【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机器人，尤其涉及一种地图分区方法、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着机器人的技术发展，机器人能够逐步走入普通家庭，帮助人们清洁地面。机器人能够探测环境，根据环境数据构建地图。通常，机器人能够对地图进行自动分区，将地图划分成多个清洁分区，机器人有规划地进入每个清洁分区进行清洁，如此能够提高机器人的清洁效率。
2、请参阅图1，相关技术通常是根据门的位置对地图进行划分清洁分区，但是，由于室内的一些区域并没有门，比如长走廊、客厅或者阳台，此类区域是没有设置门的，如此会导致机器人统一地将大面积的长走廊、客厅或者阳台单独设置成清洁分区。如图1所示，机器人会将长走廊11单独设置成清洁分区，由于此类清洁分区的面积较大，周围环境往往比较复杂，因此，机器人在此类清洁分区的清洁效率并不高。
技术实现思路
1、本申请实施例的一个目的旨在提供一种地图分区方法、机器人及计算机可读存储介质，以解决相关技术容易划分出大分区的技术问题。
2、在第一方面，本申请实施例提供一种地图分区方法，包括：
3、确定目标行走区域及所述目标行走区域的目标外接矩形，所述目标行走区域为所述地图中的部分行走区域或者全部行走区域；
4、根据预设分割距离在所述目标外接矩形的目标边上设置分割线，所述目标边为所述目标外接矩形中多条边的一条边；
5、根据所述分割线将所述目标行走区域分割成多个分区。
6、可选地，所述根据预设分割距离在所述目标外接矩
7、在所述目标外接矩形的多条边中遍历出满足预设约束条件的边为目标边；
8、根据预设分割距离在所述目标边上设置分割线。
9、可选地，所述在所述目标外接矩形的多条边中遍历出满足预设约束条件的边为目标边包括：
10、确定目标分割标识，所述目标分割标识用于表示设置所述目标行走区域的分割线的方式；
11、在所述目标外接矩形的多条边中确定与目标分割标识对应的边为候选边；
12、判断所述候选边是否大于所述预设分割距离；
13、若所述候选边大于所述预设分割距离，则确定所述候选边满足预设约束条件，所述候选边为目标边；
14、若所述候选边不大于所述预设分割距离，则确定所述候选边不满足预设约束条件。
15、可选地，所述确定目标分割标识包括：
16、获取上一次分区操作的先前分割标识；
17、根据所述先前分割标识确定目标分割标识。
18、可选地，分割标识包括垂直分割标识和水平分割标识，所述根据所述先前分割标识确定目标分割标识包括：
19、若所述先前分割标识为所述垂直分割标识，则确定所述水平分割标识为目标分割标识；
20、若所述先前分割标识为所述水平分割标识，则确定所述垂直分割标识为目标分割标识。
21、可选地，所述目标分割标识为垂直分割标识或水平分割标识，所述目标外接矩形的边包括宽度边和高度边，所述在所述目标外接矩形的多条边中，确定与所述目标分割标识对应的边为目标边包括：
22、若所述目标分割标识为垂直分割标识，则在所述目标外接矩形的多条边中选择宽度边为目标边；
23、若所述目标分割标识为水平分割标识，则在所述目标外接矩形的多条边中选择高度边为目标边。
24、可选地，所述根据预设分割距离在所述目标边上设置分割线包括：
25、根据所述目标边的长度及预设分割距离，基于四舍五入方式计算所述目标边被分割的段数，
26、根据所述目标边的长度及所述段数，计算起始段距离，所述起始段距离为所述目标边开始被分割时首个分割段的长度；
27、自所述目标边的第一端点开始，每间隔所述起始段距离设置一分割点；
28、当所述目标边的第二端点与目标分割点的距离小于或等于所述起始段距离，则停止分割点的设置操作，所述目标分割点为与所述第二端点最近的分割点；
29、根据每个所述分割点设置垂直于所述目标边的分割线。
30、可选地，所述根据所述分割线将所述目标行走区域分割成多个分区包括：
31、获取采样线集合，所述采样线集合包括所述分割线及以所述分割线为中心线的多条采样线，所述采样线为按照预设采样间隔在所述分割线的两侧行走区域内分别采样得到的线段；
32、判断所述采样线集合中是否存在满足长度突变条件的采样线；
33、若所述采样线集合存在满足长度突变条件的采样线，则确定所述采样线为突变线，根据所述突变线将所述目标行走区域分割成多个分区；
34、若所述采样线集合不存在满足长度突变条件的采样线，则根据各所述采样线的长度在各所述采样线中选择最终采样线，根据所述最终采样线将所述目标行走区域分割成多个分区。
35、可选地，所述判断所述采样线集合中是否存在满足长度突变条件的采样线包括：
36、遍历所述采样线集合，得到相邻两个所述采样线的长度；
37、判断相邻两个所述采样线的长度的差值是否大于预设阈值；
38、若所述差值的绝对值大于预设阈值，则确定相邻两个所述采样线中最短采样线满足长度突变条件；
39、若所述差值的绝对值小于或等于预设阈值，则确定相邻两个所述采样线中任一采样线不满足长度突变条件。
40、在第二方面，本申请实施例提供一种机器人，包括存储器及处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所述机器人实现上述的方法。
41、在第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述的方法。
42、本申请实施例可以实现如下技术效果：在本申请实施例提供的地图分区方法中，确定目标行走区域及目标行走区域的目标外接矩形，目标行走区域为地图中的部分行走区域或者全部行走区域，根据预设分割距离在目标外接矩形的目标边上设置分割线，目标边为目标外接矩形中多条边的一条边，根据分割线将目标行走区域分割成多个分区。本实施例能够按照预设分割距离，量化性地在目标外接矩形的目标边上设置分割线，分区的尺寸都控制在预设分割距离的范围内，避免分区的尺寸脱离用户的控制而出现大分区，如此有利于提高机器人后续在此类分区进行清洁操作的清洁效率。
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1.一种地图分区方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设分割距离在所述目标外接矩形的目标边上设置分割线包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标外接矩形的多条边中遍历出满足预设约束条件的边为目标边包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标分割标识包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分割标识包括垂直分割标识和水平分割标识，所述根据所述先前分割标识确定目标分割标识包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标分割标识为垂直分割标识或水平分割标识，所述目标外接矩形的边包括宽度边和高度边，所述在所述目标外接矩形的多条边中，确定与所述目标分割标识对应的边为目标边包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设分割距离在所述目标边上设置分割线包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述分割线将所述目标行走区域分割成多个分区包括：
9.根据权利要求8所
10.一种机器人，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所述机器人实现如权利要求1-9任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-9任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地图分区方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设分割距离在所述目标外接矩形的目标边上设置分割线包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标外接矩形的多条边中遍历出满足预设约束条件的边为目标边包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标分割标识包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分割标识包括垂直分割标识和水平分割标识，所述根据所述先前分割标识确定目标分割标识包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标分割标识为垂直分割标识或水平分割标识，所述目标外接矩形的边包括宽度边和高度边，所述在所述目标外接矩形的多条边中，确定与所述目标分割标识对应的边为目标边包括：
7.根据权利要求2...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴兴伟，任娟娟，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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