【技术实现步骤摘要】
本技术属于供料分拣，尤其涉及一种柔性供料分拣一体机。
技术介绍
1、现阶段制造企业面临越来越多的小批量、多种类的生产需求，产品的迭代速度加快，因此产线也需要更加灵活。固体继电器等精密电子元器件生产流程的最后环节，需要将混乱无章(位置、方向、大小、序号等均是无规律的)的电子元器件按照正面的码号运送并整齐摆放至储物盒中，由于元器件体积小且易损坏，现有的常规设备无法满足用户需求。传统分拣中一般采用人工分拣的方式，因工人操作会存在疲劳度的问题，对于长时间作业来说，显然工作效率是无法满足。即使采用工业机器人分拣方式，由于传统的工业机器人一般采用示教或离线编程的方式工作，机器人到达目标点的位置是固定的，每次动作均为重复进行，只能重复完成预先规定好的动作。对于加工对象以及工作环境的感知能力低，以及物料或工件的来料方向不确定，使机器人的使用受到了限制。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本技术提供了一种柔性供料分拣一体机，能够实现快节奏、高精度和低损伤，且可以实现小批量、多品种场景下的快速换料，实现高进度、快速灵活的现场操作。
2、本技术是这样实现的，一种柔性供料分拣一体机，包括工作台，所述工作台上设置有储料机构，所述储料机构包括直振器和设置在直振器上端的料仓盘，所述料仓盘的出料方向垂直于直振器振动方向；
3、位于所述料仓盘出料口处的工作台上设置有供料机构，所述供料机构包括设置在工作台上的机架，所述机架顶端为向上开口结构，所述机架的开口侧设置有用于承载待配送物料的上
4、位于供料机构一侧的工作台上设置有识别机构，所述识别机构包括十字转轴支架，所述十字转轴支架的水平导杆上设置有安装组件，所述安装组件上设置有识别相机和内置有光源的光源仿形外壳，所述光源仿形外壳的中心位置设置有贯穿光源仿形外壳的第一放置孔，所述识别相机的镜头置于第一放置孔内对上料盘内的物料进行图像采集；
5、所述工作台上通过料盘托架设置有物料盘，位于物料盘一侧的工作台上设置有废料回收箱；所述工作台上设置有用于将物料抓取并码放的机器人；
6、所述机器人搬运轨迹相对应的工作台上设置有用于检测物料质量的检测机构，所述检测机构包括设置在工作台上的支撑框架，所述支撑框架上设置有第二放置孔，所述支撑框架内通过调节支架设置有检测相机，所述检测相机的镜头置于第二放置孔内对物料进行检测，所述支撑框架上端面设置有检测光源。
7、进一步的，所述料仓盘的出料口设置有用于调节出料量的挡料板；位于出料口处的料仓盘两侧壁设置有第一调节长孔，所述挡料板包括挡料部和设置在挡料部两端的连接部，所述连接部设置有与第一调节长孔相对应的第二调节长孔，所述连接部设置在料仓盘的出料口内壁上，并通过贯穿第一调节长孔和第二调节长孔的第一紧固件相连接。
8、进一步的，所述料仓盘的下表面设置有连接板件，所述直振器安装面上设置有与连接板件相匹配的安装槽，所述料仓盘、连接板件和安装槽内设置有相贯通的连接孔，所述连接板件与安装槽通过连接孔内设置的连接螺栓相连接。由于料仓盘过薄，料仓盘如果与直振器直接通过连接螺栓连接，连接螺栓与料仓盘和直振器接触面积较小，在直振器振动过程中容易导致连接位置松动，无法保证出料位置的稳定，为了保证料仓盘与直振器连接的可靠性，通过设置的连接板件和安装槽使得连接处的接触面积增大，防止由于振动导致连接位置松动，避免料仓盘安装位置发生偏移，保证出料的稳定性。
9、进一步的，所述挡料板的挡料部与料仓盘的出料方向之间夹角为20°～50°，能够避免物料在出料口产生堆积，同时增大挡料部与物料的接触面积，减小挡料板接触面的应力，使得挡料板连接更加稳定，保证挡料板能够稳定的调节出料量。
10、进一步的，所述直振器下端设置有安装底座，所述安装底座与工作台之间设置有减震垫，由于使用时储料机构置于供料机构一侧，储料机构与供料机构容易产生共振现象，进而导致连接位置松动，设置的减震垫能够避免储料机构与供料机构产生共振现象，保证连接的可靠性，提高装置整体的安全性和可靠性；所述料仓盘为矩形盘，所述料仓盘的出料口的顶角位置设置有倒角结构，设置的倒角结构能够起到保护作用，避免顶角位置对操作人员造成刮伤，提高装置的安全性。
11、进一步的，所述安装组件包括与水平导杆相连接的连接块、水平设置在连接块下端面的水平安装板和竖直设置在水平安装板一侧的竖直安装板，所述识别相机通过相机固定架设置在水平安装板上，所述光源仿形外壳通过光源固定架设置在竖直安装板上；所述竖直安装板上沿竖直方向设置有第三调节长孔，所述光源固定架与竖直安装板相贴合的连接端面上设置有与第三调节长孔相对应的安装孔，所述光源固定架与竖直安装板通过贯穿安装孔和第三调节长孔的第二紧固件相连接。
12、进一步的，所述连接块上设置有用于水平导杆贯穿的连接孔，所述连接孔内壁到连接块上端面沿径向方向竖直设置有开口槽，位于开口槽位置的连接块内垂直于开口槽开口方向贯穿设置有连通孔，通过连通孔内设置的第三紧固件将连接块与水平导杆连接固定，通过开口槽和第三紧固件的配合，连接块可绕水平导杆转动，进而调节识别相机的水平度，使得识别相机与物料之间的相对水平，保证图像采集的准确性。
13、进一步的，所述水平安装板和竖直安装板一体成型，所述水平安装板和竖直安装板相交位置设置有加强筋板，一体成型的水平安装板和竖直安装板以及设置的加强筋板能够保证安装组件的强度，保证整体结构的可靠稳定。
14、进一步的，所述十字转轴支架包括相互垂直设置的水平导杆和竖直导杆，所述水平导杆和竖直导杆之间通过十字固定夹相连接，所述竖直导杆通过固定底座设置在工作台上，能够进行水平方向和竖直方向的位置调整，保证识别相机与物料之间的位置关系，保证图像采集的可靠准确，成像的清晰度。
15、进一步的，所述支撑框架包括相互垂直设置的水平段和竖直段，所述竖直段与工作台相连接，所述第二放置孔设置在水平段上，所述检测光源设置在水平段的上端面，所述检测光源为环状状结构，所述检测相机的镜头通过第二放置孔置于环状结构的中心位置；所述支撑框架的竖直段沿竖直方向设置有第四调节长孔，所述调节支架通过第四紧固件设置在支撑框架竖直段的第四调节长孔内。
16、本技术具有的优点和技术效果：由于采用上述技术方案，解决了精细零件在自动化装配过程中存在的痛点，即如何实现快节奏、高精度和低损伤，且可以实现小批量、多品种场景下的快速换料。实现高进度、快速灵活的现场操作。
17、利用共振和相干波的干涉原理来达到物料向某一方向移动形成排列的过程，采用音圈电机为动力源，通过振动盘控制器控制音圈电机工作，以控制上料盘的振动频率达到物料固有频率附近，从而引起物料共振，使其处于活跃状态。结合视觉系统实现对超小薄片类、易刮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种柔性供料分拣一体机，包括工作台，其特征在于，所述工作台上设置有储料机构，所述储料机构包括直振器和设置在直振器上端的料仓盘，所述料仓盘的出料方向垂直于直振器振动方向；
2.根据权利要求1所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述料仓盘的出料口设置有用于调节出料量的挡料板；位于出料口处的料仓盘两侧壁设置有第一调节长孔，所述挡料板包括挡料部和设置在挡料部两端的连接部，所述连接部设置有与第一调节长孔相对应的第二调节长孔，所述连接部设置在料仓盘的出料口内壁上，并通过贯穿第一调节长孔和第二调节长孔的第一紧固件相连接。
3.根据权利要求1或2所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述料仓盘的下表面设置有连接板件，所述直振器安装面上设置有与连接板件相匹配的安装槽，所述料仓盘、连接板件和安装槽内设置有相贯通的连接孔，所述连接板件与安装槽通过连接孔内设置的连接螺栓相连接。
4.根据权利要求2所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述挡料板的挡料部与料仓盘的出料方向之间夹角为20°～50°。
5.根据权利要求1所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于
6.根据权利要求1所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述安装组件包括与水平导杆相连接的连接块、水平设置在连接块下端面的水平安装板和竖直设置在水平安装板一侧的竖直安装板，所述识别相机通过相机固定架设置在水平安装板上，所述光源仿形外壳通过光源固定架设置在竖直安装板上；所述竖直安装板上沿竖直方向设置有第三调节长孔，所述光源固定架与竖直安装板相贴合的连接端面上设置有与第三调节长孔相对应的安装孔，所述光源固定架与竖直安装板通过贯穿安装孔和第三调节长孔的第二紧固件相连接。
7.根据权利要求6所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述连接块上设置有用于水平导杆贯穿的连接孔，所述连接孔内壁到连接块上端面沿径向方向竖直设置有开口槽，位于开口槽位置的连接块内垂直于开口槽开口方向贯穿设置有连通孔，通过连通孔内设置的第三紧固件将连接块与水平导杆连接固定。
8.根据权利要求6所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述水平安装板和竖直安装板一体成型，所述水平安装板和竖直安装板相交位置设置有加强筋板。
9.根据权利要求1所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述十字转轴支架包括相互垂直设置的水平导杆和竖直导杆，所述水平导杆和竖直导杆之间通过十字固定夹相连接，所述竖直导杆通过固定底座设置在工作台上。
10.根据权利要求1所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述支撑框架包括相互垂直设置的水平段和竖直段，所述竖直段与工作台相连接，所述第二放置孔设置在水平段上，所述检测光源设置在水平段的上端面，所述检测光源为环状状结构，所述检测相机的镜头通过第二放置孔置于环状状结构的中心位置；所述支撑框架的竖直段沿竖直方向设置有第四调节长孔，所述调节支架通过第四紧固件设置在支撑框架竖直段的第四调节长孔内。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性供料分拣一体机，包括工作台，其特征在于，所述工作台上设置有储料机构，所述储料机构包括直振器和设置在直振器上端的料仓盘，所述料仓盘的出料方向垂直于直振器振动方向；
2.根据权利要求1所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述料仓盘的出料口设置有用于调节出料量的挡料板；位于出料口处的料仓盘两侧壁设置有第一调节长孔，所述挡料板包括挡料部和设置在挡料部两端的连接部，所述连接部设置有与第一调节长孔相对应的第二调节长孔，所述连接部设置在料仓盘的出料口内壁上，并通过贯穿第一调节长孔和第二调节长孔的第一紧固件相连接。
3.根据权利要求1或2所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述料仓盘的下表面设置有连接板件，所述直振器安装面上设置有与连接板件相匹配的安装槽，所述料仓盘、连接板件和安装槽内设置有相贯通的连接孔，所述连接板件与安装槽通过连接孔内设置的连接螺栓相连接。
4.根据权利要求2所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述挡料板的挡料部与料仓盘的出料方向之间夹角为20°～50°。
5.根据权利要求1所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述直振器下端设置有安装底座，所述安装底座与工作台之间设置有减震垫；所述料仓盘为矩形盘，所述料仓盘的出料口的顶角位置设置有倒角结构。
6.根据权利要求1所述的柔性供料分拣一体机，其特征在于，所述安装组件包括与水平导杆相连接的连接块、水平设置在连接块下端面的水平安装板和竖直设置在水平安装板一侧的竖直安装板，所述识别相机通过相机固...
【专利技术属性】
技术研发人员：周海君，张瑜峰，孙哲，程雪梅，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：
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