【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，具体涉及一种停车场地图生成方法、装置、系统、车辆及可读存储介质。
技术介绍
1、要实现车辆自主泊车，需要构建停车场地图。停车场地图不仅用于导航，也用于定位。相关技术中，可以基于单目相机和环视鱼眼相机采集停车场图像数据，然后将停车场图像数据转为路面鸟瞰图，再通过神经网络进行语义分割，利用图像特征算法(orientedfast and rotated brief，orb)在语义图上提取orb特征，然后根据orb特征进行回环检测。
2、然而，orb特征一般用于原始图像，而如果使用鸟瞰语义分割图提取地面语义元素时，分割边缘像素不稳定，会导致在分割图中选取orb特征点不稳定，可提取的orb特征点变少，不利于进行回环检测。因此直接在语义分割图应用orb特征进行回环检测，会导致回环检测效果较差，进而导致生成的停车场地图精准度较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种停车场地图生成方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，以提高生成停车场地图的精准度。
2、第一方面，提供一种停车场地图生成方法，该方法包括：确定俯视视角下停车场的多组语义图像帧的位姿矩阵；每组语义图像帧包括停车场不同路段多个语义图像帧；将每组语义图像帧中的多个语义图像帧进行拼接得到多个语义子图，并根据每组语义图像帧的位姿矩阵确定多个语义子图的位姿矩阵；确定第一约束和第二约束；第一约束为根据第一语义子图的位姿矩阵以及第二语义子图的位姿矩阵确定的，第二约束为根据第一语义子图与第三语
3、基于本申请提供的技术方案，在构建停车场时，通过拼接语义子图，可以将多个语义图像帧的语义像素进行融合补充，由于多个语义图像帧为停车场不同路段，这样，可以避免单帧图像存在遮挡的部分无法提取特征点，提高分割边缘像素的稳定性，进而提高可提取特征点的数量，进一步，确定第一约束和第二约束，由于第一约束和第二约束为根据语义子图的位姿矩阵以及相对变换位姿矩阵确定的，且语义子图提取特征点的数量较多，这样可以提高约束效果，进而提高生成停车场地图的准确性。
4、进一步，确定俯视视角下停车场的多组语义图像帧的位姿矩阵，包括：针对多个语义图像帧，获取语义图像帧中车辆速度以及车辆角速度；将车辆速度以及车辆角速度代入航迹推算公式，得到语义图像帧中车辆的位置信息以及旋转矩阵；将位置信息以及旋转矩阵进行组合得到语义图像帧的位姿矩阵，以获得多组语义图像帧的位姿矩阵。
5、进一步，确定第一约束，包括：确定第一语义子图的位姿矩阵与第二语义子图的位姿矩阵的逆矩阵的乘积，并将乘积作为第一约束。
6、进一步，确定第三语义子图，包括：针对多个语义子图，将语义子图中的像素点进行聚类，得到语义子图中的多个聚类区域以及对应的语义特征；根据多个聚类区域以及对应的语义特征确定语义子图的语义描述子；语义描述子包括每个聚类区域对应的语义类型及每个语义类型对应的数量、每个聚类区域的语义权重、每个聚类区域的语义轮廓、语义连接关系中的一个或多个；将第一语义子图的语义描述子与每个语义子图的语义描述子进行匹配，得到第一语义子图与每个语义子图的匹配度；基于匹配度从多个语义子图确定第三语义子图。
7、进一步，确定第二约束，包括：利用迭代最近点算法确定第一语义子图和第三语义子图的相对变换位姿矩阵，并将相对变换位姿矩阵作为第二约束。
8、第二方面，提供了一种停车场地图生成装置，该装置包括：确定单元、处理单元；确定单元，用于确定俯视视角下停车场的多组语义图像帧的位姿矩阵；每组语义图像帧包括停车场不同路段的多个语义图像帧；处理单元，用于针对多组语义图像帧，将一组语义图像帧中的多个语义图像帧进行拼接得到语义子图，并根据多个语义图像帧的位姿矩阵确定语义子图的位姿矩阵，以获取多个语义子图以及对应的位姿矩阵；确定单元，还用于确定第一约束和第二约束；第一约束为根据第一语义子图的位姿矩阵以及第二语义子图的位姿矩阵确定的，第二约束为根据第一语义子图与第三语义子图之间的相对变换位姿矩阵确定的；第一语义子图为多个语义子图中的任一个，第二语义子图为第一语义子图的上一帧，第三语义子图与第一语义子图的匹配度大于匹配度阈值；处理单元，还用于利用第一约束和第二约束优化多组语义图像帧的位姿矩阵，并根据优化后的位姿矩阵生成停车场地图。
9、进一步，确定单元，具体用于：针对多个语义图像帧，获取语义图像帧中车辆速度以及车辆角速度；将车辆速度以及车辆角速度代入航迹推算公式，得到语义图像帧中车辆的位置信息以及旋转矩阵；将位置信息以及旋转矩阵进行组合得到语义图像帧的位姿矩阵，以获得多组语义图像帧的位姿矩阵。
10、进一步，确定单元，具体用于：确定第一语义子图的位姿矩阵与第二语义子图的位姿矩阵的逆矩阵的乘积，并将乘积作为第一约束。
11、进一步，确定单元，具体用于：针对多个语义子图，将语义子图中的像素点进行聚类，得到语义子图中的多个聚类区域以及对应的语义特征；根据多个聚类区域以及对应的语义特征确定语义子图的语义描述子；语义描述子包括每个聚类区域对应的语义类型及每个语义类型对应的数量、每个聚类区域的语义权重、每个聚类区域的语义轮廓、语义连接关系中的一个或多个；将第一语义子图的语义描述子与每个语义子图的语义描述子进行匹配，得到第一语义子图与每个语义子图的匹配度；基于匹配度从多个语义子图确定第三语义子图。
12、进一步，确定单元，具体用于：利用迭代最近点算法确定第一语义子图和第三语义子图的相对变换位姿矩阵，并将相对变换位姿矩阵作为第二约束。
13、第三方面，提供了一种停车场地图生成装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器被配置为执行指令，第一方面或第一方面的任一可能的设计中所执行的功能。
14、第四方面，提供了一种停车场地图生成系统，停车场地图生成系统包括停车场地图生成装置，停车场地图生成装置用于执行如第一方面或第一方面的任一可能的设计中的方法。
15、第五方面，提供了一种车辆，包括如第四方面所提供的停车场地图生成系统。
16、第六方面，提供了一种停车场地图生成装置，该停车场地图生成装置可以实现上述各方面或者各可能的设计中停车场地图生成装置所执行的功能，功能可以通过硬件实现，如：一种可能的设计中，该停车场地图生成装置可以包括：处理器和通信接口，处理器可以用于支持停车场地图生成装置实现上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中所涉及的功能。
17、在又一种可能的设计中，停车场地图生成装置还可以包括存储器，存储器用于保存停车场地图生成装置必要的计算机执行指令和数据。当该停车场地图生成装置运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种停车场地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述确定俯视视角下停车场的多组语义图像帧的位姿矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述确定第一约束，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的停车场地图生成方法，其特征在于，确定所述第三语义子图，包括：
5.根据权利要求4所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述确定第二约束，包括：
6.一种停车场地图生成装置，其特征在于，应用于车辆终端，所述装置包括：确定单元、处理单元；
7.根据权利要求6所述的停车场地图生成装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：
8.一种停车场地图生成系统，其特征在于，所述停车场地图生成系统包括停车场地图生成装置，
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的停车场地图生成系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电
...【技术特征摘要】
1.一种停车场地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述确定俯视视角下停车场的多组语义图像帧的位姿矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述确定第一约束，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的停车场地图生成方法，其特征在于，确定所述第三语义子图，包括：
5.根据权利要求4所述的停车场地图生成方法，其特征在于，所述确定第二约束，包括：
6.一种停车场地图生成装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王昕，顾乐妍，李巍，张勇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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