【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于煤矿井下辅助作业工程的，具体公开了一种多管径管路抓取机械手。
技术介绍
1、在煤矿井下工程
，巷道管路安装是煤矿生产安全运转的咽喉，我国煤矿每年巷道管路铺设长度超过20000km，其中管路包括：通风管、供排水管、瓦斯抽放管等，管径由φ108mm—φ355mm不等，对应重量为50kg—400kg，施工过程中通常采用平板车或人工扛抬运输，人工现场打设起吊点，采用倒链辅助升降、拉移，施工难度大，作业强度高，安全隐患严重。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种多管径管路抓取机械手，管径抓取范围涵盖φ108mm—φ355mm，负载能力不低于400kg，该机械手可替代人工扛抬运输管路的方式，提高管路铺设施工的效率，降低工人劳动强度，保障作业安全性。
2、上述多管径管路抓取机械手，包括手爪体、手爪体驱动部、管路顶紧部、周向摆动架、周向摆动架驱动部、竖向摆动架、竖向摆动架驱动部和固定架；两组手爪体分别与周向摆动架转动连接，且相对设置，由手爪体驱动部控制张合变幅，手爪体相对的侧面设置有不同弧度的弧段；两组管路顶紧部安装在周向摆动架上，沿管路轴向布置，位于手爪体的两侧；周向摆动架通过周向摆动架驱动部与竖向摆动架连接，由周向摆动架驱动部驱动周向摆动；竖向摆动架通过竖向摆动架驱动部与固定架连接，由竖向摆动架驱动部驱动竖向摆动。
3、进一步地，手爪体驱动部为伸缩油缸，两端分别通过销轴与手爪体和周向摆动架连接。
4、进一步地，管路顶紧部为伸缩油缸，缸体固
5、进一步地，周向摆动架驱动部为摆动油缸，摆动筒与竖向摆动架连接，活塞杆与周向摆动架连接。
6、进一步地，竖向摆动架驱动部为摆动油缸，摆动筒与固定架连接，活塞杆与竖向摆动架连接。
7、进一步地，周向摆动架包括方形端板、设置在方形端板上下两边缘的上翼板和下翼板、设置在方形端板左右两边缘的左翼板和右翼板；两组手爪体驱动部的缸体分别与周向摆动架的上翼板和下翼板连接；两组管路顶紧部的缸体分别与周向摆动架的左翼板和右翼板连接；竖向摆动架包括方形端板以及设置在方形端板左右两边缘的左翼板和右翼板；周向摆动架驱动部的摆动筒与竖向摆动架的方形端板连接，活塞杆与周向摆动架的方形端板连接；竖向摆动架驱动部的活塞杆与竖向摆动架的左翼板和右翼板连接。
8、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果。
9、本专利技术的机械手具备竖向、周向两级回转摆动能力，且能适用多种管径管路的抓取，整套机械手可配备于任何执行机构上，用以抓取需安装的目标管路，在抓取管路并顶紧稳固后，根据作业需求，通过两级回转摆动调整管路位姿，以便于管路的对接安装，能替代目前人工扛抬运输管路，倒链吊挂管路的安装方式，提高了管路安装铺设的施工效率，降低了人工作业强度，保障了作业安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多管径管路抓取机械手，其特征在于，包括手爪体、手爪体驱动部、管路顶紧部、周向摆动架、周向摆动架驱动部、竖向摆动架、竖向摆动架驱动部和固定架；
2.根据权利要求1所述的多管径管路抓取机械手，其特征在于，所述手爪体驱动部为伸缩油缸，两端分别通过销轴与手爪体和周向摆动架连接。
3.根据权利要求2所述的多管径管路抓取机械手，其特征在于，所述管路顶紧部为伸缩油缸，缸体固定在周向摆动架上，活塞的端部设置有顶紧块。
4.根据权利要求3所述的多管径管路抓取机械手，其特征在于，所述周向摆动架驱动部为摆动油缸，摆动筒与竖向摆动架连接，活塞杆与周向摆动架连接。
5.根据权利要求4所述的多管径管路抓取机械手，其特征在于，所述竖向摆动架驱动部为摆动油缸，摆动筒与固定架连接，活塞杆与竖向摆动架连接。
6.根据权利要求5所述的多管径管路抓取机械手，其特征在于，周向摆动架包括方形端板、设置在方形端板上下两边缘的上翼板和下翼板、设置在方形端板左右两边缘的左翼板和右翼板；
【技术特征摘要】
1.一种多管径管路抓取机械手，其特征在于，包括手爪体、手爪体驱动部、管路顶紧部、周向摆动架、周向摆动架驱动部、竖向摆动架、竖向摆动架驱动部和固定架；
2.根据权利要求1所述的多管径管路抓取机械手，其特征在于，所述手爪体驱动部为伸缩油缸，两端分别通过销轴与手爪体和周向摆动架连接。
3.根据权利要求2所述的多管径管路抓取机械手，其特征在于，所述管路顶紧部为伸缩油缸，缸体固定在周向摆动架上，活塞的端部设置有顶紧块。
4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨喜，刘玉波，李刚，宋涛，闫殿华，郑毅，闫飞，侯伟，胡开宇，郑跃鹏，郝成林，贺克伟，任志杰，国建会，丁守坤，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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