【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆自动泊车系统，具体涉及一种自动泊车雷达控制方法、电子设备和车辆。
技术介绍
1、现有技术的自动泊车系统，在车辆周围布置有多个(通常为12个)超声波雷达，超声波雷达发波后，通过接收回波探测距离。多个雷达发波到接收回波，现有技术的方案需要等待整个系统发送及接收完回波，才能完成一个测距周期，所需时间较长，并且发送和接收的任务周期较固定，因周期间隔长，也需耗费一定的时间，最终导致测距时间较长，测距精度较低，离障碍物较近时存在一定的安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种自动泊车雷达控制方法，能够有效降低泊车雷达发送和接收任务周期，减少同频干扰，提升测距精度，提高泊车安全性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
3、一种自动泊车雷达控制方法，包括如下策略：
4、s1，根据雷达安装位置将车辆雷达分为多组，各组雷达独立发波和接收回波；
5、s2，分别确定车辆雷达中各短距雷达和长距雷达的最大探测时间；
6、s3，通过在两次发波间隔中增加随机等待时间，使所有短距雷达和长距雷达的发波时间随机不固定；
7、s4，分别比较各短距雷达和长距雷达连续两次探测的距离值，滤除各短距雷达和长距雷连续两次探测结果差异较大的距离值；
8、s5，分别设置各组短距雷达和长距雷达的发波时序，完成障碍物探测周期。
9、优选的，所述将车辆雷达分为多组，
10、优选的，所述短距雷达的最大探测时间tupa_max＝(dupa*2)/340，其中dupa为短距雷达最大探测距离；
11、所述长距雷达的最大探测时间tapa_max＝(dapa*2)/340，其中dapa为长距雷达最大探测距离。
12、优选的，所述短距雷达的等待时间tupa_wait从短距雷达等待时间数组[t1,t2……tn]中随机取值，所述短距雷达的发波间隔t＝tupa_max+tupa_ana+tupa_wait，其中tupa_ana为短距雷达对回波数据的处理时间；
13、所述长距雷达的等待时间tapa_wait从长距雷达等待时间数组[t1,t2……tm]中随机取值，所述长距雷达的发波间隔t＝tapa_max+tapa_ana+tapa_wait，其中tapa_ana为长距雷达对回波数据的处理时间。
14、优选的，比较短距雷达连续两次探测结果差异较大的距离值，包括如下步骤：
15、1)计算短距雷达第一次探测得到的障碍物距离
16、dupa_ob1＝340*(tupa_receive1-tupa_send1)*k/2，其中tupa_send1和tupa_receive1分别为短距雷达第一次发波和接收到回波的记录时间，k为与温度相关的波速补偿系数；
17、2)计算短距雷达第二次探测得到的障碍物距离
18、dupa_ob2＝340*(tupa_receive2-tupa_send2)*k/2，其中tupa_send2和tupa_receive2分别为短距雷达第二次发波和接收到回波的记录时间；
19、3)判断两次探测结果的距离差值δt_upa＝|dupa_ob1-dupa_ob2|是否小于预设的误差阈值dupa_th，若是，则认为两次探测到的距离值有效，实际探测到的距离取两次探测的平均值dupa_aver＝(dupa_ob+dupa_ob2)/2；若否，则认为两次探测到的距离值均无效，并滤除对应的探测结果。
20、优选的，比较长距雷达连续两次探测结果差异较大的距离值，包括如下步骤：
21、1)计算长距雷达第一次探测得到的障碍物距离
22、dapa_ob1＝340*(tapa_receive1-tapa_send1)*k/2，其中tapa_send1和tapa_receive1分别为长距雷达第一次发波和接收到回波的记录时间，k为与温度相关的波速补偿系数；
23、2)计算长距雷达第二次探测得到的障碍物距离
24、dapa_ob2＝340*(tapa_receive2-tapa_send2)*k/2，其中tapa_send2和tapa_receive2分别为长距雷达第二次发波和接收到回波的记录时间；
25、3)判断两次探测结果的距离差值δt_upa＝|dapa_ob1-dapa_ob2|是否小于预设的误差阈值dapa_th，若是，则认为两次探测到的距离值有效，实际探测到的距离取两次探测的平均值dapa_aver＝(dapa_ob+dapa_ob2)/2；若否，则认为两次探测到的距离值均无效，并滤除对应的探测结果。
26、优选的，将各组短距雷达进一步分为多各批次，各批次短距雷达根据预设的短距雷达发波时序表依次发波，待该批次短距雷达均接收回波后，完成一个短距雷达测距循环；
27、各组长距雷达根据预设的长距雷达发波时序表依次发波，待该组长距雷达均接收回波后，完成一个长距雷达测距循环。
28、本专利技术与现有技术相比具有以下主要的优点：
29、1、本专利技术提出了一种自动泊车雷达控制方法，主要通过降低发波及接收回波任务周期，同时根据多个雷达的布置位置，合理进行分区，接收到回波后立即发波，减少等待时间；
30、2、本专利技术将雷达发波分为了多组，发波灵活，发波时间短，能够提升测距时效性，提高泊车安全；
31、3、本专利技术采用实时变动不固定的雷达发波时间，且探测到的距离值进行了二次比较，能够有效减少同频干扰，减少误报警，提升泊车性能。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于：包括如下策略：
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，所述将车辆雷达分为多组，具体为：将长距雷达分为一组，并将短距雷达根据雷达序号的奇偶平均分为两组。
3.根据权利要求1所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，所述短距雷达的最大探测时间Tupa_max＝(Dupa*2)/340，其中Dupa为短距雷达最大探测距离；
4.根据权利要求3所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，所述短距雷达的等待时间Tupa_wait从短距雷达等待时间数组[t1,t2……tn]中随机取值，所述短距雷达的发波间隔T＝Tupa_max+Tupa_ana+Tupa_wait，其中Tupa_ana为短距雷达对回波数据的处理时间；
5.根据权利要求1所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，比较短距雷达连续两次探测结果差异较大的距离值，包括如下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，比较长距雷达连续两次探测结果差异较大的距离值，包括如下步骤：>
7.根据权利要求1所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，将各组短距雷达进一步分为多各批次，各批次短距雷达根据预设的短距雷达发波时序表依次发波，待该批次短距雷达均接收回波后，完成一个短距雷达测距循环；
8.一种车辆电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的自动泊车雷达控制方法。
9.一种非暂态可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被车辆电子设备执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的自动泊车雷达控制方法。
10.一种手自一体车辆，其特征在于：包括权利要求8所述的车辆电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于：包括如下策略：
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，所述将车辆雷达分为多组，具体为：将长距雷达分为一组，并将短距雷达根据雷达序号的奇偶平均分为两组。
3.根据权利要求1所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，所述短距雷达的最大探测时间tupa_max＝(dupa*2)/340，其中dupa为短距雷达最大探测距离；
4.根据权利要求3所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，所述短距雷达的等待时间tupa_wait从短距雷达等待时间数组[t1,t2……tn]中随机取值，所述短距雷达的发波间隔t＝tupa_max+tupa_ana+tupa_wait，其中tupa_ana为短距雷达对回波数据的处理时间；
5.根据权利要求1所述的一种自动泊车雷达控制方法，其特征在于，比较短距雷达连续两次探测结...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆铁平，张敬伟，罗凡，徐建勇，吴啟璿，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。