【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业工具领域，特别是涉及农药喷洒机械领域。
技术介绍
1、在农业生产中，农药喷洒是一项重要但具有风险的任务。农业人员使用手动农药喷洒装置时，农药中有害的化学物质会扩散到空气中，并可能通过呼吸系统进入人体内，对人体照成伤害。同时，手动农药喷洒装置可能会导致喷洒不均匀，使得农产品农药含量过多或过少导致虫害。因此，现在农药生产中引入了农药喷洒机器人，通过农药喷洒机器人进行农药喷洒，有效减少农药的过量使用，并控制其对人类和环境的恶劣影响。
2、然而，现有的农药喷洒机器人，对于喷洒末端执行器的设计较少。现有的农药喷洒机器人鲜有专用的喷洒末端执行器，喷洒作业使用的通常为通用型喷头，现有的通用型喷头仅能实现果树表面的区域性覆盖，难以实现对于果实的精准喷洒施药，因此仍旧需要人力补充喷洒。使农药喷洒机器人具备果树区域广泛喷洒，同时也果实精准施药功能，是农药喷洒机器人设计中一直亟待解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，本技术的目的在于，提供一种农药喷洒末端执行器，其具有能够进行精准喷洒与大范围喷洒的优点。
2、一种农药喷洒末端执行器，包括支撑结构、驱动结构和爪形喷头，所述爪形喷头与驱动结构设于所述支撑结构上，所述驱动结构用于控制所述爪形喷头的开合。
3、本技术所述的农药喷洒末端执行器，通过驱动结构控制爪形喷头的开合，使得爪形喷头能够平面展开大范围喷洒，或包裹目标果实进行精准喷洒。
4、进一步地，所述支撑结构包括支撑架，所述支撑架包括支撑主架、
5、通过支撑内环和支撑外环的上下移动，实现对爪形喷头开合的精确控制。
6、进一步地，所述支撑结构还包括第一基板，所述支撑主架包括若干支撑臂；若干所述支撑臂环绕所述第一驱动杆且一端固设于所述第一基板上；所述支撑臂的内侧设有转动槽，外侧设有滑动卡块；所述支撑外环通过所述滑动卡块可滑动地套设所述支撑主架。
7、进一步地，所述爪形喷头包括若干喷头臂和若干喷射头，所述喷头臂环绕所述第一驱动杆设置且与所述支撑外环和所述支撑内环转动连接，所述喷射头设于所述喷头臂顶端，所述喷射头的喷射面朝向内侧。
8、进一步地，所述喷头臂包括内拉杆、外拉杆和连杆；所述内拉杆一端与所述转动槽可转动地连接，另一端与所述喷射头可转动地连接；所述连杆一端与所述支撑内环可转动地连接，另一端与所述内拉杆靠近与所述转动槽连接处的一侧可转动地连接；所述外拉杆一端与所述支撑外环可转动地连接，另一端与所述喷射头可转动地连接。
9、进一步地，所述内拉杆、外拉杆和连杆的转动平面处于同一平面，且与所述第一驱动杆共面。
10、进一步地，所述内拉杆与所述喷射头的喷射面相邻的底面连接，所述外拉杆与所述喷射头喷射面的相反面连接。
11、内拉杆与喷射头的连接处和外拉杆与喷射头的连接处之间存在一定距离，有利于对喷射头的角度进行控制。
12、所述支撑内环的最低活动范围高于所述转动槽。
13、进一步地，所述支撑外环的最高活动范围低于所述转动槽。
14、进一步地，还包括传输管道，所述传输管道包括传输主管和若干传输歧管，传输歧管一端连接喷射头，另一端连接传输主管的一端，传输主管的另一端用于连接药液罐。
15、为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本技术。
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1.一种农药喷洒末端执行器，其特征在于：包括支撑结构、驱动结构和爪形喷头，所述爪形喷头与驱动结构设于所述支撑结构上，所述驱动结构用于控制所述爪形喷头的开合；所述支撑结构包括支撑架，所述支撑架包括支撑主架、支撑外环和支撑内环；所述驱动结构包括第一驱动杆与第二驱动杆；所述支撑主架环绕所述第一驱动杆设置，所述支撑外环可滑动地套设所述支撑主架外；所述支撑内环与所述第一驱动杆连接，所述第一驱动杆用于控制所述支撑内环上下移动，所述支撑外环与所述第二驱动杆连接；所述第二驱动杆用于控制所述支撑外环上下移动，且所述支撑内环和支撑外环均与所述爪形喷头连接。
2.根据权利要求1所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述支撑结构还包括第一基板，所述支撑主架包括若干支撑臂；若干所述支撑臂环绕所述第一驱动杆且一端固设于所述第一基板上；所述支撑臂的内侧设有转动槽，外侧设有滑动卡块；所述支撑外环通过所述滑动卡块可滑动地套设所述支撑主架。
3.根据权利要求2所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述爪形喷头包括若干喷头臂和若干喷射头，所述喷头臂环绕所述第一驱动杆设置且与所述支撑外环和所述支
4.根据权利要求3所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述喷头臂包括内拉杆、外拉杆和连杆；所述内拉杆一端与所述转动槽可转动地连接，另一端与所述喷射头可转动地连接；所述连杆一端与所述支撑内环可转动地连接，另一端与所述内拉杆靠近与所述转动槽连接处的一侧可转动地连接；所述外拉杆一端与所述支撑外环可转动地连接，另一端与所述喷射头可转动地连接。
5.根据权利要求4所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述内拉杆、外拉杆和连杆的转动平面处于同一平面，且与所述第一驱动杆共面。
6.根据权利要求5所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述内拉杆与所述喷射头的喷射面相邻的底面连接，所述外拉杆与所述喷射头喷射面的相反面连接。
7.根据权利要求6所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述支撑内环的最低活动范围高于所述转动槽。
8.根据权利要求7所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述支撑外环的最高活动范围低于所述转动槽。
9.根据权利要求8所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：还包括传输管道，所述传输管道包括传输主管和若干传输歧管，传输歧管一端连接喷射头，另一端连接传输主管的一端，传输主管的另一端用于连接药液罐。
...【技术特征摘要】
1.一种农药喷洒末端执行器，其特征在于：包括支撑结构、驱动结构和爪形喷头，所述爪形喷头与驱动结构设于所述支撑结构上，所述驱动结构用于控制所述爪形喷头的开合；所述支撑结构包括支撑架，所述支撑架包括支撑主架、支撑外环和支撑内环；所述驱动结构包括第一驱动杆与第二驱动杆；所述支撑主架环绕所述第一驱动杆设置，所述支撑外环可滑动地套设所述支撑主架外；所述支撑内环与所述第一驱动杆连接，所述第一驱动杆用于控制所述支撑内环上下移动，所述支撑外环与所述第二驱动杆连接；所述第二驱动杆用于控制所述支撑外环上下移动，且所述支撑内环和支撑外环均与所述爪形喷头连接。
2.根据权利要求1所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述支撑结构还包括第一基板，所述支撑主架包括若干支撑臂；若干所述支撑臂环绕所述第一驱动杆且一端固设于所述第一基板上；所述支撑臂的内侧设有转动槽，外侧设有滑动卡块；所述支撑外环通过所述滑动卡块可滑动地套设所述支撑主架。
3.根据权利要求2所述的农药喷洒末端执行器，其特征在于：所述爪形喷头包括若干喷头臂和若干喷射头，所述喷头臂环绕所述第一驱动杆设置且与所述支撑外环和所述支撑内环转动连接，所述喷射头设于所述喷头臂顶端，所述喷射头的喷射面朝向内侧。
...【专利技术属性】
技术研发人员：叶磊，吕沅桦，刘孝炜，黄海浪，欧楚弘，马钧俊，董书平，
申请(专利权)人：韶关学院，
类型：新型
国别省市：
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