【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及gnss卫星导航定位，特别是指一种用于解算ppp-rtk服务完好性信息的方法，可用于确定ppp-rtk高精度位置服务的完好性信息。
技术介绍
1、ppp-rtk服务是一种高精度的实时动态定位服务，通过利用全球卫星导航系统(gnss)的信号，为各类用户提供精确的定位、速度和时间信息。近年来，随着ppp-rtk技术的不断发展，其在智能交通、无人驾驶、地理信息采集等领域已经得到广泛应用。然而，gnss信号在传播过程中容易受到多种因素的影响，如卫星信号遮挡、多径干扰、电磁干扰等，可能导致ppp-rtk服务的性能降低。用户在使用ppp-rtk服务时，不能及时、准确地获知当前应用时刻的位置服务水平。因此，专利技术一种能够实时、准确地确定ppprtk服务完好性的方法，向用户及时提供位置服务的性能相关信息，是提升ppp-rtk服务的一个亟待解决的问题，对于提高生产效率和服务质量具有重要意义。
技术实现思路
1、为了向采用ppp-rtk技术实施定位的用户提供服务完好性信息，本专利技术提供了一种用于解算ppp-rtk服务完好性信息的方法，通过处理gnss地面监测站网的观测数据，解算ppp-rtk服务相关的定位精度、收敛时长和观测值精度等完好性信息。
2、本专利技术采用的技术方案为：
3、一种用于解算ppp-rtk服务完好性信息的方法，包括以下步骤：
4、(1)在ppp-rtk服务覆盖区域内建设均匀分布的gnss地面监测站，组成地面监测站网，并利用区域网
5、(2)对监测站网各站的数据进行实时ppp-rtk定位处理，逐历元获得各站对应各卫星、各频率相位观测值的残差和相应的权重，以及各站点的定位结果；
6、(3)计算观测站网观测到的各卫星、各频率相位观测值对应的综合残差；
7、(4)计算观测站网所有站点实施ppp-rtk定位的综合定位精度；
8、(5)计算观测站网所有站点实施ppp-rtk定位的综合收敛时长；
9、完成ppp-rtk服务完好性信息的解算。
10、进一步地，步骤(2)的具体方式为：
11、(201)建立用户实施ppp-rtk定位时单gnss系统的双频率观测方程：
12、
13、其中，上标s表示卫星编号，下标r表示接收机编号，下标f表示频段号，i表示历元号，p为伪距观测值，单位为米，l为载波相位观测值，单位为米，为接收机r至卫星s的几何距离，是已知值，单位为米，为接收机r至卫星s的对流层投影函数模型值，tr为天顶方向对流层延迟，单位为米，dtr为接收机r的钟差，单位为米，dts为卫星s的钟差，单位为米，φr,f为接收机r对应频率f的相位硬件延迟，单位为米，为卫星s对应频率f的相位硬件延迟，单位为米，为卫星s第1频率的电离层延迟，单位为米，为其他频率与第1频率电离层延迟间的比值，λf为对应频率f的波长，单位为米，为接收机r与卫星s之间频率f对应的整周模糊度，单位为米，为伪距观测值对应的残差，为相位观测值对应的残差；
14、(202)对步骤(201)中建立的观测方程，代入ppp-rtk服务端提供的卫星相位偏差、电离层延迟、对流层延迟改正信息，利用卡尔曼滤波算法和lambda模糊度固定算法对该方程进行逐历元解算，解得各站对应各卫星、各频率相位观测值的残差和对应的精度信息监测站各历元的坐标结果(xi,yi,zi)和对应的精度信息
15、进一步地，步骤(3)的具体方式为：
16、(301)利用设定的相位观测值误差σ，确定各卫星、各频率相位观测值残差对应的权重
17、(302)计算各卫星、各频率对应相位观测值的综合残差：其中n为对应卫星s、频率j的监测站个数。
18、进一步地，步骤(4)的具体方式为：
19、(401)利用设定的相位观测值误差σ，确定各历元的坐标结果(xi,yi,zi)对应的权重其中
20、(402)计算各历元坐标结果与真值的偏差：
21、(403)计算坐标结果与真值的综合偏差，作为精度信息：其中m为参与计算精度信息的监测站个数。
22、进一步地，步骤(5)的具体方式为：
23、(501)利用步骤(402)中的偏差和监测站的大地坐标真值(bi,li,hi)，计算每个监测站各历元坐标结果与真值在东、北方向偏差和高程方向偏差：
24、(502)计算平面和高程方向的与真值偏差
25、(503)寻找平面方向和高程方向首次出现且后续历元均在0.1m范围内的历元并计算该历元距首次定位的时长：
26、(504)计算定位结果综合收敛时长：其中q为参与计算综合收敛时长的监测站个数。
27、本专利技术与现有技术相比具有以下优点：
28、(1)本专利技术能够向用户提供包括定位精度、收敛时长和观测值精度在内的ppp-rtk服务完好性信息，丰富了ppp-rtk服务产品类型，方便用户对于ppp-rtk定位结果进行评估。
29、(2)本专利技术中，ppp-rtk服务完好性信息是基于监测站网的实测数据解算的，与选择提供ppp-rtk服务的基准站网或者选择移动用户的观测数据相比，具有较高可靠性。
30、(3)本专利技术适用于实时和事后数据处理模式，特别是实时模式，能够向用户实时提供ppp-rtk服务完好性信息。
31、总之，本专利技术通过建立gnss地面监测站网，分析不同点位的定位过程和结果信息，提出一种解算ppp-rtk服务完好性信息的全新方法。该方法能够向用户提供包含定位精度、观测值精度、收敛时长等位置服务过程中的重要信息。
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1.一种用于解算PPP-RTK服务完好性信息的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于解算PPP-RTK服务完好性信息的方法，其特征在于，步骤(2)的具体方式为：
3.根据权利要求2所述的一种用于解算PPP-RTK服务完好性信息的方法，其特征在于，步骤(3)的具体方式为：
4.根据权利要求3所述的一种用于解算PPP-RTK服务完好性信息的方法，其特征在于，步骤(4)的具体方式为：
5.根据权利要求4所述的一种用于解算PPP-RTK服务完好性信息的方法，其特征在于，步骤(5)的具体方式为：
【技术特征摘要】
1.一种用于解算ppp-rtk服务完好性信息的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于解算ppp-rtk服务完好性信息的方法，其特征在于，步骤(2)的具体方式为：
3.根据权利要求2所述的一种用于解算ppp-rtk服务完好性信息的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈永昌，盛传贞，吴硕先，蔚保国，易卿武，张京奎，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十四研究所，
类型：发明
国别省市：
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