【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，尤其涉及地图构建，具体涉及一种地图构建方法、装置、设备、存储介质以及车辆。
技术介绍
1、即时定位和建图(simultaneous localization and mapping,slam)是实现自动驾驶的核心技术之一。由于视觉传感器价格便宜，且视觉图像信息丰富，基于视觉传感器的slam对连续图像进行信息提取和处理，可以增量式构建出与未知环境一致的视觉地图。因此，基于视觉传感器的slam深受研究者和工业界的重视。
2、然而，基于视觉传感器的slam易受动态环境和场景退化的影响，比如运动模糊、白墙、强光照射等会导致建图的精度大大降低，难以满足此种场景下的建图要求。
技术实现思路
1、本申请提供一种地图构建方法、装置、设备、存储介质以及车辆，用以提高建图的精度。本申请的技术方案如下：
2、根据本申请涉及的第一方面，提供一种地图构建方法，该方法包括：确定当前图像帧与当前图像帧的上一图像帧的第一匹配度，并在第一匹配度大于预设匹配阈值的情况下，基于当前图像帧构建地图。获取下一图像帧，并确定下一图像帧与当前图像帧的第二匹配度。在第二匹配度小于或者等于预设匹配阈值的情况下，基于惯导数据构建地图。
3、根据上述技术手段，基于图像数据以及运行数据实现分段建图。在第一匹配度大于预设匹配阈值(视觉环境良好)的情况下，基于视频帧构建地图，并在第一匹配度小于或者等于预设匹配阈值(视觉环境较差的复杂场景)的情况下，基于惯导数据构建地图。如此，在复杂场景
4、在一种可能的实施方式中，基于惯导数据构建地图，包括：获取与下一图像帧对应的目标惯导数据，并基于目标惯导数据构建图像；目标惯导数据与下一图像帧时间同步。
5、根据上述技术手段，在下一图像帧的质量较差的情况下，获取与下一图像帧同步的目标惯导数据，并基于目标惯导数据建图，从而为了保证构建地图的轨迹的连续性。
6、在一种可能的实施方式中，基于惯导数据构建地图，还包括：将内存中第一类型的地图数据放入目标磁盘，得到释放后的内存，并基于惯导数据确定第二类型的地图数据。第一类型的地图数据为基于图像帧得到的。将第二类型的地图数据放入释放后的内存。
7、根据上述技术手段，第一类型的地图数据包含了地图点、位姿以及关键帧等等信息，占用内存较大。本申请实施例中能够根据车辆所处的场景进行自动分段，完成一段视觉建图后可即刻写入磁盘中，释放内存，环境操作系统压力，降低对算力及内存的需求。
8、在一种可能的实施方式中，方法还包括：获取惯导轨迹的长度，并在惯导轨迹的长度大于或者等于预设长度阈值的情况下，构建地图失败；惯导轨迹为基于惯导数据得到的连续轨迹。
9、根据上述技术手段，惯导数据持续长距离建图，累计误差随距离增大，为了保证构建制图的质量，确定连续长距离采用惯导数据构建地图为无效地图。
10、根据本申请涉及的第二方面，提供一种地图构建装置，装置包括：确定单元、处理单元以及获取单元。确定单元，用于确定当前图像帧与当前图像帧的上一图像帧的第一匹配度。处理单元，用于在第一匹配度大于预设匹配阈值的情况下，基于当前图像帧构建地图。获取单元，用于获取下一图像帧。确定单元，还用于确定下一图像帧与当前图像帧的第二匹配度。处理单元，还用于在第二匹配度小于或者等于预设匹配阈值的情况下，基于惯导数据构建地图。
11、在一种可能的实施方式中，处理单元，具体用于：获取与下一图像帧对应的目标惯导数据，并基于目标惯导数据构建图像；目标惯导数据与下一图像帧时间同步。
12、在一种可能的实施方式中，处理单元，还具体用于：将内存中第一类型的地图数据放入目标磁盘，得到释放后的内存，并基于惯导数据确定第二类型的地图数据；第一类型的地图数据为基于图像帧得到的。将第二类型的地图数据放入释放后的内存。
13、在一种可能的实施方式中，获取单元，还用于获取惯导轨迹的长度；惯导轨迹为基于惯导数据得到的连续轨迹。处理单元，还用于在惯导轨迹的长度大于或者等于预设长度阈值的情况下，构建地图失败。
14、根据本专利技术提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面中的任一种可能的实施方式的地图构建方法。
15、根据本专利技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中的任一种可能的实施方式的地图构建方法。
16、根据本专利技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中的任一种可能的实施方式的地图构建方法。
17、根据本专利技术提供的第六方面，提供一种车辆，包括如第三方面的电子设备。
18、本专利技术的有益效果：
19、(1)基于图像数据以及运行数据实现分段建图。在第一匹配度大于预设匹配阈值(视觉环境良好)的情况下，基于视频帧构建地图，并在第一匹配度小于或者等于预设匹配阈值(视觉环境较差的复杂场景)的情况下，基于惯导数据构建地图。如此，在复杂场景(比如运动模糊、白墙、强光照射)下，能够提高建图的精度，从而满足复杂场景下的建图要求。另外，在复杂场景下只使用惯导数据制图，无需计算过多的数据，避免了对计算资源的过渡占用。
20、(2)在下一图像帧的质量较差的情况下，获取与下一图像帧同步的目标惯导数据，并基于目标惯导数据建图，从而为了保证构建地图的轨迹的连续性。
21、(3)第一类型的地图数据包含了地图点、位姿以及关键帧等等信息，占用内存较大。本申请实施例中能够根据车辆所处的场景进行自动分段，完成一段视觉建图后可即刻写入磁盘中，释放内存，环境操作系统压力，降低对算力及内存的需求。
22、(4)惯导数据持续长距离建图，累计误差随距离增大，为了保证构建制图的质量，确定连续长距离采用惯导数据构建地图为无效地图。
23、需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
24、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述基于惯导数据构建地图，包括：
3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述基于获取到的惯导数据构建地图，还包括：
4.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元、处理单元以及获取单元；
6.根据权利要求5所述的地图构建装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：获取与所述下一图像帧对应的目标惯导数据，并基于所述目标惯导数据构建图像；所述目标惯导数据与所述下一图像帧时间同步。
7.根据权利要求5所述的地图构建装置，其特征在于，所述处理单元，还具体用于：
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-4中任意一项所述的地图构建方法。
10.一种车辆
...【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述基于惯导数据构建地图，包括：
3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述基于获取到的惯导数据构建地图，还包括：
4.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元、处理单元以及获取单元；
6.根据权利要求5所述的地图构建装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：获取与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郎世兵，彭祥军，余隆山，康轶非，靳宝宝，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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