【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及烹饪设备，尤其是执行传动机构、厨具及烹饪设备。
技术介绍
1、随着自动烹饪技术的发展，能够自动执行各种机械动作来实现各类烹饪功能的烹饪设备越来越多地代替人们进行烹饪工作。其中，执行对锅铲、炒勺等厨具的控制实现炒菜的烹饪设备是一类重要的分支，通常也被称为炒菜机器人或炒菜机械手。
2、此类烹饪设备由于要模拟炒菜时的厨具执行动作，需要通过机械臂进行较大范围的移动，同时配合执行传动机构对厨具的角度进行调节，实现在锅中的各个方向完成炒菜的动作，所以执行传动机构如何精准的对厨具进行控制来配合机械臂的移动位置是良好的模拟炒菜动作的关键。
3、为了更贴近于实际炒菜烹饪的动作，执行传动机构对于厨具的控制一般主要在两个方面，一方面是厨具本身整体的在垂直方向上倾斜角度的变化控制，配合机械臂的升降可以实现翻炒动作，一方面是以厨具手柄为轴的轴向转动角度控制，来实现翻面等动作。现有的执行传动机构一般都围绕驱动厨具在垂直方向上的角度控制配合机械臂的动作来实现炒菜动作，不能精准有效地控制厨具的轴向转动，在烹饪动作仿真方面存在缺失，造成一些特定的烹饪动作不能实现。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供一种执行传动机构、厨具及烹饪设备，以解决现有的执行传动机构在烹饪动作仿真度低、烹饪场景受限的问题。
2、为达此目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种执行传动机构，安装于机械臂上，包括：
4、偏转执行机构，包括
5、自转执行机构，包括自转驱动组件及厨具安装部，自转驱动组件安装于偏转传动组件上，厨具安装部具有一自转中心轴，自转驱动组件驱动厨具安装部中安装的厨具沿自转中心轴发生自转。
6、本申请的实施例中，通过偏转执行机构和自转执行机构的组合，可以精确的控制厨具在烹饪时相对于锅具的角度以及厨具自身的翻转角度，在原有基础的炒菜动作基础上，能够实现厨具对食材的翻动，能够模拟翻炒、翻面等动作，不仅能够在炒菜时使食材快速且均匀的受热，还能够实现诸如煎蛋、煎饼等需要双面烹饪的场景，极大的丰富了自动烹饪设备的使用场景。同时，使得机械臂只需要在高度和水平方向将执行传动机构送到烹饪位置，无需通过机械臂在垂直方向进行角度控制，大幅简化了机械臂的结构设计。
7、在其中一实施例中，所述的自转中心轴与偏转轴垂直但不相交，通过两个垂直方向上的动作组合可以简单直接地实现丰富的动作变化。
8、在其中一实施例中，所述偏转组件包括安装在机械臂上的偏转电机以及偏转电机连接的减速器，所述偏转轴为减速器的输出轴。将偏转电机及减速器安装于机械臂上可以有效利用机械臂本身的结构纵深，减小执行传动机构整体的体积，便于精准定位。
9、在其中一实施例中，所述偏转传动部件包括连接于所述偏转轴端部的传动法兰、安装于传动法兰上的偏转壳体，偏转壳体包括前壳与后壳，前壳与后壳相对闭合形成内部的容纳空间用于安装所述自转执行机构。通过偏转壳体作为偏转传动部件可以为结构安装提供一封闭空间，避免油污、水汽对传动部件的不利影响。
10、在其中一实施例中，所述自转驱动组件包括安装于偏转传动部件上的自转电机、连接于自转电机输出轴上的蜗杆、以及连接于蜗杆侧部并与该蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮上设有中心轴，所述厨具安装部设于该中心轴上。
11、在其中一实施例中，所述自转电机的输出轴包括一反向输出段，所述反向输出段侧的端部设有磁铁，磁铁相对位置设有与磁铁配合工作的编码器电路板。编码器电路板上的编码器通过与自转电机输出轴上的磁铁的配合可以精确获取厨具的自转角度，有利于控制系统对执行传动机构的精准控制。
12、在其中一实施例中，所述编码器电路板安装于一编码器支架上，编码器支架通过一盘状轴承座套接于反向输出段上，盘状轴承座中心处通过一轴承安装于反向输出段上，所述编码器支架具有一环形本体，环形本体一面与盘状轴承座贴合安装，环形本体另一面通过螺纹柱固定于后壳端面。
13、在其中一实施例中，所述偏转壳体的后壳上对应所述传动法兰处设有向偏转壳体内部凹进的柱形凹槽，传动法兰与后壳安装时纳入到柱形凹槽中并固定在柱形凹槽的端面上。通过内嵌的固定配合，可以减少连接件本身占用的长度，使整体结构更加紧凑。
14、第二方面，本申请的实施例还提供一种厨具，包括厨具本体，厨具本体末端设有一自转连接部，自转连接部具有自转中心轴。
15、本实施例的厨具安装于第一方面所述公开的执行传动机构时，可沿自转中心轴进行自转，模拟烹饪活动中的翻炒、翻面等动作，丰富了产品的功能性。
16、第三方面，本申请的实施例还提供一种烹饪设备，包括机械臂及安装于机械臂上的以上第一方面所公开的执行传动机构。
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1.执行传动机构，安装于机械臂上，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的执行传动机构，其特征在于：所述的自转中心轴与偏转轴垂直但不相交。
3.如权利要求2所述的执行传动机构，其特征在于：所述偏转组件包括安装在机械臂上的偏转电机以及偏转电机连接的减速器，所述偏转轴为减速器的输出轴。
4.如权利要求1-3中任一项所述的执行传动机构，其特征在于：所述偏转传动部件包括连接于所述偏转轴端部的传动法兰、安装于传动法兰上的偏转壳体，偏转壳体包括前壳与后壳，前壳与后壳相对闭合形成内部的容纳空间用于安装所述自转执行机构。
5.如权利要求4中任一项所述的执行传动机构，其特征在于：所述自转驱动组件包括安装于偏转传动部件上的自转电机、连接于自转电机输出轴上的蜗杆、以及连接于蜗杆侧部并与该蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮上设有中心轴，所述厨具安装部设于该中心轴上。
6.如权利要求5所述的执行传动机构，其特征在于：所述自转电机的输出轴包括一反向输出段，所述反向输出段侧设有编码器电路板。
7.如权利要求6所述的执行传动机构，其特征在于：所述编码
8.如权利要求7所述的执行传动机构，其特征在于：所述偏转壳体的后壳上对应所述传动法兰处设有向偏转壳体内部凹进的柱形凹槽，传动法兰与后壳安装时纳入到柱形凹槽中并固定在柱形凹槽的端面上。
9.厨具，包括厨具本体，其特征在于：厨具本体末端设有一自转连接部，自转连接部具有自转中心轴。
10.烹饪设备，其特征在于：包括机械臂及安装于机械臂上的以上权利要求1-8中任一项所述的执行传动机构。
...【技术特征摘要】
1.执行传动机构，安装于机械臂上，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的执行传动机构，其特征在于：所述的自转中心轴与偏转轴垂直但不相交。
3.如权利要求2所述的执行传动机构，其特征在于：所述偏转组件包括安装在机械臂上的偏转电机以及偏转电机连接的减速器，所述偏转轴为减速器的输出轴。
4.如权利要求1-3中任一项所述的执行传动机构，其特征在于：所述偏转传动部件包括连接于所述偏转轴端部的传动法兰、安装于传动法兰上的偏转壳体，偏转壳体包括前壳与后壳，前壳与后壳相对闭合形成内部的容纳空间用于安装所述自转执行机构。
5.如权利要求4中任一项所述的执行传动机构，其特征在于：所述自转驱动组件包括安装于偏转传动部件上的自转电机、连接于自转电机输出轴上的蜗杆、以及连接于蜗杆侧部并与该蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮上设有中心轴，所述厨具安装部设于该中心轴上。
6.如权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊坤，丁秋时，姚新远，刘津桥，陈锐，
申请(专利权)人：深圳市不停科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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