【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别是涉及一种位姿标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、智能化的车舱内往往部署有相机，为便于利用相机获得车舱内位于平面区域的物体的位置，需要标定得到平面区域相对相机的相对位姿，该相对位姿可以理解为坐标系转换的旋转矩阵与平移矩阵，平面区域相对相机的相对位姿即可理解为：基于平面区域建立的坐标系、相对基于相机建立的坐标系的旋转矩阵与平移矩阵。
2、相关技术中，通常会在待标定的平面区域内放置标定板，然后由相机采集标定板的图像，利用标定板内标定点的实际位置、图像中标定板内标定点的像素位置，求解平面区域相对相机的相对位姿。
3、上述方案虽然可以获得平面区域相对相机的相对位姿，但是为便于相机采集到位于平面区域内标定板的图像，需要待标定的平面区域处于相机的视场范围内，若待标定的平面区域处于相机的视场范围之外，则由于相机难以采集到该平面区域中标定板的图像，导致难以标定得到该平面区域相对相机的相对位姿。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种位姿标定方法、装置、电子设备及存储介质，以标定得到不处于相机的视场范围内的平面区域相对相机的相对位姿。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种位姿标定方法，所述方法包括：
3、获得相机采集的目标图像，其中，所述目标图像中包含：镜面中部署的第一标定点、以及所述镜面反射的虚像中的第二标定点，所述第二标定点部署于待标定平面内；
4、根据所述目标图像中第一
5、根据所述目标图像中第二标定点的图像坐标、以及所述第二标定点在虚像坐标系中的空间坐标，确定所述虚像相对所述相机的第二相对位姿；
6、利用所述第一相对位姿、第二相对位姿，确定所述待标定平面相对所述相机的目标相对位姿。
7、本申请的一个实施例中，所述利用所述第一相对位姿、第二相对位姿，确定所述待标定平面相对所述相机的目标相对位姿，包括：
8、利用所述镜面相对所述相机的第一相对位姿、所述虚像相对所述相机的第二相对位姿，确定所述镜面相对所述虚像的第三相对位姿；
9、按照所述第三相对位姿对所述第一标定点在镜面坐标系中的空间坐标进行转换，得到所述第一标定点在所述虚像坐标系中的参考空间坐标；
10、按照镜面对称原则，根据所述参考空间坐标，确定所述第一标定点在待标定坐标系中的目标空间坐标，其中，所述待标定坐标系为：基于所述待标定平面建立的空间坐标系；
11、根据所述目标图像中第一标定点的图像坐标、以及所述第一标定点在所述待标定坐标系中的目标空间坐标，确定所述待标定平面相对所述相机的目标相对位姿。
12、本申请的一个实施例中，所述利用所述镜面相对所述相机的第一相对位姿、所述虚像相对所述相机的第二相对位姿，确定所述镜面相对所述虚像的第三相对位姿，包括：
13、利用所述虚像相对所述相机的第二相对位姿，确定所述相机相对所述虚像的第四相对位姿；
14、利用所述镜面相对所述相机的第一相对位姿、所述相机相对所述虚像的第四相对位姿，确定所述镜面相对所述虚像的第三相对位姿。
15、本申请的一个实施例中，所述利用所述虚像相对所述相机的第二相对位姿，确定所述相机相对所述虚像的第四相对位姿，包括：
16、按照以下公式确定所述第四相对位姿：
17、rcb＝rbct
18、tcb＝-rbct*tbc
19、其中，所述rcb表示所述第四相对位姿中的旋转矩阵，所述tcb表示所述第四相对位姿中的平移矩阵，所述rbc表示所述第二相对位姿中的旋转矩阵，所述tbc表示所述第二相对位姿中的平移矩阵；
20、所述利用所述镜面相对所述相机的第一相对位姿、所述相机相对所述虚像的第四相对位姿，确定所述镜面相对所述虚像的第三相对位姿，包括：
21、按照以下公式确定所述第三相对位姿：
22、rab＝rcbrac
23、tab＝rcbtac+tcb
24、其中，所述rab表示所述第三相对位姿中的旋转矩阵，所述tab表示所述第三相对位姿中的平移矩阵，所述rac表示所述第一相对位姿中的旋转矩阵，所述tac表示所述第一相对位姿中的平移矩阵。
25、本申请的一个实施例中，所述按照镜面对称原则，根据所述参考空间坐标，确定所述第一标定点在待标定坐标系中的目标空间坐标，包括：
26、在所述虚像坐标系、待标定坐标系均为右手系坐标系的情况下，按照镜面对称原则，对所述参考空间坐标中z轴坐标取反，得到所述第一标定点在所述待标定坐标系中的空间坐标，作为目标空间坐标。
27、本申请的一个实施例中，在所述获得相机采集的目标图像步骤之前，所述方法还包括：
28、检测镜面中部署的第一标定点、以及所述镜面反射的虚像中的第二标定点是否处于相机的视场范围内，若为否，调整所述镜面的位置和/或姿态，直至所述第一标定点、第二标定点处于所述相机的视场范围内。
29、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆中部署有相机、目标平台、车载处理器，所述目标平台相对所述相机的目标相对位姿按照所述第一方面中任一项所述的方法标定得到；
30、所述相机用于：采集包括车内人员的图像，向所述车载处理器发送所述图像；
31、所述车载处理器用于：基于所述图像检测所述车内人员相对所述相机的第五相对位姿，利用所述第五相对位姿、目标相对位姿，确定所述目标平台相对所述车内人员的第六相对位姿，从预设对应关系中，查找所述第六相对位姿对应的目标操作，控制所述目标平台执行所述目标操作，其中，所述预设对应关系表征：所述目标平台相对所述车内人员的位姿、与所述目标平台需执行的操作之间的对应关系。
32、第三方面，本申请实施例提供了一种位姿标定装置，所述装置包括：
33、图像获得模块，用于获得相机采集的目标图像，其中，所述目标图像中包含：镜面中部署的第一标定点、以及所述镜面反射的虚像中的第二标定点，所述第二标定点部署于待标定平面内；
34、第一位姿确定模块，用于根据所述目标图像中第一标定点的图像坐标、以及所述第一标定点在镜面坐标系中的空间坐标，确定所述镜面相对所述相机的第一相对位姿；
35、第二位姿确定模块，用于根据所述目标图像中第二标定点的图像坐标、以及所述第二标定点在虚像坐标系中的空间坐标，确定所述虚像相对所述相机的第二相对位姿；
36、目标位姿确定模块，用于利用所述第一相对位姿、第二相对位姿，确定所述待标定平面相对所述相机的目标相对位姿。
37、本申请的一个实施例中，所述目标位姿确定模块，包括：
38、第三位姿确定单元，用于利用所述镜面相对所述相机的第一相对位姿、所述虚像相对所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种位姿标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一相对位姿、第二相对位姿，确定所述待标定平面相对所述相机的目标相对位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述镜面相对所述相机的第一相对位姿、所述虚像相对所述相机的第二相对位姿，确定所述镜面相对所述虚像的第三相对位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述虚像相对所述相机的第二相对位姿，确定所述相机相对所述虚像的第四相对位姿，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照镜面对称原则，根据所述参考空间坐标，确定所述第一标定点在待标定坐标系中的目标空间坐标，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获得相机采集的目标图像步骤之前，所述方法还包括：
7.一种车辆，其特征在于，所述车辆中部署有相机、目标平台、车载处理器，所述目标平台相对所述相机的目标相对位姿按照所述权利要求1-6中任一项所述的方法标定得到；
8.一
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种位姿标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一相对位姿、第二相对位姿，确定所述待标定平面相对所述相机的目标相对位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述镜面相对所述相机的第一相对位姿、所述虚像相对所述相机的第二相对位姿，确定所述镜面相对所述虚像的第三相对位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述虚像相对所述相机的第二相对位姿，确定所述相机相对所述虚像的第四相对位姿，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照镜面对称原则，根据所述参考空间坐标，确定所述第一标定点在待标定坐标系中的目标空间坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐泽夫，殷鹏伟，徐斌，谢迪，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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