【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及清洁装置，尤其涉及一种地图构建方法及相关设备。
技术介绍
1、随着电子技术的迅速发展，越来越多的电子产品被应用于生活中，智能家用电器就是其中之一。在众多的智能家用电器中，清洁机器人在清洁地面方面充分解放了人力劳动，其可以凭借一定的人工智能，实现自动完成地板清理工作的功效。
2、清洁机器人在进行清洁工作前，需要快速构建出完整的房屋的环境地图，通常地，清洁机器人通过识别未知区域，并导航到该区域并利用激光雷达进行扫描来拓展环境地图，但是由于干扰因素的存在，例如房屋边界外侧存在玻璃落地窗、敞开的房屋入口、镜子、光滑白瓷砖等反光材质，或者激光噪点及动态障碍物等，清洁机器人的雷达将无法扫描准确的障碍边界，造成建图不完整、安全移动距离较短或者整体耗时较长等问题。
技术实现思路
1、为实现上述目的，本申请实施例提供一种地图构建方法、地图构建装置、清洁机器人和计算机可读存储介质，能够排除干扰因素的影响，能够快速且准确地构建地图。
2、第一方面，本申请实施例提供一种地图构建方法，用于清洁机器人，其特征在于，包括：
3、扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图；
4、根据所获取的所述房屋的环境信息，匹配所述房屋的布局图；和
5、结合所述房屋的环境地图和布局图，形成融合地图。
6、进一步地，所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图，还包括：根据定位信息，在所述候选布局图中匹配所述房屋的布局图。
7、
8、进一步地，所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图，包括：在所述环境地图上标识未知区域和已知区域；在所述未知区域和所述已知区域的相交边界上提取所述清洁机器人的目标探索点；计算当前位置与所述目标探索点之间的探索路径；选定距离最短的所述探索路径作为所述清洁机器人的扫描路径。
9、进一步地，所述未知区域和所述已知区域的相交边界位于所述清洁机器人的可通行区域内且位于所述清洁机器人的探索边界内。
10、进一步地，所述结合所述房屋的环境地图和所述布局图，形成融合地图，包括：结合所述房屋的环境地图与所述房屋的布局图的内部框架，形成所述房屋的融合地图。
11、进一步地，所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图，包括：当所述未知区域和所述已知区域的相交边界，位于所述清洁机器人的不可通行区域但位于所述探索边界内时，在所述相交边界上提取所述清洁机器人的第一目标探索点；选择当前位置与第一目标探索点之间的距离最短且可通行路径最宽的探索路径；在所述探索路径上提取第二目标探索点，所述第二目标探索点相对于所述清洁机器人的可通行区域与不可通行区域的交界线，向所述可通行区域侧偏移；按照自所述第二目标探索点至所述第一目标探索点的顺序进行探索。
12、第二方面，本申请实施例提供一种地图构建装置，用于清洁机器人，所述地图构建装置包括：
13、地图扫描模块，用于扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图；
14、布局图匹配模块，用于根据所获取的所述房屋的环境信息，在候选布局图中精确匹配所述房屋的布局图；和
15、地图融合模块，用于结合所述房屋的环境地图和所述布局图，形成融合地图。
16、第三方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有计算机程序；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序，以使得所述智能设备执行如以上任意一项所述的地图构建方法的各个步骤。
17、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任意一项所述的地图构建方法的各个步骤。
18、与现有的地图构建的方法相比，本申请实施例提供的地图构建方法，首先，扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图，接着，根据所获取的所述房屋的环境信息，匹配所述房屋的布局图，最后，结合所述房屋的环境地图和布局图，形成融合地图，本申请实施例提供的方法并非通过机器的定位信息来匹配房屋的布局图，建图的速度更快、匹配准确度更高且效率更高，并且申请实施例提供的方法需要结合房屋的布局图，对所获取的环境地图进行修正，形成融合地图，以消除干扰因素的影响，以进一步提高建图的准确性。
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1.一种地图构建方法，用于清洁机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图之前，还包括：根据定位信息，在所述候选布局图中匹配所述房屋的布局图。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图之前，还包括：将所述房屋的布局图的外轮廓设定为所述清洁机器人的探索边界。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图，包括：标识未知区域和已知区域的相交边界；在所述未知区域和所述已知区域的相交边界上提取所述清洁机器人的目标探索点；计算当前位置与所述目标探索点之间的探索路径；选定距离最短的所述探索路径作为所述清洁机器人的扫描路径。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述未知区域和所述已知区域的相交边界位于所述清洁机器人的可通行区域内且位于所述清洁机器人的探索边界内。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结合所述房屋的环境地图和所述布局图，形成融合地图，包括：
7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图，包括：当所述未知区域和所述已知区域的相交边界，位于所述清洁机器人的不可通行区域但位于所述探索边界内时，在所述相交边界上提取所述清洁机器人的第一目标探索点；选择当前位置与所述第一目标探索点之间的距离最短且可通行路径最宽的探索路径；在所述探索路径上提取第二目标探索点，所述第二目标探索点相对于所述清洁机器人的可通行区域与不可通行区域的交界线，向所述可通行区域侧偏移；按照自所述第二目标探索点至所述第一目标探索点的顺序进行探索。
8.一种地图构建装置，用于清洁机器人，其特征在于，所述地图构建装置包括：
9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有计算机程序；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序，以使得所述智能设备执行如权利要求1-7中任意一项所述的地图构建方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的地图构建方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，用于清洁机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图之前，还包括：根据定位信息，在所述候选布局图中匹配所述房屋的布局图。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图之前，还包括：将所述房屋的布局图的外轮廓设定为所述清洁机器人的探索边界。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述扫描房屋的环境信息，获取所述房屋的环境地图，包括：标识未知区域和已知区域的相交边界；在所述未知区域和所述已知区域的相交边界上提取所述清洁机器人的目标探索点；计算当前位置与所述目标探索点之间的探索路径；选定距离最短的所述探索路径作为所述清洁机器人的扫描路径。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述未知区域和所述已知区域的相交边界位于所述清洁机器人的可通行区域内且位于所述清洁机器人的探索边界内。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结合所述房屋的环境地图和所述布局图，形成融合地图，包括：结合所述房屋的环境地图与所述房屋的布局图的内部框架，形成所述房屋...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗琦，劳鹏飞，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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