【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于卫星应用的车辆驾驶考核，尤其涉及一种车辆撞杆判断方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
1、车辆驾驶考核是评估驾驶员驾驶水平的重要途径，例如，在小型汽车的场地驾驶技能考试(简称科目二)中，通常通过在地面上设置桩杆加划线的方式对驾驶员的驾驶水平进行考核。
2、其中，通常在桩杆上安装振动传感器以捕捉振动信号来判断车辆在考核过程中是否撞杆。然而，在对驾驶大型车辆或者重型车辆的驾驶员的驾驶水平进行考核时，由于大型车辆或重型车辆的质量较大，在撞杆时可能损坏振动传感器，造成不必要的损耗，增加维修成本。因此，如何在避免振动传感器损耗的情况下，判断车辆是否撞杆成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆撞杆判断方法、装置、终端及存储介质，以解决目前基于振动传感器进行撞杆判断时可能造成振动传感器损耗的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆撞杆判断方法，包括：
3、从安装在目标车辆上的北斗定位天线中，获取目标车辆对应的定位信息，并从安装在目标车辆上的北斗定向天线中，获取目标车辆对应的航向角信息；
4、基于北斗定位天线在目标车辆上的安装位置与目标车辆的各个车身边缘点的距离，以及所述定位信息和所述航向角信息，确定目标车辆在平面坐标系中的平面模型；
5、将目标桩杆在平面坐标系中的位置作为目标点，以所述目标点为起点沿预设方向向所述平面模型划线，所述预设方向为平行于所述平面坐标系中的x轴或y轴的
6、统计所述目标点一侧的划线与所述平面模型的交点的数量，记为交点数量；
7、根据所述交点数量判断所述目标车辆与所述目标桩杆是否发生碰撞。
8、在一种可能的实现方式中，在从安装在目标车辆上的北斗定位天线中，获取目标车辆对应的定位信息，并从安装在目标车辆上的北斗定向天线中，获取目标车辆对应的航向角信息之前，还包括：
9、获取目标车辆预设距离范围内的影响目标数量和影响目标距离，以及目标桩杆相对于目标车辆的位置信息，分别记为第一目标数量、第一目标距离和第一位置信息；
10、将所述第一目标数量、所述第一目标距离和所述第一位置信息输入预设误差修正模型中，获得位置误差改正量和角度误差改正量；
11、所述从安装在目标车辆上的北斗定位天线中，获取目标车辆对应的定位信息，并从安装在目标车辆上的北斗定向天线中，获取目标车辆对应的航向角信息，包括：
12、从安装在目标车辆上的北斗定位天线中，获取目标车辆对应的初始定位信息，并从安装在目标车辆上的北斗定向天线中，获取目标车辆对应的初始航向角信息；
13、根据所述位置误差改正量对所述初始定位信息进行修正，获得目标车辆对应的定位信息；
14、根据所述角度误差改正量对所述初始航向角信息进行修正，获得目标车辆对应的航向角信息。
15、在一种可能的实现方式中，所述预设误差修正模型的训练过程包括：
16、获取历史考核车辆的行驶速度，以及历史考核车辆与桩杆发生碰撞时桩杆相对于历史考核车辆的位置信息，记为第二位置信息；
17、根据所述第二位置信息和所述行驶速度，确定历史考核车辆以不同角度与桩杆发生碰撞时分别对应的历史位置信息；
18、按照北斗定位天线和北斗定向天线在目标车辆上的安装位置，将北斗定位天线和北斗定向天线依次设置在不同的历史位置信息对应的历史位置处，将北斗定位天线在相应历史位置处的设置位置记为历史实际定位信息，将相应历史位置处历史考核车辆的角度记为历史实际航向角信息；
19、记录北斗定位天线和北斗定向天线在相应历史位置处获取的定位信息和航向角信息，作为相应历史位置对应的历史初始定位信息和历史初始航向角信息；
20、获取历史考核车辆预设距离范围内的环境信息，并根据所述环境信息确定历史考核车辆预设距离范围内可能出现的影响目标数量和影响目标距离，分别记为第二目标数量和第二目标距离；
21、根据所述第二目标数量、所述第二目标距离、所述第二位置信息、所述历史实际定位信息、所述历史实际航向角信息、所述历史初始定位信息和所述历史初始航向角信息构建训练集；
22、基于所述训练集对初始神经网络模型进行训练，获得预设误差修正模型。
23、在一种可能的实现方式中，所述目标车辆的各个车身边缘点包括目标车辆的各个车轮；
24、所述基于北斗定位天线在目标车辆上的安装位置与目标车辆的各个车身边缘点的距离，以及所述定位信息和所述航向角信息，确定目标车辆在平面坐标系中的平面模型，包括：
25、基于北斗定位天线在目标车辆上的安装位置与目标车辆的各个车轮的距离，以及所述定位信息，确定目标车辆在平面坐标系中的基准平面模型；
26、基于所述航向角信息对所述基准平面模型进行旋转，获得目标车辆在平面坐标系中的平面模型。
27、在一种可能的实现方式中，在根据所述交点数量判断所述目标车辆与所述目标桩杆是否发生碰撞之后，还包括：
28、获取所述目标车辆与所述目标桩杆是否发生碰撞的实际结果；
29、若根据所述交点数量判断所述目标车辆与所述目标桩杆是否发生碰撞的判断结果与所述实际结果相反，则将所述目标点所在的位置记为新的车身边缘点。
30、在一种可能的实现方式中，所述目标车辆的各个车身边缘点包括目标车辆的各个车轮；
31、所述基于北斗定位天线在目标车辆上的安装位置与目标车辆的各个车身边缘点的距离，以及所述定位信息和所述航向角信息，确定目标车辆在平面坐标系中的平面模型，包括：
32、基于北斗定位天线在目标车辆上的安装位置与目标车辆的各个车轮的距离，以及所述定位信息，确定目标车辆在平面坐标系中的基准平面模型；
33、基于所述新的车身边缘点对所述基准平面模型进行修正；
34、基于所述航向角信息对修正的基准平面模型进行旋转，获得目标车辆在平面坐标系中的平面模型。
35、在一种可能的实现方式中，所述根据所述交点数量判断所述目标车辆与所述目标桩杆是否发生碰撞，包括：
36、判断所述交点数量为奇数还是偶数；
37、若所述交点数量为偶数，则判定所述目标车辆与所述目标桩杆未发生碰撞；
38、若所述交点数量为奇数，则判定所述目标车辆与所述目标桩杆发生碰撞。
39、第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆撞杆判断装置，包括：
40、获取模块，用于从安装在目标车辆上的北斗定位天线中，获取目标车辆对应的定位信息，并从安装在目标车辆上的北斗定向天线中，获取目标车辆对应的航向角信息；
41、第一处理模块，用于基于北斗定位天线在目标车辆上的安装位置与目标车辆的各个车身边缘点的距离，以及所述定位信息和所述航向角信息，确定目标车辆在平面坐标系中的平面模型；
42、第二处理模块，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆撞杆判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，在从安装在目标车辆上的北斗定位天线中，获取目标车辆对应的定位信息，并从安装在目标车辆上的北斗定向天线中，获取目标车辆对应的航向角信息之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，所述预设误差修正模型的训练过程包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，所述目标车辆的各个车身边缘点包括目标车辆的各个车轮；
5.根据权利要求1所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，在根据所述交点数量判断所述目标车辆与所述目标桩杆是否发生碰撞之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，所述目标车辆的各个车身边缘点包括目标车辆的各个车轮；
7.根据权利要求1所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，所述根据所述交点数量判断所述目标车辆与所述目标桩杆是否发生碰撞，包括：
8.一种车辆撞杆判断装置，其特征在于，包括：
9.一种终端，其特征在于，包括
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆撞杆判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，在从安装在目标车辆上的北斗定位天线中，获取目标车辆对应的定位信息，并从安装在目标车辆上的北斗定向天线中，获取目标车辆对应的航向角信息之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，所述预设误差修正模型的训练过程包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，所述目标车辆的各个车身边缘点包括目标车辆的各个车轮；
5.根据权利要求1所述的车辆撞杆判断方法，其特征在于，在根据所述交点数量判断所述目标车辆与所述目标桩杆是否发生碰撞之后，还包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈聪英，庞立洲，刘学宾，李永涛，
申请(专利权)人：河北三佳电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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