【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于插针修复领域，尤其涉及一种插针修复装置、方法、介质及自动化设备。
技术介绍
1、元器件安装时，常采用引脚插针结构进行连接，例如各类连接器接口，其插针易在拔插时产生弯折变形，影响后续使用。通过人工进行手动修复，效率低、效果差，不能保证修复的统一。
2、基于该问题，提供一种插针修复装置，实现元器件插针的快速统一修复。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种插针修复装置。
2、为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现：
3、一种插针修复装置，包括：
4、插针拉直器，包括与元器件插针滑动适配的限位间隙，用于插针拉直器相对插针旋转拉直修复；
5、伸缩机构，连接插针拉直器，以控制插针拉直器伸缩移动；
6、夹持机构，安装在插针拉直器的移动轨迹上，用于对元器件进行夹持；
7、旋转机构，连接夹持机构或插针拉直器，以控制夹持机构和插针拉直器之间的相对旋转；
8、采集模块，用于采集元器件插针表面三维信息，识别插针弯折部信息，测量弯折的插针初始状态对应轴线与上述相对旋转对应轴线相对位姿，并判断二者是否重合。
9、进一步地，采集模块包括至少一个与元器件插针相对应的3d相机，3d相机为结构光3d相机、双目立体相机和tof相机中的一种。
10、进一步地，还包括加热模块，用于对插针弯折部进行加热，以软化插针弯折部。p>
11、进一步地，加热模块连接控制机构，控制机构用于控制加热模块移动至预定位置，该预定位置与插针弯折部的位置信息相对应。
12、进一步地，夹持机构包括：
13、基座，用于放置元器件；
14、至少两个夹持单元，滑动安装在基座上，各夹持单元的滑动轨迹向内交汇于同一点。
15、进一步地，夹持机构还包括绕线器，绕线器与基座相连，用于对元器件连接线进行收纳。
16、进一步地，插针拉直器包括相互连接的第一拉钩件和第二拉钩件，第一拉钩件和第二拉钩件之间形成与元器件插针滑动适配的限位间隙。
17、本专利技术还提供一种插针修复方法，修复方法包括：
18、采集元器件插针表面三维信息，识别插针弯折部信息，测量弯折的插针初始状态对应轴线与上述相对旋转对应轴线相对位姿，并判断二者是否重合；
19、控制夹持机构和插针拉直器呈相对旋转状态；
20、控制插针拉直器和元器件插针呈相对移动状态。
21、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述修复方法。
22、本专利技术还提供一种自动化设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有被处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被设置为运行时执行上述修复方法。
23、本专利技术的有益效果是：
24、1、本专利技术通过采集模块的使用，能够快速对元器件插针的弯折部进行快速识别，并提供修复参数和依据，提高后续修复效率和精度；
25、2、本专利技术通过加热模块的配合使用，能够通过加热模块的控制实现对插针弯折部进行软化，为后续的插针修复工作提供保障，避免后续拉直修复过程中插针脱落造成的不必要损失；
26、3、本专利技术通过插针拉直器与元器件之间的相对旋转，能够对插针弯折部进行全方位修复，并配合伸缩机构实现快速插针的快速拉直修复，同时还可以配合伸缩机构的往复运动有效提高修复精度；
27、4、本专利技术通过位姿调节机构中角度调节单元和平面调节单元的设计，无需在元器件夹持的同时进行位姿调整，可以在元器件夹持后进行任意位姿调整以对准插针拉直器，极大地方便了元器件的快速夹持；
28、5、本专利技术通过夹持机构中多夹持件的联合夹持，既保证了元器件的快速夹持固定，也保证了后续夹持的稳定性，避免局部结构松动带来的隐患；
29、6、本专利技术通过插针拉直器的双拉钩式结构设计，能够在使用时实现与元器件插针的快速对准，提高工作效率。
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1.一种插针修复装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种插针修复装置，其特征在于，采集模块包括至少一个与元器件插针相对应的3D相机，3D相机为结构光3D相机、双目立体相机和TOF相机中的一种。
3.根据权利要求1所述的一种插针修复装置，其特征在于，还包括加热模块，用于对插针弯折部进行加热，以软化插针弯折部。
4.根据权利要求3所述的一种插针修复装置，其特征在于，加热模块连接控制机构，控制机构用于控制加热模块移动至预定位置，该预定位置与插针弯折部的位置信息相对应。
5.根据权利要求1所述的一种插针修复装置，其特征在于，夹持机构包括：
6.根据权利要求5所述的一种插针修复装置，其特征在于，夹持机构还包括绕线器，绕线器与基座相连，用于对元器件连接线进行收纳。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种插针修复装置，其特征在于，插针拉直器包括相互连接的第一拉钩件和第二拉钩件，第一拉钩件和第二拉钩件之间形成与元器件插针滑动适配的限位间隙。
8.一种插针修复方法，其特征在于，修复方法包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种插针修复装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种插针修复装置，其特征在于，采集模块包括至少一个与元器件插针相对应的3d相机，3d相机为结构光3d相机、双目立体相机和tof相机中的一种。
3.根据权利要求1所述的一种插针修复装置，其特征在于，还包括加热模块，用于对插针弯折部进行加热，以软化插针弯折部。
4.根据权利要求3所述的一种插针修复装置，其特征在于，加热模块连接控制机构，控制机构用于控制加热模块移动至预定位置，该预定位置与插针弯折部的位置信息相对应。
5.根据权利要求1所述的一种插针修复装置，其特征在于，夹持机构包括：
6.根据权利要求5所述的一种插针...
【专利技术属性】
技术研发人员：武茂伟，翟志强，陈海全，曹桂平，董宁，
申请(专利权)人：合肥埃科光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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