气动喷针式幼苗抓取机械手和装置制造方法及图纸

本技术公开了气动喷针式幼苗抓取机械手和装置。包括：驱动组件：包括第一驱动件、第二驱动件连接件及安装座，所述连接件设计特定的形状，使其连接部分做特定轨迹，所述连接件的两端分别与第一驱动件及第二驱动件相连接，通过第一驱动件驱动连接件沿预设轨迹（张开闭合）运动；第一限位器：其开设有第一限位槽，通过所述第一限位槽限制所述第二驱动件的运动范围，且根据穴盘的大小，可以更改限位器，控制开合运动的大小适应不同的穴盘；抓取探针：其与第二驱动件输出端相连接，通过第二驱动件驱动抓取探针向待转移幼苗方向喷出式运动，将待转移幼苗抓取，根据幼苗的根系深度，可以通过旋转幼苗抓取机械手末端，控制探针的长短，避免伤苗。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及农业自动化设备，具体涉及一种气动喷针式幼苗抓取机械手和装置。

技术介绍

1、幼苗抓取机械手是农业领域中一种高效的自动化设备，其主要应用于自动采摘和放置蔬菜、花卉等小型植物或幼苗，这项技术的存在和发展，为农业生产带来了重大的变革和提升。

2、目前，现有的幼苗抓取机械手通常采用一种类似于剑齿的结构，需要将苗盘里的幼苗顶起来，抓手穿透土壤，并轻柔地捡起幼苗，从而避免了对幼苗造成损伤的问题，使得幼苗的抓取过程能够得到更好的保护，为作物的转移提供了有力的保障。现有的幼苗抓取机械手通常由机械臂和气动控制系统组成，通过气动控制系统，机械臂可以精准地控制机械手的运动，实现迅速而准确的抓取和放置幼苗，不仅提高了生产效率，还减轻了人工劳动的负担。

3、然而，目前现有幼苗抓取机械手存在一些局限性，需要提前将苗盘里的幼苗顶出，加大了对穴盘统一性的要求。

4、因此，目前亟需一种无视幼苗穴盘的幼苗抓取机械手，能够通过调整限位器的高度和大小控制抓取机械手的开合角度的幼苗抓取机械手，并能控制吐针的运行长短。

技术实现思路

1、为了克服以上不足，本技术的目的是提供一种气动喷针式幼苗抓取机械手和装置，其自动化程度高、应用灵活，能够通过调整限位器的高度和大小控制抓取机械手的开合角度，进而增加机械手的灵活性和适应性，使其能够更好地适应不同类型、不同生长阶段的幼苗，从而提高抓取的成功率和作业效率，且能够控制抓取探针的运行长短。

2、为解决上述技术问题，本技术一方面提供了一种气动喷针式幼苗抓取机械手，包括：驱动组件，包括第一驱动件、第二驱动件及连接件，所述连接件的两端分别与第一驱动件及第二驱动件相连接，通过第一驱动件驱动连接件沿预设轨迹运动，进而通过连接件带动第二驱动件同步运动；第一限位器，其开设有第一限位槽，通过所述第一限位槽限制所述第二驱动件的运动范围；抓取探针，其与第二驱动件输出端相连接，通过第二驱动件驱动抓取探针向待转移幼苗方向喷出式运动，将待转移幼苗抓取。

3、通过采用上述技术方案，能够通过调整限位器的高度和大小控制抓取机械手的开合角度，进而增加机械手的灵活性和适应性，使其能够更好地适应不同类型、不同生长阶段的幼苗，进而提高农业生产效率；且，能够根据幼苗的根系深度，通过旋转幼苗抓取机械手末端，控制抓取探针的长短，避免伤苗。

4、优选地，所述驱动组件还包括安装座，所述安装座安装于第一驱动件输出端，且所述安装座开设有第一运动槽、第二运动槽。

5、优选地，所述连接件包括第二限位器及限位运动块，所述第二限位器的一端与第一驱动件输出端相连接，所述第二限位器的另一端安装于第一运动槽内，且所述第二限位器开设有第二限位槽；所述限位运动块的一端与第二驱动件相连接，所述限位运动块的另一端安装于第二运动槽，且至少部分插入于第一运动槽内；通过第一驱动件带动第二限位器沿预设轨迹运动，进而通过第二限位器带动限位运动块向预设旋转方向转动。

6、优选地，若干个第二运动槽沿第一运动槽的周向呈阵列式布置。

7、优选地，若干个限位运动块沿第二限位器的周向呈阵列式布置，且所述限位运动块数量与第二运动槽数量一致。

8、通过采用上述技术方案，能够提供机械结构的稳定性，保障在运动过程中的可靠性和安全性。

9、优选地，所述第一驱动件采用薄型气缸。

10、优选地，所述第二驱动件采用筒式气缸，且所述筒式气缸至少部分穿过第一限位槽，通过所述第一限位槽限制所述筒式气缸的运动范围。

11、优选地，所述抓取探针至少部分插入于筒式气缸输入端，通过筒式气缸驱动抓取探针向待转移幼苗方向运动，将待转移幼苗进行抓取。

12、通过采用上述技术方案，具有响应速度快、可靠性高等优点，同时，由于针头可以穿透土壤，而不是像传统机械手那样用夹子抓取，这种机械手抓取幼苗时不会对幼苗造成损伤，保证了幼苗的健康和品质。

13、本技术一方面还提供一种气动喷针式幼苗抓取装置，包括所述的气动喷针式幼苗抓取机械手，还包括：压缩气源，其与所述气动喷针式幼苗抓取机械手的第一驱动件及第二驱动件相连通。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

3.根据权利要求2所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

4.根据权利要求3所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

5.根据权利要求4所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

6.根据权利要求1所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

7.根据权利要求1所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

8.根据权利要求7所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

9.气动喷针式幼苗抓取装置（2），其特征在于，包括：

【技术特征摘要】

1.气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

3.根据权利要求2所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

4.根据权利要求3所述的气动喷针式幼苗抓取机械手（1），其特征在于，

5.根据权利要求4所述的气动喷针式...

【专利技术属性】
技术研发人员：房献国，房艮春，钱思源，季涛，房羿，房梓，吴梦，
申请(专利权)人：江苏侬盛泰格农业科技集团有限公司，
类型：新型
国别省市：