【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗，尤其涉及一种伸缩装置和手术机器人。
技术介绍
1、微创手术技术，就是应用当代先进的机械电子光学等技术和设备,以电子镜像代替肉眼直视,以细长的手术器械代替手术刀，力求以最小的切口路径和最少的组织损伤，完成对体内病灶的观察诊断及治疗。手术器械可以通过患者体内的自然腔道或小切口插入以到达目标组织，从而实现对目标组织的检查和治疗。其中，手术器械可以具有柔性，当手术器械在体外受力弯曲时，会导致细长设备在体内的运动控制难度增加，从而降低了检查和治疗的精准性，甚至可能损坏手术器械，严重危害患者生命安全。
2、相关技术中，手术机器人可以包括伸缩装置和柔性的手术器械，伸缩装置在伸缩过程中，可以引导手术器械插入切口或退出切口。伸缩装置还可以对手术器械形成支撑，从而避免位于体外的手术器械受力弯曲。
3、然而，手术器械在上述伸缩装置的支撑下依然可能产生较大弯曲。
技术实现思路
1、鉴于上述至少一个技术问题，本申请实施例提供一种伸缩装置和手术机器人，可以缓解操作装置的弯曲，以提高操作装置的操作精准性，保证手术机器人的手术效果。
2、本申请实施例提供如下技术方案：
3、本申请实施例的第一方面提供一种伸缩装置，包括：多个支撑件，多个支撑件沿伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个支撑件通过多个连接件活动相连，多个连接件沿支撑件的周向间隔分布；相邻两个支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个子连接件包括第一子连接件和第二
4、本申请实施例提供的伸缩装置，伸缩装置包括多个支撑件，多个支撑件沿伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个支撑件通过多个连接件沿伸缩方向活动相连，多个连接件沿支撑件的周向间隔分布；相邻两个支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个子连接件包括第一子连接件和第二子连接件，第一子连接件和第一支撑件之间、第二子连接件和第二支撑件之间均通过转动轴转动相连；与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同。如此设置，每相邻两个支撑件可以通过连接件实现沿伸缩方向相互靠近或远离，以实现伸缩装置的伸缩。与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同，该延伸方向不同的至少两个转动轴可以制约支撑件绕任一转动轴的转动，以及制约支撑件偏移伸缩方向的运动，从而使得多个支撑件可以向操作装置提供沿伸缩方向的支撑，以避免操作装置弯曲，以提高操作装置的操作精准性，保证手术机器人的手术效果，还可以避免弯曲导致操作装置的损坏。
5、在一种可能的实施方式中，同一支撑件连接有三个转动轴，支撑件具有朝向不同的三个支撑面，三个支撑面沿支撑件的周向排布，三个连接件通过三个转动轴安装于三个支撑面，三个转动轴与三个支撑面对应垂直。
6、在一种可能的实施方式中，多个连接件沿伸缩方向依次收尾转动连接并形成连接件组，连接件组有多个，多个连接件组沿支撑件的周向间隔分布；
7、子连接件的延伸方向的两端包括第一端和第二端，同一连接件的两个子连接件的第一端转动相连，第二端与支撑件转动相连；
8、在同一连接件组中，各子连接件的第一端均位于各子连接件的第二端的沿支撑件周向的同一侧。
9、在一种可能的实施方式中，在多个连接件组中，各子连接件的第一端均位于各子连接件的第二端的沿支撑件周向的同一侧。
10、在一种可能的实施方式中，同一连接件中的至少一个子连接件上设置有限位凸起并形成限位子连接件，与限位子连接件相连的支撑件上设置有限位凹陷，限位凹陷沿连接于限位子连接件的转动轴的周向延伸，且靠近转动轴设置；
11、限位凸起位于限位凹陷中，且沿限位凹陷的延伸方向滑动。
12、在一种可能的实施方式中，限位凹陷包括第一内壁和第二内壁，第一内壁和第二内壁沿限位凹陷的延伸方向间隔且相对设置；
13、第一子连接件上的限位凸起位于第一支撑件的限位凹陷中，第一支撑件的限位凹陷的第一内壁位于第二内壁靠近第二支撑件的一侧；和/或，第二子连接件上的限位凸起位于第二支撑件的限位凹陷中，第二支撑件的限位凹陷的第一内壁位于第二内壁靠近第一支撑件的一侧；
14、当伸缩装置处于伸展状态时，限位凸起与第一内壁抵接；
15、当伸缩装置处于收缩状态时，限位凸起与第二内壁间隔设置，相邻两个支撑件相互抵接。
16、在一种可能的实施方式中，当伸缩装置处于伸展状态时，子连接件的延伸方向与伸缩方向倾斜相交。
17、在一种可能的实施方式中，用于手术机器人，手术机器人包括操作装置，伸缩装置的一端用于与操作装置相连；
18、支撑件上具有支撑孔，支撑孔沿伸缩方向贯穿支撑件，各支撑件上的支撑孔均用于供操作装置穿设，各支撑孔的中心轴线共线设置。
19、在一种可能的实施方式中，用于手术机器人，沿伸缩方向，手术机器人包括间隔设置的两个安装座，位于伸缩装置的两端的支撑件上均设置有安装件，两个安装件和两个安装座一一对应地设置。
20、在一种可能的实施方式中，安装件设置有导向凸起，导向凸起用于与对应的安装座的导向凹陷插接；
21、或，安装件设置有导向凹陷，导向凹陷用于与对应的安装座的导向凸起插接。
22、在一种可能的实施方式中，安装件设置有定位凸起，定位凸起用于与对应的安装座的定位凹陷插接；
23、或，安装件设置有定位凹陷，定位凹陷用于与对应的安装座的定位凸起插接。
24、在一种可能的实施方式中，还包括锁紧件，锁紧件包括第一锁紧部、第二锁紧部和锁紧弹性件，第一锁紧部和第二锁紧部转动相连，锁紧弹性件分别与第一锁紧部和第二锁紧部相连；
25、位于伸缩装置的两端的安装件包括第一安装件和第二安装件，第二锁紧部与第二安装件相连，第一锁紧部与第一安装件中的一者设置有锁定凸起，第一锁紧部与第一安装件中的另一者设置有锁定凹陷，当锁紧件处于锁紧状态时，锁紧弹性件用于带动第一锁紧部朝靠近第一安装件的方向运动，以使锁定凸起位于锁定凹陷中。
26、本申请实施例的第一方面提供一种手术机器人，包括操作装置和上述第一方面中的伸缩装置，伸缩装置的一端与操作装置相连。
27、本申请实施例提供的手术机器人，手术机器人可以包括伸缩装置，伸缩装置包括多个支撑件，多个支撑件沿伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个支撑件通过多个连接件沿伸缩方向活动相连，多个连接件沿支撑件的周向间隔分布；相邻两个支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，各连接件均包括转动相连的两个子连接件，两个子连接件包括第一子连接件和第二子连接件，第一子连接件和第一支撑件之间、第二子连接件和第二支撑件之间均通过转动轴转动相连；与同一支撑件相连的至少两个转动轴的延伸方向不同。如此设置，每相邻两个支撑件可以通过连接件实现沿本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种伸缩装置，其特征在于，包括：多个支撑件，多个所述支撑件沿所述伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个所述支撑件通过多个连接件活动相连，多个所述连接件沿所述支撑件的周向间隔分布；
2.根据权利要求1所述的伸缩装置，其特征在于，同一所述支撑件连接有三个所述转动轴，所述支撑件具有朝向不同的三个支撑面，三个所述支撑面沿所述支撑件的周向排布，三个所述连接件通过三个所述转动轴安装于三个所述支撑面，三个所述转动轴与三个所述支撑面对应垂直。
3.根据权利要求2所述的伸缩装置，其特征在于，多个所述连接件沿所述伸缩方向依次收尾转动连接并形成连接件组，所述连接件组有多个，多个所述连接件组沿所述支撑件的周向间隔分布；
4.根据权利要求3所述的伸缩装置，其特征在于，在多个所述连接件组中，各所述子连接件的所述第一端均位于各所述子连接件的所述第二端的沿所述支撑件周向的同一侧。
5.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，同一所述连接件中的至少一个所述子连接件上设置有限位凸起并形成限位子连接件，与所述限位子连接件相连的所述支撑件上设置有限位凹陷，所述限
6.根据权利要求5所述的伸缩装置，其特征在于，所述限位凹陷包括第一内壁和第二内壁，所述第一内壁和所述第二内壁沿所述限位凹陷的延伸方向间隔且相对设置；
7.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，当所述伸缩装置处于伸展状态时，所述子连接件的延伸方向与所述伸缩方向倾斜相交。
8.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，用于手术机器人，所述手术机器人包括操作装置，所述伸缩装置的一端用于与所述操作装置相连；
9.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，用于手术机器人，沿所述伸缩方向，所述手术机器人包括间隔设置的两个安装座，位于所述伸缩装置的两端的所述支撑件上均设置有安装件，两个所述安装件和两个所述安装座一一对应地设置。
10.根据权利要求9所述的伸缩装置，其特征在于，所述安装件设置有导向凸起，所述导向凸起用于与对应的所述安装座的导向凹陷插接；
11.根据权利要求9所述的伸缩装置，其特征在于，所述安装件设置有定位凸起，所述定位凸起用于与对应的所述安装座的定位凹陷插接；
12.根据权利要求9所述的伸缩装置，其特征在于，还包括锁紧件，所述锁紧件包括第一锁紧部、第二锁紧部和锁紧弹性件，所述第一锁紧部和第二锁紧部转动相连，所述锁紧弹性件分别与所述第一锁紧部和第二锁紧部相连；
13.一种手术机器人，其特征在于，包括操作装置和上述权利要求1-12任一所述的伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述操作装置相连。
14.根据权利要求13所述的手术机器人，其特征在于，沿所述伸缩装置的伸缩方向，所述手术机器人包括间隔设置的两个安装座，所述伸缩装置的两端均设置有安装件，两个所述安装件和两个所述安装座一一对应地设置；
...【技术特征摘要】
1.一种伸缩装置，其特征在于，包括：多个支撑件，多个所述支撑件沿所述伸缩装置的伸缩方向排布，每相邻两个所述支撑件通过多个连接件活动相连，多个所述连接件沿所述支撑件的周向间隔分布；
2.根据权利要求1所述的伸缩装置，其特征在于，同一所述支撑件连接有三个所述转动轴，所述支撑件具有朝向不同的三个支撑面，三个所述支撑面沿所述支撑件的周向排布，三个所述连接件通过三个所述转动轴安装于三个所述支撑面，三个所述转动轴与三个所述支撑面对应垂直。
3.根据权利要求2所述的伸缩装置，其特征在于，多个所述连接件沿所述伸缩方向依次收尾转动连接并形成连接件组，所述连接件组有多个，多个所述连接件组沿所述支撑件的周向间隔分布；
4.根据权利要求3所述的伸缩装置，其特征在于，在多个所述连接件组中，各所述子连接件的所述第一端均位于各所述子连接件的所述第二端的沿所述支撑件周向的同一侧。
5.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，同一所述连接件中的至少一个所述子连接件上设置有限位凸起并形成限位子连接件，与所述限位子连接件相连的所述支撑件上设置有限位凹陷，所述限位凹陷沿连接于所述限位子连接件的所述转动轴的周向延伸，且靠近所述转动轴设置；
6.根据权利要求5所述的伸缩装置，其特征在于，所述限位凹陷包括第一内壁和第二内壁，所述第一内壁和所述第二内壁沿所述限位凹陷的延伸方向间隔且相对设置；
7.根据权利要求1-4任一所述的伸缩装置，其特征在于，当所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：申江丽，何武伟，
申请(专利权)人：北京跃维医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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