【技术实现步骤摘要】
本公开属于路径规划领域，尤其涉及一种无人车避障路径规划方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
1、在柔性自动化生产线、自动化物流仓库中，多个agv(automated guided vehicle，自动导引车)根据所分配的任务，按照规划好的路径完成物料的搬运工作。自动引导车是指安装有自动导引系统、沿着导航线或通过视觉导航等方法运动、具有搬运货物等功能的无人驾驶运输小车。在多个无人车按照规划好的路径运行的过程中，需采用适当的方法对无人车进行交通管制，以防止路径存在相互交叉或重叠的无人车之间发生相撞。
2、相关技术中，通过数学规划法对多个无人车进行交通管制，数学规划法一般将无人车的路径规划和交通管制问题描述成由目标优化函数、决策变量和约束条件描述的数学规划问题，并采用启发式算法进行求解。由于解空间庞大、基于数学规划方法的交通管制需要几十分钟甚至更长的求解时间，求解时间过长限制了该方法在实际中的应用。因此，如何减小求解时间，以满足实际应用场景中对无人车进行实时交通管制的需求是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有技术中使用数学规划法实现交通管制时求解时间过长，无法满足以及应用场景中对无人车进行实时交通管制的需求的问题，提供一种无人车避障路径规划方法、装置、电子设备和介质。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种无人车避障路径规划方法，所述方法包括：
3、基于多个无人车的预设行驶路径，确定所述多个无人车的冲突类型；
4、
5、实时监测所述至少两个目标冲突无人车的位置，以所述至少两个目标冲突无人车计划进入和驶离所述预设petri网模型的管控区域的位置为无人车的初始位置和目标位置，确定所述预设petri网模型的初始状态和目标状态；
6、根据所述初始状态和所述目标状态，确定目标状态转移路径；
7、根据所述目标状态转移路径，生成管控指令，并向所述至少两个目标冲突无人车发送所述管控指令，控制所述至少两个目标冲突无人车进行避让或行驶；所述管控指令携带有目标避让策略。
8、作为本公开一种可选的实施方式，所述冲突类型包括：第一冲突类型和第二冲突类型，所述第一冲突类型为在预设路段发生冲突的相向冲突，所述第二冲突类型为在预设节点发生冲突的节点冲突。
9、作为本公开一种可选的实施方式，当所述冲突类型为第一冲突类型时，所述根据所述冲突类型对预设petri网模型进行初始化，确定所述预设petri网模型所需管控的至少两个目标冲突无人车，包括：
10、在目标冲突路段初始化第一预设petri网模型，确定所述第一预设petri网模型所需管控的至少两个目标冲突无人车；
11、当所述冲突类型为第二冲突类型时，所述根据所述冲突类型对预设petri网模型进行初始化，确定所述预设petri网模型所需管控的至少两个目标冲突无人车，包括：
12、在目标冲突节点初始化第二预设petri网模型，确定所述第二预设petri网模型所需管控的至少两个目标冲突无人车。
13、作为本公开一种可选的实施方式，所述实时监测所述至少两个目标冲突无人车的位置，以所述至少两个目标冲突无人车计划进入和驶离所述预设petri网模型的管控区域的位置为无人车的初始位置和目标位置，确定所述预设petri网模型的初始状态和目标状态，包括：
14、根据预设petri网模型，计算所述预设petri网模型对应的可达图，确定所述可达图中每个状态对应的状态空间表示；
15、实时监测所述至少两个目标冲突无人车的位置，以所述至少两个目标冲突无人车计划进入和驶离所述预设petri网模型的管控区域的位置为无人车的初始位置和目标位置，确定所述预设petri网模型的初始状态和目标状态。
16、作为本公开一种可选的实施方式，所述根据所述初始状态和所述目标状态，确定目标状态转移路径，包括：
17、基于预设算法，在所述可达图中获取所述初始状态与所述目标状态之间的目标状态转移路径。
18、作为本公开一种可选的实施方式，所述根据所述目标状态转移路径，生成管控指令，包括：
19、根据所述目标状态转移路径，确定所述目标状态转移路径对应的变迁引发序列；
20、根据所述变迁引发序列，确定目标避让策略；
21、根据所述目标避让策略，生成管控指令。
22、第二方面，本公开实施例提供了一种无人车避障路径规划装置，所述装置包括：
23、获取模块，用于基于多个无人车的预设行驶路径，确定所述多个无人车的冲突类型；
24、初始化模块，用于根据所述冲突类型对预设petri网模型进行初始化，确定所述预设petri网模型所需管控的至少两个目标冲突无人车；
25、监测模块，用于实时监测所述至少两个目标冲突无人车的位置，以所述至少两个目标冲突无人车计划进入和驶离所述预设petri网模型的管控区域的位置为无人车的初始位置和目标位置，确定所述预设petri网模型的初始状态和目标状态；
26、确定模块，用于根据所述初始状态和所述目标状态，确定目标状态转移路径；
27、管控模块，用于根据所述目标状态转移路径，生成管控指令，并向所述至少两个目标冲突无人车发送所述管控指令，控制所述至少两个目标冲突无人车进行避让或行驶；所述管控指令携带有目标避让策略。
28、作为本公开一种可选的实施方式，所述冲突类型包括：第一冲突类型和第二冲突类型，所述第一冲突类型为在预设路段发生冲突的相向冲突，所述第二冲突类型为在预设节点发生冲突的节点冲突。
29、作为本公开一种可选的实施方式，当所述冲突类型为第一冲突类型时，所述初始化模块，具体用于：
30、在目标冲突路段初始化第一预设petri网模型，确定所述第一预设petri网模型所需管控的至少两个目标冲突无人车；
31、当所述冲突类型为第二冲突类型时，所述初始化模块，具体用于：
32、在目标冲突节点初始化第二预设petri网模型，确定所述第二预设petri网模型所需管控的至少两个目标冲突无人车。
33、作为本公开一种可选的实施方式，所述监测模块，具体用于：
34、根据预设petri网模型，计算所述预设petri网模型对应的可达图，确定所述可达图中每个状态对应的状态空间表示；
35、实时监测所述至少两个目标冲突无人车的位置，以所述至少两个目标冲突无人车计划进入和驶离所述预设petri网模型的管控区域的位置为无人车的初始位置和目标位置，确定所述预设petri网模型的初始状态和目标状态。
36、作为本公开一种可选的实施方式，所述确定模块，具体用于：
37、基于预设算法，在所述可达图中获取本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人车避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述冲突类型包括：第一冲突类型和第二冲突类型，所述第一冲突类型为在预设路段发生冲突的相向冲突，所述第二冲突类型为在预设节点发生冲突的节点冲突。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述至少两个目标冲突无人车计划进入和驶离所述预设Petri网模型的管控区域的位置为无人车的初始位置和目标位置，确定所述预设Petri网模型的初始状态和目标状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始状态和所述目标状态，确定目标状态转移路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标状态转移路径，生成管控指令，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种无人车避障路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述无人车避障路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人车避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述冲突类型包括：第一冲突类型和第二冲突类型，所述第一冲突类型为在预设路段发生冲突的相向冲突，所述第二冲突类型为在预设节点发生冲突的节点冲突。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述至少两个目标冲突无人车计划进入和驶离所述预设petri网模型的管控区域的位置为无人车的初始位置和目标位置，确定所述预设petri网模型的初始状态和目标状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始状态和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗卓军，文喆，杨伟荣，冯石权，李小磊，伍德民，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：
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