【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及安全门控制领域，具体地，涉及基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统及方法。
技术介绍
1、专利文献cn114038157a公开了一种无人行车地面安全管理装置及方法，包括安全围栏和安全门，安全围栏呈“曰”字形；每套安全围栏配置有三个安全门；安全门通过plc连接有库区管理系统，即远程站和工控机；远程站能够接入检测元件对安全门开关状态信号进行采集，并传输至工控机上；工控机制作人机画面后，能够通过hmi接收并处理安全门的开关门请求；工控机、远程站和plc之间通过profinet网线连接；安全门上安装有开关门请求按钮盒、急停按钮盒、声光报警灯、限位开关、电磁门吸和门销。
2、但是，专利文献cn114038157a增加了人员的工作量，也形成了一个非自动控制点，存在人员疏忽导致影响安全门无法打开关闭的可能性，影响他人作业。
3、现有技术中还存在自动引导车的安全门控制方法，但是，由于自动引导车与无人行车之间具有本质的区别，导致其安全门的控制方法也完全不同。具体而言，看似自动引导车、无人行车两者仅仅是车与车之间的不同，似乎很容易想到将前者的安全门控制策略应用到后者即可，但实际上这是不可行的，这是因为：自动引导车在库区地面上行驶，封闭区打开才能通过封闭区，和人员进入封闭区形式一致，而无人行车在库区一定高度的行车轨道上行驶，封闭区是否打开都不影响无人行车运行，处于安全考虑，封闭区关闭的情况下无人行车才能经过封闭区，与自动引导车进入封闭区形式相反。
4、1、假设将自动引导车的安全门控制策略应用到无
5、2、相对于自动引导车，无人行车具有的特殊性是行驶速度快且行驶过程中不易被观察到，库区人员频繁进入封闭区作业，由于该特殊性的存在，导致我们需要考虑如何确保行车不会在库内人员工作区域上经过的问题，而这些问题在自动引导车上并不存在。因此，自动引导车的安全门控制方法没有考虑到无人行车如何不进入库内人员工作区域的问题，而无法容易地应用到无人行车上。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统及方法。
2、根据本专利技术提供的一种基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，包括：
3、无人行车控制系统：根据库区安全门实时开闭状态进行路线规划，并通过发出行车预定信号对需要经过的区域的安全门进行预定；
4、地面安全控制系统：将库区中所有安全门的安全门实时开闭状态发送给所述无人行车控制系统，并根据来自所述无人行车控制系统的所述行车预定信号，禁止相应安全门锁打开；
5、安全围栏：每套安全围栏配置至少一个安全门；
6、安全门：通过检测元件将开闭状态信号接入地面安全控制系统生成安全门实时开闭状态。
7、优选地，所述安全门在未收到地面安全控制系统的禁止安全门锁打开的情况下，处于可打开状态。
8、优选地，无人行车在所述无人行车控制系统的路径规划下，对于已走过的封闭区域，不会再次进入。
9、优选地，对于无人行车已走过的封闭区域，所述无人行车控制系统将该封闭区域的预定信号取消，使得相应的安全门处于可打开状态。
10、优选地，安全围栏呈口字形。
11、根据本专利技术提供的一种基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理方法，其特征在于，基于所述的基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，包括：
12、步骤1：安全围栏配置的安全门通过检测元件将开闭状态信号接入地面安全控制系统，安全围栏形成一个封闭区域，每个封闭区域的安全围栏配置至少一个安全门，有一个安全门打开，即视为该区域被打开而不构成封闭区域；
13、步骤2：地面安全控制系统将库区中所有安全门实时开闭状态发送至无人行车控制系统；
14、步骤3：无人行车控制系统根据库区安全门开闭状态，结合库区封闭区域分布情况进行路线规划，规划形成一条行进路线；
15、步骤4：无人行车控制系统将规划路线后，对需要经过的封闭区域的安全门预定信号发送给地面安全控制系统；
16、步骤5：地面安全控制系统接收到安全门预定信号进行处理，关闭被预定封闭区域的安全门的打开功能；
17、步骤6：无人行车控制系统判断已走过的封闭区域不会再次进入后，将该封闭区域的预定信号取消。
18、与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
19、1、本专利技术通过采用地面安全控制系统进行串联无人行车控制系统和安全门，解决了无人行车无法参与安全门控制的技术难题；
20、2、本专利技术通过采用无人行车控制系统根据库区安全门锁状态进行路线规划，解决了无人行车走行不考虑现场因素的现象，免去了规划路线经过被开门的封闭区这种不合理情况，极大提升了无人行车作业的流畅性和作业效率。
21、3、本专利技术通过采用预定机制，解决了行车走行过程中经过区域的安全门被库内人员打开的问题，杜绝此项安全隐患。
22、4、本专利技术通过采用地面安全控制系统根据预定信号禁止封闭区安全门打开，其他情况封闭区安全门都是可打开状态，解决了库内人员开门流程过于繁琐的问题。
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1.一种基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，其特征在于，所述安全门在未收到地面安全控制系统的禁止安全门锁打开的情况下，处于可打开状态。
3.根据权利要求1所述的基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，其特征在于，无人行车在所述无人行车控制系统的路径规划下，对于已走过的封闭区域，不会再次进入。
4.根据权利要求3所述的基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，其特征在于，对于无人行车已走过的封闭区域，所述无人行车控制系统将该封闭区域的预定信号取消，使得相应的安全门处于可打开状态。
5.根据权利要求1所述的基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，其特征在于，安全围栏呈口字形。
6.一种基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理方法，其特征在于，基于权利要求1至5中任一项所述的基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，其特征在于，所述安全门在未收到地面安全控制系统的禁止安全门锁打开的情况下，处于可打开状态。
3.根据权利要求1所述的基于无人行车优先通行原则的地面安全门管理系统，其特征在于，无人行车在所述无人行车控制系统的路径规划下，对于已走过的封闭区域，不会再次进入。
4.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐峥嵘，王振力，陈宇阳，
申请(专利权)人：上海宝信软件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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