本发明专利技术提供一种定位装置及定位方法。该定位装置具备根据ＧＰＳ卫星发送的信号，能够进行当前位置的定位的卫星导航功能和根据自主导航用传感器的测量数据，计算移动路径的位置信息的自主导航功能，关于移动路径上的第２基准地点（Ｂ），根据表示通过自主导航功能计算出的位置信息所表示的位置（Ｂ１）与卫星导航功能的定位结果所表示的位置（Ｂ）的差的矢量（Ｖｂ），把该矢量（Ｖｂ）乘以与从第１基准地点（Ａ）开始的移动距离对应的系数后的修正矢量（Ｖｘ），与通过自主导航功能计算出的移动轨迹（Ｔ１）相加，取得修正后的位置信息（Ｔ２）。
【技术实现步骤摘要】
该专利技术涉及求出移动路径上的多个地点的位置信息的定位装置、定位方法及存储 程序的存储介质。
技术介绍
以往，具备自主导航功能的定位装置被人们所知。所谓自主导航功能是指例如使 用GPS(全球定位系统)等能测定绝对位置的定位手段进行基准地点的定位，然后使用加速 度传感器、方位传感器等自主导航用传感器，测量移动方向、移动量，并且对基准地点的位 置信息累加自主导航用传感器取得的位移信息，由此来计算移动路径上的各个地点的位置 fn息ο目前，关于以下的修正技术提出了几个方案(例如，特开2008-232771号公报、特 开平11-230772号公报)，该修正技术为在具备自主导航功能的定位装置中，在同时进行 自主导航功能的位置信息的计算和GPS的定位时，根据GPS的定位结果修正该地点的位置 信息、或根据GPS的定位结果修正自主导航用传感器的测量误差。一般来讲，当持续进行自主导航功能的位置信息的计算时，方位测定的误差、移动 量测定的误差被累积，因此，位置信息的误差逐渐变大。特别是在便携式的定位装置中附 加了自主导航功能的情况下，由于无法设置汽车的车轮速度传感器等检测正确速度的传感 器，因此移动量的测定误差也比较大。但是，在持续进行自主导航功能的位置信息的计算，同时在各个地点进行GPS定 位，修正进行了 GPS定位的地点的位置信息的现有修正技术中，在没有进行GPS定位的区 间，特别是在该区间的后端侧，误差的累积变大，存在无法获得准确位置信息的问题。另外，在上述的修正技术中，在间歇地进行GPS定位的地点，汇总直到其前段的地 点为止累积的误差来进行修正，因此，在通过一连串的位置信息表示移动轨迹的情况下，在 进行了误差修正的地点前后，位置信息的偏差变大，存在无法获得连续的移动轨迹的问题。
技术实现思路
该专利技术的目的在于结合使用自主导航功能的位置信息的计算以及使用GPS等定 位手段的绝对位置的测定，在进行移动路径上的多个地点的定位时，使最终取得的各个地 点的位置信息成为具有高精度的位置信息。为了达成上述目的，本专利技术的特征为在求出移动路径上的多个地点的位置信息 的定位装置中，具有定位单元，不需要成为基准的过去的位置信息地可执行当前位置的测 定；移动测量单元，进行相对的位置变动的测量；位置计算单元，根据第1基准地点的位置 信息和通过所述移动测量单元的测量取得的位置变动的信息，计算移动路径中的多个地点 的位置信息；以及修正单元，关于所述移动路径上的任意的第2基准地点，根据差异信息， 进行由所述位置计算单元计算出的所述移动路径上的其它地点的位置信息的修正，所述差 异信息表示由所述位置计算单元计算出的位置信息所表示的位置与所述定位单元的定位4结果所表示的位置的差。另外，本专利技术的特征为在使用可以进行当前位置的测定的定位单元以及进行相 对的位置变动的测量的移动测量单元，来求出移动路径上的多个地点的位置信息的定位方 法中，包含位置计算步骤，根据第1基准地点的位置信息和通过所述移动测量单元的测量 取得的位置变动的信息，计算移动路径中的多个地点的位置信息；差异信息取得步骤，关于 所述移动路径上的任意的第2基准地点，求出表示通过所述位置计算步骤计算出的位置信 息所表示的位置与所述定位单元的定位结果所表示的位置的差的差异信息；以及修正步 骤，根据所述差异信息，修正通过所述位置计算步骤计算出的所述移动路径上的其它地点 的位置信息。附图说明图1是表示本专利技术第1实施方式的导航装置的整体的框图。图2是表示移动履历数据的一个例子的数据表。图3是表示比较在本实施方式的导航装置中生成的修正前的移动轨迹Tl与修正 后的移动轨迹T2的说明图。图4是表示由CPU执行的移动定位处理的处理步骤的流程图。图5是说明在本专利技术第2实施方式的导航装置中的位置数据的修正方法的示意 图。图6是说明在本专利技术第3实施方式的导航装置中的位置数据修正方法的示意图。 具体实施例方式下面参照附图说明本专利技术的实施方式。(第1实施方式)图1是表示本专利技术实施方式的定位装置的导航装置1的整体的框图。该实施方式的导航装置1能够依次进行当前位置的测定，将各个地点的位置信息 作为移动履历数据进行积蓄，并且当在移动中进行拍摄操作时，能够与拍摄地点的位置信 息对应地存储通过拍摄获得的图像数据。如图1所示，该导航装置1具有进行装置的整体控制的CPU(中央运算处理 器)10 ；对CPUlO提供作业用存储空间的RAMll ；存储CPUlO执行的控制程序、控制数据的 R0M12 ；用于接收从GPS (全球定位系统)卫星发送的信号的GPS接收天线13及GPS接收部 14 ；作为自主导航用传感器的3轴地磁传感器15、3轴加速度传感器16以及气压传感器17 ； 进行在使用自主导航用传感器(15、16、17)的定位中所需要的数据处理、运算处理的自主 导航控制处理部20 ；进行由自主导航控制处理部20获得的位置数据的修正运算的自主定 位数据修正处理部21 ；积蓄沿着移动路径的一连串的位置数据的移动履历数据存储部22 ； 进行拍摄的照相机装置23 ；存储有地图数据的地图数据库24 ；对当前时刻进行计时的计时 部25 ；以及从外部输入操作指令的操作部26等。GPS接收部14根据来自CPUlO的动作指令，进行经由GPS接收天线13接收的信号 的解调处理等，将GPS卫星的各种发送数据发送给CPU10。CPUlO根据这些GPS卫星的发送 数据，进行预定的定位运算，由此能够取得表示当前位置的位置数据。3轴地磁传感器15是检测地磁的方向的传感器，3轴加速度传感器16是分别检测 3个轴向的加速度的传感器。自主导航控制处理部20按照预定的采样周期，经由CPUlO输 入3轴地磁传感器15与3轴加速度传感器16的检测数据，根据这些数据测量导航装置1 的移动方向、移动量。气压传感器17是为了求出在大厦、山中移动时的高低差而检测气压的传感器。与 上述的3轴地磁传感器15、3轴加速度传感器16的检测数据一起，由自主导航控制处理部 20读入该气压传感器器17的检测数据，关于高度方向的移动量，能够根据这些检测数据更 准确地进行测量。自主导航控制处理部20通过承担特定的运算处理来辅助CPUlO的运算处理。自 主导航控制处理部20根据CPUlO的指令，输入自主导航用传感器(15、16、17)的检测数据， 计算导航装置1的移动方向、移动量，并且通过对CPUlO提供的基准位置的位置数据累加由 上述计算出的移动方向及移动量构成的矢量数据来计算当前位置的位置数据，然后将计算 出的当前位置的位置数据提供给CPU10。自主定位数据修正处理部21针对由自主导航控制处理部20计算并存储在移动履 历数据存储部22中的1个或多个位置数据，进行用于修正为更加准确的位置数据的修正运 算。关于该修正运算的内容，将在下面进行详细说明。照相机装置23例如具有CMOS (互补型金属氧化物半导体)传感器或CCD (电荷耦 合器件)等摄像元件、使拍摄物的图像成像的镜头等，是按照CPUlO的指令，把在摄像元件 上成像的拍摄物的图像转换为数字信号并记录的装置。在该照相机装置23中，例如设置了 大容量的存储装置(记录介质)，通过拍摄获得的图像数据被保存在该存储装置中。图2是表示存储在移动履历数据存储部本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种定位装置，求出移动路径上的多个地点的位置信息，其特征在于，具有：定位单元（１３、１４、１０），不需要成为基准的过去的位置信息地可执行当前位置的测定；移动测量单元（１５、１６、１７），进行相对的位置变动的测量；位置计算单元（１０），根据第１基准地点的位置信息和通过所述移动测量单元的测量取得的位置变动的信息，计算移动路径中的多个地点的位置信息；以及修正单元（１２），关于所述移动路径上的任意的第２基准地点，根据差异信息，进行由所述位置计算单元计算出的所述移动路径上的其它地点的位置信息的修正，所述差异信息表示由所述位置计算单元计算出的位置信息所表示的位置与所述定位单元的定位结果所表示的位置的差。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：三本木正雄，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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