【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机柜自动化运维，尤其涉及一种机柜自动巡检方法和装置。
技术介绍
1、机柜巡检是厂区日常运维工作之一，通过对各类生产设备状态的巡查和检视，能够第一时间发现故障或故障隐患，并及时加以维修和防范，确保生产的安全和稳定。在实际操作过程中，机房巡检往往通过人工巡检的方式进行，巡检周期 1-3 次/天。人工巡检存在如下弊端：巡检周期长且存在长时间的间断期；存在漏看、错看的可能；增加巡检频次或精细度会带来更高的人力成本。
2、随着互联网时代数据的爆炸性增长，厂区机柜设备的数量急剧上升，机柜巡检的工作量大大增加。在这种形势下，用智能巡检设备代替人工巡检能够进一步提升运维工作的安全和稳定，是未来发展的趋势。目前业内智能巡检机器人应用领域比较少，因此设置自动巡检设备具有很强的实用性。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种机柜自动巡检的方法和装置，以解决或至少部分解决现有技术中所存在的上述问题。
2、本专利技术提供一种机柜自动巡检方法，所述方法包括以下步骤：
3、（1）启动机柜自动巡检设备，所述机柜自动巡检设备进行初始化，并根据所述自动巡检设备预设的自检功能进行自检。
4、在所述步骤（1）中包括三个子步骤，具体包括：
5、步骤（1a）机柜自动巡检设备启动，开机状态自检；巡检工作人员通过所述第一终端向机柜自动巡检设备发送自检指令；
6、步骤（1b）启动传感器，载入厂区地图数据，初始化机柜自动巡检设备的位
7、步骤（1c）机柜自动巡检设备对信息采集进行初始化，所述信息采集包括图像采集、声音采集、温度采集、湿度采集，以及机柜自动巡检设备中的控制初始化，包括轮式驱动、底盘升降的初始化。
8、（2）所述机柜自动巡检设备接受巡检任务，根据预先载入的厂区地图数据确定巡检任务中待巡检机柜，并在厂区地图数据中进行标记；
9、（3）所述机柜自动巡检设备根据传感器采集的环境特征获取当前位置，并根据待检测机柜的位置信息实时设定路径规划，并根据所述路径规划进行巡检。
10、在所述步骤（3）中，在描述机柜自动巡检设备的位置信息时，通过向量t表示机柜自动巡检设备的位置向量；其中，xr，yr表示机柜自动巡检设备以自身为原点、运动方向为水平坐标轴的局部坐标系中的位置坐标，表示机柜自动巡检设备中速度方向与厂区地图表示的平面直角坐标系水平方向的夹角，t表示对矩阵进行转置，通过公式（1）建立机柜自动巡检设备的轨迹预测模型，即
11、（1）；
12、其中，表示机柜自动巡检设备轨迹信号采集的周期，表示采集噪音，，表示k+1时刻机柜自动巡检设备在平面直角坐标系中的位置坐标，表示k+1时刻机柜自动巡检设备速度方向与水平方向的夹角，，表示k时刻机柜自动巡检设备在局部坐标系中的位置坐标，表示k时刻机柜自动巡检设备速度方向与平面直角坐标系水平方向的夹角，表示k时刻机柜自动巡检设备的速度，、、分别表示第k时刻机柜自动巡检设备速度方向与平面直角坐标系水平方向的夹角的正弦、余弦、正切值，a、b分别代表局部坐标系下向量的特征因子，l表示路径轨迹在k时刻的位置切线特征；
13、机柜自动巡检设备在地图数据中按照设定的路径规划进行移动并生成移动轨迹，在所述根据待检测机柜的位置信息设定路径规划的过程中，对机柜自动巡检设备进行位置预测；
14、在巡检过程中出现临时巡检的机柜，或者厂区的机柜出现问题，此时需要及时进行故障检测和识别，以此快速生成维修方案，因此根据机柜自动巡检设备的位置信息、路径、以及发生突发状况的机柜信息更新巡检路径；
15、具体地，在所述位置预测的过程中建立轨迹预测模型，所述轨迹预测模型根据机柜自动巡检设备的参数信息进行位置预测，以此生成最优的巡检路径。
16、所述机柜自动巡检设备在生成的路径中进行移动，在该移动的过程中进行障碍物躲避；
17、具体地，所述机柜自动巡检设备在移动过程中通过配置的传感器对周围环境进行收集，以此不断地进行障碍物检测，实现自动感知移动过程中的障碍物并躲避所述障碍物的功能。
18、具体地，设置所述机柜自动巡检设备的左转半径为,右转半径为，确定左转向和右转向的圆心坐标分别为（，）、（，），表示机柜自动巡检设备位置切线到平面直角坐标系原点的垂直距离与平面直角坐标系水平方向的夹角，则障碍分区到两个转向圆心的距离分别为通过公式（3）、（4）计算得到：
19、（3）
20、（4）
21、其中表示避开障碍物的最短距离，其中，在所述机柜自动巡检设备转向的过程中：
22、当时，表示所述机柜自动巡检设备左转向存在障碍物，因此所述机柜自动巡检设备向右转向；
23、当时，表示所述机柜自动巡检设备右转向存在障碍物，因此所述机柜自动巡检设备向左转向。
24、（4）当所述机柜自动巡检设备依次到达待巡检机柜的位置时，对目标机柜进行状态识别，具体地，所述机柜状态信息包括待巡检机柜的位置信息、结构信息、指示灯信息、异常报警信息，若所述目标机柜无异常，则从巡检任务中删除相应的巡检事项，若目标机柜存在异常，根据目标机柜确定故障原因，并自动生成现场运维修复方案，启动修复作业。
25、当所述机柜自动巡检设备通过移动路线到达目标巡检机柜后进行环境检测，并对机柜的状态进行检测，并将检测信息发送至所述第一终端。
26、本专利技术还提供一种机柜自动巡检装置,所述装置包括以下模块：
27、自检模块，该模块用于启动机柜自动巡检设备，所述机柜自动巡检设备进行初始化，并根据所述自动巡检设备预设的自检功能进行自检。
28、机柜自动巡检设备启动，开机状态自检；巡检工作人员通过所述第一终端向机柜自动巡检设备发送自检指令；
29、启动传感器，载入厂区地图数据，初始化机柜自动巡检设备的位置信息；巡检工作人员通过第一终端确定机柜自动巡检设备的初始位置，并显示在第一终端上；
30、机柜自动巡检设备对信息采集进行初始化，所述信息采集包括图像采集、声音采集、温度采集、湿度采集，以及机柜自动巡检设备中的控制初始化，包括轮式驱动、底盘升降的初始化。
31、标记模块，该模块用于当所述机柜自动巡检设备接受巡检任务时，根据预先载入的厂区地图数据确定巡检任务中待巡检机柜，并在厂区地图数据中进行标记；
32、路径规划模块，该模块用于所述机柜自动巡检设备根据传感器采集的环境特征获取当前位置，并根据待检测机柜的位置信息实时设定路径规划，并根据所述路径规划进行巡检。
33、在所述路径规划模块中，在描述机柜自动巡检设备的位置信息时，通过向量t表示机柜自动巡检设备的位置向量；
34、其中，xr，yr表示机柜自动巡检设备以自身为原点、运动方向为水平坐标轴的局部坐标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机柜自动巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在所述步骤（1）中包括三个子步骤，具体包括：
3.根据权利要求1所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在所述步骤（3）中具体包括：
4.根据权利要求3所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在所述步骤（3）中具体包括：
5.根据权利要求3所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在步骤（3）中具体包括：
6.根据权利要求5所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在所述机柜自动巡检设备转向的过程中：
7.一种机柜自动巡检装置，其特征在于，所述装置包括以下模块：
8.根据权利要求7所述的机柜自动巡检装置，其特征在于，所述自检模块具体功能包括：
9.根据权利要求7所述的机柜自动巡检装置，其特征在于，机柜自动巡检设备在地图数据中按照设定的路径规划进行移动并生成移动轨迹，在所述根据待检测机柜的位置信息设定路径规划的过程中，对机柜自动巡检设备进行位置预测；
10.根据权利要求7所述的机柜
...【技术特征摘要】
1.一种机柜自动巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在所述步骤（1）中包括三个子步骤，具体包括：
3.根据权利要求1所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在所述步骤（3）中具体包括：
4.根据权利要求3所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在所述步骤（3）中具体包括：
5.根据权利要求3所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在步骤（3）中具体包括：
6.根据权利要求5所述的机柜自动巡检方法，其特征在于，在...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵立新，赵庆渊，李伟，
申请(专利权)人：磐石浩海北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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