【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
示例实施例总体上涉及自主机器人路径规划，并且更具体地，涉及通过针对路径规划的航路点减少来提高自主机器人性能的技术。
技术介绍
1、在各种环境中，例如企业环境，机器人编排涉及机器人任务的高级编程环境，以及解释这些任务并将其转换为及时分配给代理(例如机器人)的操作的运行时，以满足机器人系统的目标。对于开放环境中的机器人，例如工业和/或企业环境中的监视机器人或送货机器人，关键的机器人能力是自主导航。
2、在一些示例中，自主机器人能够在地图上的位置之间穿梭，同时安全地避开沿途的静态障碍物(例如，墙壁、桌子和/或类似物)和动态障碍物(例如，人)。然而，当两个或更多自主机器人在紧密接近的范围内操作时(例如，在导航狭窄通道等时)，可能发生诸如死锁、活锁、碰撞和/或类似的冲突。为了解决这种冲突，可能需要外部干预和/或对机器人的直接控制的假设。因此，机器人编排系统包括帮助自主机器人安全地导航空间同时避免机器人间冲突的组件是有益的。
技术实现思路
1、在一实施例中，提供了一种方法，该方法包括获取路...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径集解提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历，并且其中确定所述路径集解包括从所述路径集中移除至少一个航路点，同时确保从中已经被移除所述至少一个航路点的所述路径集解提供无冲突遍历。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述路径集解还包括针对所述路径集的相应航路点执行航路点移除过程，所述航路点移除过程包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求3至4中任一项所述的方法，其中所述路径集解响应于使用所述航路点移除过程分析所述多个航路...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径集解提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历，并且其中确定所述路径集解包括从所述路径集中移除至少一个航路点，同时确保从中已经被移除所述至少一个航路点的所述路径集解提供无冲突遍历。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述路径集解还包括针对所述路径集的相应航路点执行航路点移除过程，所述航路点移除过程包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求3至4中任一项所述的方法，其中所述路径集解响应于使用所述航路点移除过程分析所述多个航路点中的每个航路点来确定。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中确定所述修正的路径集是否提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历基于前沿技术的布尔可满足性(sat)求解器的输出。
7.根据权利要求6的所述方法，其中所述输出基于对所述sat求解器的遍历公式的输入来确定，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中所述路径集提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其中确保从中已经被移除所述至少一个航路点的所述路径集解提供无冲突遍历包括确保根据所述时间预算由所述多个自主机器人中的相应自主机器人在各个航路点之间采取的任何路线是无冲突的。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中获取所述路径集包括从所述多个自主机器人中的至少一个自主机器人接收所述路径集。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，还包括：
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，还包括：
13.一种装置，包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其中所述路径集解提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历，并且其中所述用于确定所述路径集解的部件包括用于从所述路径集中移除至少一个航路点，同时确保从中已经被移除所述至少一个航路点的所述路径集解提供无冲突遍历的部件。
15.根据权利要求14所述的装置，其中所述用于确定所述路径集解的部件还包括用于针对所述路径集的相应航路点执行航路点移除过程的部件，所述航路点移除过程包括：
16.根据权利要求15的所述装置，还包括：
17.根据权利要求15至16中任一项所述的装置，其中所述路径集解响应于使用所述航路点移除过程分析所述多个航路点中的每个航路点来确定。
18.根据权利要求15至17中任一项所述的装置，其中确定所述修正的路径集是否提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历基于前沿技术的布尔可满足性(sat)求解器的输出。
19.根据权利要求18所述的装置，其中所述输出基于对所述sat求解器的遍历公式的输入来确定，所述装置还包括：
20.根据权利要求13至19中任一项所述的装置，其中所述路径集提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历。
21.根据权利要求14至20中任一项所述的装置，其中确保从中已经被移除所述至少一个航路点的所述路径集解提供无冲突遍历包括确保根据所述时间预算由所述多个自主机器人中的相应自主机器人在各个航路点之间采取的任何路线是无冲突的。
22.根据权利要求13至21中任一项所述的装置，其中所述用于获取所述路径集的部件包括用于从所述多个自主机器人中的至少一个自主机器人接收所述路径集的部件。
23.根据权利要求13至22中任一项所述的装置，还包括：
24.根据权利要求13至23中任一项所述的装置，还包括：
25.一种装置，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为，通过所述至少一个处理器，使得所述装置：
26.根据权利要求25所述的装置，其中所述路径集解提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历，并且其中被配置为确定所述路径集解的所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还配置为，通过所述至少一个处理器，使得所述装置从所述路径集中移除至少一个航路点，同时确保从中已经被移除所述至少一个航路点的所述路径集解提供无冲突遍历。
27.根据权利要求26所述的装置，其中被配置为确定所述路径集解的所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还配置为，通过所述至少一个处理器，使得所述装置针对所述路径集的相应航路点执行航路点移除过程，所述航路点移除过程包括：
28.根据权利要求27所述的装置，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为，通过所述至少一个处理器，使得所述装置：
29.根据权利要求27至28中任一项所述的装置，其中所述路径集解响应于使用所述航路点移除过程分析所述多个航路点中的每个航路点来确定。
30.根据权利要求27至29中任一项所述的装置，其中确定所述修正的路径集是否提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历基于前沿技术的布尔可满足性(sat)求解器的输出。
31.根据权利要求30所述的装置，其中所述输出基于对所述sat求解器的遍历公式的输入来确定，并且所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为，通过所述至少一个处理器，使得所述装置：
32.根据权利要求25至31中任一项所述的装置，其中所述路径集提供由所述多个自主机器人针对所述多个路径的无冲突遍历。
33.根据权利要求26至32中任...
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