【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于设备维修，涉及一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统及方法。
技术介绍
1、蒸汽发生器是核电系统中连接核电站内一回路系统和二回路系统的核安全一级部件，其管板及倒置的u形管是一回路冷却剂压力边界的组成部分，也是防止放射性物质外泄的第二道防护屏障，由于传热管的厚度在1mm左右，特别容易受到高温、高压、核辐射、氢气吸附、强硼酸的侵蚀，因此需要经常维护检修。蒸汽发生器管板检修定位平台主要应用在蒸汽发生器传热管管板上，用于各型工具架的检修定位。
2、目前的管板检修定位平台可以分为固定安装检修臂式和爬行管板式两类。固定安装检修臂式机器人平台具有较大的检修范围，但往往重量体积大，安装、调试和维修都不方便且有时机器人平台在管板上的安装区域无法进行检修，必须二次安装来实现管孔的全部检修；小型爬行式机器人平台具有重量体积小、安装便利和易于维修更换等优点，但仍面临检修范围小、对于不同类型管板仍需要更换软硬件以适应、平台移动范围不大等问题。
3、因此，针对上述问题，本专利技术提出一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统及方法。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提供一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，具备多规格蒸汽发生器传热管检修作业配套设备，以检修定位移动平台为主体，配套检修定位平台控制箱、检修定位平台控制软件、检修定位平台安装/拆卸工具和涡流检查专用工具架等配套设备，进而实现了面向核电蒸汽发生器传热管管板检修任务所要求的
2、本专利技术的另一个目的是，提供一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统的使用方法，实现面向蒸汽发生器腔室，完成设备送入、安装、拆卸、撤离任务环节的配套安装/拆卸工具的工作。
3、本专利技术所采用的技术方案是，一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，包括：
4、检修定位移动平台，用于定位在蒸汽发生器管板表面并具备管板平面任意方向移动能力，将涡流检查专用工具架定位至管板上所有管孔；
5、检修定位平台控制箱，为检修定位移动平台提供电、气供给；
6、检修定位平台控制模块，用于根据检修任务要求规划检修定位移动平台运动，并向所述检修定位移动平台下达运动指令；
7、检修定位平台安装/拆卸工具，用于携带检修定位移动平台通过蒸汽发生器人孔进出蒸汽发生器腔室，并将检修定位移动平台安装至蒸汽发生器传热管管板；
8、涡流检查专用工具架，用于搭载涡流检查专业设备，配合检修定位移动平台移动能力，对蒸汽发生器管板进行涡流探头检查信息采集。
9、进一步的，所述检修定位移动平台包括基座箱体、步行足装置和检修作业臂；
10、所述基座箱体上端承载四个步行足装置，下端承载检修作业臂；
11、所述步行足装置用于管板表面的定位和移动；
12、所述检修作业臂用于携带涡流检测双探头门，即涡流检查用工具架，实现探头门管板传热管全部可达。
13、进一步的，所述基座箱体的下端设置有同轴的第一旋转运动副连接件和第二旋转运动副连接件，第一旋转运动副连接件位于第二旋转运动副连接件的外周；
14、所述第一旋转运动副连接件用于驱动第一旋转运动副，检修作业臂的一端通过第一旋转运动副与基座箱体下端连接，检修作业臂的另一端通过第三旋转关节与涡流检测双探头门连接，第二旋转运动副设于检修作业臂的中间段，第一旋转运动副、第二旋转运动副和第三旋转关节相互配合，用于执行周向的检查作业。
15、进一步的，所述第一旋转运动副、第二旋转运动副、第三旋转关节处均设有绝对式编码器。
16、进一步的，所述步行足装置具有三个自由度，即具备平面内的二自由度旋转能力与竖直方向上的升降能力；
17、步行足装置的末端配置有第一锚爪，第一锚爪能够绕步行足的竖直轴线摆动，实现包络尺寸上的收拢，以及步行足的根部通过步行足关节模组进行转动，从而具备平面内的二自由度旋转能力；
18、每个所述第一锚爪分别通过对应的升降装置实现升降，升降装置上安装有绝对式编码器，实现第一锚爪的行程内的任意位置精确控制，从而使得检修定位移动平台具备调平能力。
19、进一步的，所述第一锚爪通过气动胀紧的方式抓持蒸汽发生器传热管内孔，通过压簧实现自锁，具备断电断气情况下的自锁能力。
20、进一步的，所述检修定位平台安装/拆卸工具包括定位安装工具、爬绳装置、爬绳载具；
21、所述定位安装工具，用于插入核电蒸汽发生器管板锁紧定位，为所述爬绳载具提供支撑和牵引；
22、所述爬绳载具用于将检修定位移动平台从核电蒸汽发生器的人孔送入，并在定位安装工具的牵引和导向下，爬升至核电蒸汽发生器管板表面。
23、进一步的，所述定位安装工具包括导向销、导向连接座、支撑杆和第二锚爪，导向销至少为两个、且高度不同，导向销的上端为锥形；导向销的下端与导向连接座固定连接，导向连接座的左右两侧与第二锚爪可拆卸连接，导向连接座的下端与支撑杆固定连接；导向销上端的锥形尺寸与核电蒸汽发生器管孔的尺寸相匹配，导向销之间的轴心间距，以及导向销与第二锚爪的轴心间距均与管孔间距相匹配；
24、所述第二锚爪的下端连接有定位绳索，爬绳载具通过定位绳索和爬绳装置运送检修定位移动平台。
25、进一步的，所述爬绳载具的爬绳装置数量为两个，具备双侧同步爬绳能力。
26、一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统的使用方法，包括以下步骤：
27、步骤一、初始化蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位平台系统及机械装置；
28、步骤二、安装检修定位平台安装/拆卸工具的定位安装工具，将定位安装工具送入蒸汽发生器人孔进入腔室内部，并安装至蒸汽发生器传热管管板表面；
29、步骤三、于蒸汽发生器腔室外将爬绳载具安装至定位绳索，并将检修定位移动平台安装到爬绳载具的确定位置上；
30、步骤四、驱动安装检修定位平台安装/拆卸工具的爬绳载具，将爬绳载具及检修定位移动平台同步升至蒸汽发生器管板表面；
31、步骤五、驱动检修定位移动平台步行足的第一锚爪锁紧，完成平台在蒸汽发生器管板上的定位；
32、步骤六、安全撤离检修定位平台安装/拆卸工具，通过检修定位平台控制模块下达指令，开始检修任务；
33、步骤七、检修任务完成后，撤出蒸汽发生器传热管检修的管板定位移动平台系统全部机械装置，拆卸流程与安装流程相反。
34、本专利技术的有益效果是：
35、本专利技术所提出的一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，系统包括检修定位移动平台主体和配套装置，所提出的蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统覆盖检修作业任务全工作周期，在实际应用过程中极大地提本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述检修定位移动平台包括基座箱体（2）、步行足装置（6）和检修作业臂（9）；
3.根据权利要求2所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述基座箱体（2）的下端设置有同轴的第一旋转运动副连接件（3）和第二旋转运动副连接件（4），第一旋转运动副连接件（3）位于第二旋转运动副连接件（4）的外周；
4.根据权利要求3所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述第一旋转运动副（25）、第二旋转运动副（26）、第三旋转关节（27）处均设有绝对式编码器。
5.根据权利要求2所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述步行足装置（6）具有三个自由度，即具备平面内的二自由度旋转能力与竖直方向上的升降能力；
6.根据权利要求2所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述第一锚爪（7
7.根据权利要求1所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述检修定位平台安装/拆卸工具包括定位安装工具、爬绳装置（16）、爬绳载具（17）；
8.根据权利要求7所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述定位安装工具包括导向销（29）、导向连接座（30）、支撑杆（31）和第二锚爪（28），导向销（29）至少为两个、且高度不同，导向销（29）的上端为锥形；导向销（29）的下端与导向连接座（30）固定连接，导向连接座（30）的左右两侧与第二锚爪（28）可拆卸连接，导向连接座（30）的下端与支撑杆（31）固定连接；导向销（29）上端的锥形尺寸与核电蒸汽发生器管孔的尺寸相匹配，导向销（29）之间的轴心间距，以及导向销（29）与第二锚爪（28）的轴心间距均与管孔间距相匹配；
9.根据权利要求1所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述爬绳载具（17）的爬绳装置（16）数量为两个，具备双侧同步爬绳能力。
10.如权利要求7所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述检修定位移动平台包括基座箱体（2）、步行足装置（6）和检修作业臂（9）；
3.根据权利要求2所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述基座箱体（2）的下端设置有同轴的第一旋转运动副连接件（3）和第二旋转运动副连接件（4），第一旋转运动副连接件（3）位于第二旋转运动副连接件（4）的外周；
4.根据权利要求3所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述第一旋转运动副（25）、第二旋转运动副（26）、第三旋转关节（27）处均设有绝对式编码器。
5.根据权利要求2所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述步行足装置（6）具有三个自由度，即具备平面内的二自由度旋转能力与竖直方向上的升降能力；
6.根据权利要求2所述一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统，其特征在于，所述第一锚爪（7）通过气动胀紧的方式抓持蒸汽发生器传热管内孔，通过压簧（13）实现自锁，具备...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘招金，王刚，李嘉玮，贾鹏，运飞宏，李玉晓，姜纪凯，李思岑，姚绍明，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
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