与所述采集对象的背保持完全贴合。
10.根据权利要求6所述的一种兽用背膘采集系统，其特征在于，所述背膘B超数据采集模块中，当采集背膘B超数据达到设定次数后，控制所述背膘B超探头停止数据采集工作；若所述采集对象更换采食位置，重新对所述采集对象进行背膘测量采集；
...【技术特征摘要】
1.一种兽用背膘采集方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种兽用背膘采集方法，其特征在于，步骤s2中，所述背膘测量点识别模型的训练过程包括：
3.根据权利要求1所述的一种兽用背膘采集方法，其特征在于，步骤s4中，控制所述多轴机械臂以第二速度运动直至贴合所述采集对象的皮肤后，继续控制所述多轴机械臂运动以使贴合的所述采集对象的皮肤下压预设距离。
4.根据权利要求2所述的一种兽用背膘采集方法，其特征在于，步骤s4中还包括，判断所述采集对象的位置是否发生移动，若所述采集对象的位置发生移动，根据所述采集对象的移动情况对所述多轴机械臂进行位置调整，以使所述背膘b超探头继续与所述采集对象的背保持完全贴合。
5.根据权利要求1所述的一种兽用背膘采集方法，其特征在于，步骤s5中，当采集背膘b超数据达到设定次数后，控制所述背膘b超探头停止数据采集工作；若所述采集对象更换采食位置，重新对所述采集对象进行背膘测量采集；
6.一种兽用背膘采集系统，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：李庆岗，刘美花，尼拉杰·普拉贾帕蒂，
申请(专利权)人：北京挺好农牧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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