【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种单自由度的推射机构。
技术介绍
1、目前，机器人技术产业迅速发展，机器人技术在各个行业领域都得到了广泛应用，例如工业、农业和军事领域都广泛应用了机器人技术。而在许多工况中都涉及到了物品的精准投递，但是目前，物品的投递通常是通过人工实现，而人工无法达到很高的精确度。
2、且目前在生产和民用上鲜有物品精准投递的方案，因此需要一种能够实现较为精准、可靠性高的技术方案。
技术实现思路
1、根据现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种单自由度的推射机构，能够对被推射物进行精确的投递。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种单自由度的推射机构，包括：
4、单自由度平台，包括支撑架和偏航驱动模块，被推射物架设在所述支撑架上，所述偏航驱动模块通过第一电机驱动所述支撑架做水平转向运动；
5、推动机构，包括滑轨和推块，所述滑轨设在所述支撑架上，所述推块设在所述滑轨上，所述推块上设有摩擦块，被推射物底部抵靠在所述推块上；
6、发射驱动件，包括触发模块、移动模块和阻尼器，所述触发模块设在支撑架上且设在滑轨的初始端，用于向推块提供在滑轨上移动的推动力，所述移动模块设在支撑架上且设在滑轨外侧，所述移动模块包括和滑轨平行设置的同步带和驱动同步带运动的发射驱动件，当摩擦块与同步带接触后，发射驱动件带动同步带高速运动，同时摩擦块受摩擦力作用带动推块和被推射物随同步带一同运动，所述阻尼
7、进一步地，所述偏航驱动模块包括第一电机、第一电机座、基座、偏航主动齿轮、偏航从动齿圈、偏航轴承外环、偏航轴承内环和偏航轴承，所述第一电机座固定在支撑架上，所述第一电机固定在第一电机座上，所述第一电机的输出轴上固定偏航主动齿轮，所述基座设在支撑架下方，所述基座上固定有与偏航主动齿轮啮合的偏航从动齿圈，所述偏航从动齿圈外侧设有偏航轴承内环，基座、偏航从动齿圈、偏航轴承内环固定连接，所述支撑架底部固定有偏航轴承外环，所述偏航轴承外环设在偏航轴承内环外侧，所述偏航轴承外环和偏航轴承内环间设置偏航轴承。
8、进一步地，所述支撑架包括支撑底板、支撑侧板和中间发射架，所述支撑侧板固定在所述支撑底板上，所述中间发射架固定在所述支撑侧板上，所述推动机构和所述发射驱动件设在所述中间发射架上。
9、进一步地，所述滑轨相对于水平面倾斜一定角度设置。
10、进一步地，所述触发模块包括第二电机、第二电机座和扳机，所述第二电机座固定在支撑架上，所述第二电机与第二电机座固定连接，所述扳机固定在第二电机的输出轴上，所述扳机与所述推块接触。
11、进一步地，所述扳机上设有多个滚动轴承，所述滚动轴承的内圈和扳机固定，所述滚动轴承的外圈套设在滚动轴承的内圈上，所述滚动轴承的外圈和所述滚动轴承的内圈之间设有滚珠。
12、进一步地，所述发射驱动件还包括主动同步带轮、从动同步带轮、基准板、顶部固定板、同步带导条固定铝管、同步带导条，所述主动同步带轮的发射驱动电机通过第三电机座固定在基准板上，所述主动同步带轮的下挡边轴承压在基准板上，主动同步带轮的上挡边轴承压在顶部固定板上，所述从动同步带轮两端分别通过微型挡边轴承固定在基准板与顶部固定板之间，所述同步带导条固定在同步带导条固定铝管的侧边，所述同步带导条固定铝管固定连接在基准板与顶部固定板之间，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮分别位于同步带的两端，且主动同步带轮位于滑轨的末端，所述同步带分别于主动同步带轮和从动同步带轮啮合，所述顶部固定板通过和同步带导条固定铝管和基准板固定连接。
13、进一步地，发射驱动件包括第三电机座、发射驱动电机、下挡边轴承、第一碳纤维垫板、第二碳纤维垫板、第三碳纤维垫板、主动同步带轮、第四碳纤维垫板、上挡边轴承；发射驱动电机定子固定在第三电机座上，发射驱动电机的输出轴依次连接第一碳纤维垫板、第二碳纤维垫板、第三碳纤维垫板、主动同步带轮、第四碳纤维垫板，通过螺栓穿过第一碳纤维垫板、第二碳纤维垫板、第三碳纤维垫板、第四碳纤维垫板和主动同步带轮的通孔与发射驱动电机的输出轴螺纹连接，下挡边轴承套在第一碳纤维板和第二碳纤维板上，上挡边轴承套在第四碳纤维板上。
14、进一步地，当被推射物为圆环时，还包括侧边限位机构，设在所述支撑架上，包括推动缸体，转动杆和限位挡板，所述推动缸体与所述支撑架固定，所述推动缸体的输出端与转动杆铰接，所述转动杆与限位挡板固定，所述限位挡板与所述支撑架铰接，所述限位挡板上设有卡扣，所述卡扣用于卡住被推射物。
15、进一步地，还包括底部限位机构，所述底部限位机构包括支撑柱和分别设在支撑柱两端的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板和所述第二支撑板之间设有支撑件，被推射物设在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间且卡设在支撑件上。
16、与现有技术相比，本专利技术具有以下优点和有益效果：
17、本专利技术能够对被推射物投射精准、可靠性高，且本专利技术对被推射物间接发射，减小对被推射物损伤，该机构采用推块将被推射物推出，避免同步带与被推射物的直接接触，可以避免因摩擦而对被推射物产生表面磨损，同时，间接发射也可以避免被推射物表面状态对发射精度造成影响。
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1.一种单自由度的推射机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单自由度的推射机构，其特征在于：
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【技术特征摘要】
1.一种单自由度的推射机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单自由度的推射机构，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的单自由度的推射机构，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的单自由度的推射机构，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的单自由度的推射机构，其特征在于：
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