【技术实现步骤摘要】
本申请涉及餐具清洗，尤其涉及一种码垛装置、清洗设备、机械臂的控制方法和清洗系统。
技术介绍
1、相关技术中，采用清洗装置如洗碗机来清洗餐具可以更加便捷、高效。但是，在清洗装置清洗餐具的过程中，工作人员需要一直位于出口处等待，以将已清洗的餐具及时搬离出口处。这种方式会极大地增加工作人员的工作量，提高成本。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种码垛装置、清洗设备、机械臂的控制方法和清洗系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
2、作为本申请实施例的第一个方面，本申请实施例提供一种码垛装置，包括：码垛组件，设置有至少一个餐具容纳区，餐具容纳区设置有餐具入口；机械臂，包括相连接的抓取部和运动部，抓取部用于抓取已清洗的目标餐具，并在运动部的传动下，通过餐具入口将目标餐具传送至对应的餐具容纳区。
3、在一种实施方式中，餐具容纳区内设置有驱动器、主动件和从动件，驱动器用于驱动主动件转动，从动件配合连接于主动件且在主动件转动时沿主动件的轴向上升或下降，从动件用于承载目标餐具。
4、在一种实施方式中，从动件包括连接部和承载板，连接部套设于主动件，承载板与连接部固定连接，且垂直于主动件的轴向，承载板用于承载目标餐具。
5、在一种实施方式中，餐具容纳区内还设置有导向件，导向件上形成有沿主动件的轴向延伸的导向槽，从动件可移动地配合于导向槽。
6、在一种实施方式中，餐具容纳区内设置有弹性支撑件，弹性支撑件用于放置目标餐具，并在目标餐具
7、在一种实施方式中，机械臂的抓取部设置有吸附组件，吸附组件用于与负压产生装置连通。
8、在一种实施方式中，码垛组件还设置有负压装置容纳区，负压装置容纳区与餐具容纳区相互隔离，负压装置容纳区内设置有用于产生负压的负压产生装置。
9、在一种实施方式中，餐具容纳区为多个，至少两个餐具容纳区的餐具入口的尺寸不同，以供不同尺寸的目标餐具通过。
10、在一种实施方式中，码垛装置还包括：图像采集装置，用于采集目标餐具的图像；控制装置，分别与图像采集装置和机械臂电连接，用于根据目标餐具的图像控制机械臂将不同尺寸的目标餐具通过对应尺寸的餐具入口传送至不同的餐具容纳区。
11、在一种实施方式中，码垛装置还包括：图像采集装置，用于采集目标餐具的图像；控制装置，分别与图像采集装置和机械臂电连接，用于根据目标餐具的图像控制机械臂通过餐具入口将目标餐具传送至对应的餐具容纳区。
12、作为本申请实施例的第二个方面，本申请实施例提供一种清洗设备，包括：清洗装置，用于清洗目标餐具；至少一个如上述任一实施方式的码垛装置，码垛装置设置于清洗装置的输出端。
13、作为本申请实施例的第三个方面，本申请实施例提供一种机械臂的控制方法，应用于如上述任一实施方式的码垛装置，控制方法包括：获取已清洗的目标餐具的图像；基于目标餐具的图像控制机械臂通过餐具入口将目标餐具传送至对应的餐具容纳区。
14、在一种实施方式中，基于目标餐具的图像控制机械臂通过餐具入口将目标餐具传送至对应的餐具容纳区，包括：基于目标餐具的图像，确定目标餐具的第一位置；控制机械臂的运动部运动，以使机械臂的抓取部在运动部的传动下运动至第一位置；响应于抓取部运动至第一位置，控制抓取部抓取目标餐具；基于目标餐具的图像，确定与目标餐具所对应的餐具入口的第二位置；控制机械臂的运动部运动，以使抓取部在运动部的传动下运动至第二位置。
15、在一种实施方式中，餐具容纳区为多个，至少两个餐具容纳区的餐具入口的尺寸不同，以供不同尺寸的目标餐具通过；基于目标餐具的图像，确定与目标餐具所对应的餐具入口的第二位置，包括：基于目标餐具的图像，从多个不同尺寸的餐具入口中，确定出与目标餐具的尺寸匹配的目标餐具入口；将目标餐具入口的位置作为第二位置。
16、在一种实施方式中，餐具容纳区为多个，至少两个餐具容纳区的餐具入口的尺寸不同，以供不同尺寸的目标餐具通过；基于目标餐具的图像，确定与目标餐具所对应的餐具入口的第二位置，包括：将目标餐具的图像输入预先训练好的类别确定模型中，得到目标餐具的类别；将与目标餐具的类别相对应的餐具入口的位置作为第二位置。
17、作为本申请实施例的第四个方面，本申请实施例提供一种清洗系统，包括：清洗装置，用于清洗目标餐具；至少一个如上述任一实施方式的码垛装置，码垛装置设置于清洗装置的输出端；电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储指令，指令由处理器加载并执行，以实现如上述任一实施方式的控制方法。
18、本申请实施例采用上述技术方案可以实现目标餐具的自动传送和码垛，工作人员无需位于目标餐具的输出位置进行等待，可以有效提高工作效率，从而减少人力成本。
19、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
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1.一种码垛装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述餐具容纳区内设置有驱动器、主动件和从动件，所述驱动器用于驱动所述主动件转动，所述从动件配合连接于所述主动件且在所述主动件转动时沿所述主动件的轴向上升或下降，所述从动件用于承载所述目标餐具。
3.根据权利要求2所述的码垛装置，其特征在于，所述从动件包括连接部和承载板，所述连接部套设于所述主动件，所述承载板与所述连接部固定连接，且垂直于所述主动件的轴向，所述承载板用于承载所述目标餐具。
4.根据权利要求2所述的码垛装置，其特征在于，所述餐具容纳区内还设置有导向件，所述导向件上形成有沿所述主动件的轴向延伸的导向槽，所述从动件可移动地配合于所述导向槽。
5.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述餐具容纳区内设置有弹性支撑件，所述弹性支撑件用于放置所述目标餐具，并在所述目标餐具的重力作用下被压缩。
6.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述机械臂的抓取部设置有吸附组件，所述吸附组件用于与负压产生装置连通。
7.根据权
8.根据权利要求1至7任一项所述的码垛装置，其特征在于，所述餐具容纳区为多个，至少两个餐具容纳区的餐具入口的尺寸不同，以供不同尺寸的目标餐具通过。
9.根据权利要求8所述的码垛装置，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求1至7任一项所述的码垛装置，其特征在于，还包括：
11.一种清洗设备，其特征在于，包括：
12.一种机械臂的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-10中任一项所述的码垛装置，所述控制方法包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述目标餐具的图像控制机械臂通过餐具入口将所述目标餐具传送至对应的餐具容纳区，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述餐具容纳区为多个，至少两个餐具容纳区的餐具入口的尺寸不同，以供不同尺寸的目标餐具通过；基于所述目标餐具的图像，确定与所述目标餐具所对应的餐具入口的第二位置，包括：
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述餐具容纳区为多个，至少两个餐具容纳区的餐具入口的尺寸不同，以供不同尺寸的目标餐具通过；基于所述目标餐具的图像，确定与所述目标餐具所对应的餐具入口的第二位置，包括：
16.一种清洗系统，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种码垛装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述餐具容纳区内设置有驱动器、主动件和从动件，所述驱动器用于驱动所述主动件转动，所述从动件配合连接于所述主动件且在所述主动件转动时沿所述主动件的轴向上升或下降，所述从动件用于承载所述目标餐具。
3.根据权利要求2所述的码垛装置，其特征在于，所述从动件包括连接部和承载板，所述连接部套设于所述主动件，所述承载板与所述连接部固定连接，且垂直于所述主动件的轴向，所述承载板用于承载所述目标餐具。
4.根据权利要求2所述的码垛装置，其特征在于，所述餐具容纳区内还设置有导向件，所述导向件上形成有沿所述主动件的轴向延伸的导向槽，所述从动件可移动地配合于所述导向槽。
5.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述餐具容纳区内设置有弹性支撑件，所述弹性支撑件用于放置所述目标餐具，并在所述目标餐具的重力作用下被压缩。
6.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述机械臂的抓取部设置有吸附组件，所述吸附组件用于与负压产生装置连通。
7.根据权利要求6所述的码垛装置，其特征在于，所述码垛组件还设置有负压装置容纳区，所述负压装置容纳区与所述餐具容纳区相互隔离，所述负压装置容纳区内设置有用于产...
【专利技术属性】
技术研发人员：栗北，吴新海，李凤春，鲁学春，
申请(专利权)人：伊利诺斯工具制品有限公司，
类型：发明
国别省市：
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