【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及物体检测系统以及物体检测装置。
技术介绍
1、以往，公知有通过作为发送波发送超声波，接收作为被物体反射并返回的发送波的接收波，例如检测到物体的距离那样的、与物体有关的信息的技术。例如，在以往文献中，公开了沿大致垂直方向排列用于在水中收发超声波的多个物体检测装置(超声波传感器)的结构。构成为通过使用沿铅垂方向排列的物体检测装置进行超声波的收发，能够在水中得到深度方向(垂直方向)的物体的位置信息。
2、专利文献1：日本特开平9-15325号公报
3、在上述现有的技术中，通过沿大致垂直方向排列多个物体检测装置来取得深度方向的物体的位置信息。然而，例如在对在路面上行驶的车辆应用现有的技术，欲检测相对于路面在高度方向上存在的物体的位置信息的情况下，虽需要在与路面垂直的方向上排列多个物体检测装，但在车辆中，物体检测装置的垂直方向的排列在空间上是困难的，而且在设计上也不是优选的。因此，在对车辆配置物体检测装置的情况下，一般沿车宽方向配置于前保险杠、后保险杠，存在相对于路面在高度方向上存在的物体的位置信息的取得是困难的问题。
技术实现思路
1、因此，本专利技术的课题之一在于提供一种能够沿车宽方向排列多个物体检测装置，并且能够取得在与路面大致垂直方向(仰角方向、俯角方向)上存在的物体的位置信息，并且能够高效地利用位置信息的物体检测系统以及物体检测装置。
2、作为本专利技术的一个例子的物体检测系统具备：多个物体检测装置，其以规定间隔而排列，多个物体检测
3、另外，上述物体检测系统的多个物体检测装置例如也可以沿车辆的车宽方向排列，推断部也可以推断接收波在相对于车辆的行进方向的仰角方向和俯角方向中的至少一个的到达方向。根据该结构，例如能够容易识别在相对于车辆的行进方向的仰角方向上存在的物体(例如，门的梁等)、俯角方向上存在的物体(例如，路面等)，能够从避免接触处理等对象中容易地排除虽存在于车辆的附近但接触的可能性低的物体。其结果是，能够容易进行处理的简化、效率化。
4、另外，上述物体检测系统的上述推断部例如也可以基于以基于车辆能够由车速传感器取得的车速的迁移量进行了变化的值，来计算第二多普勒频移量。根据该结构，例如能够容易提高接收波的到达方向的推断精度。
5、另外，上述物体检测系统的推断部也可以根据多个物体检测装置中的各自的仰角方向或者俯角方向的接收波的到达方向的平均值，来推断物体的位置。根据该结构，例如能够容易提高接收波的到达方向的推断精度。
6、作为本专利技术的一个例子的物体检测装置具备：发送部，其在相对于检测对象的物体的位置关系相对变化的状态下，发送规定频率的发送波；接收部，其接收基于根据物体的反射而返回的发送波的接收波；取得部，其基于作为对接收波的频率解析的结果的接收频率、和发送波的发送频率，取得发送波与接收波之间的第一多普勒频移量；推断部，其基于第一多普勒频移量、和假设为接收波从大致正面返回的情况下的第二多普勒频移量，来推断接收波的到达方向；以及决定部，其基于接收波的到达方向，来决定接收波的处理模式。根据该结构，例如多普勒频移量根据物体存在的位置、即方向而变化。例如，相对于物体检测装置，在物体存在于斜上方的情况下得到的第一多普勒频移量比假设为物体存在于大致正面的情况下得到的第二多普勒频移量小。因此，能够基于第一多普勒频移量与第二多普勒频移量的差量，来进行产生了多普勒频移的接收波的到达方向(反射方向)、即物体存在的方向的推断。其结果是，能够高效地利用物体的存在方向(物体的位置信息)。
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1.一种物体检测系统，其具备：
2.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中，
3.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中，
4.根据权利要求2所述的物体检测系统，其中，
5.一种物体检测装置，其具备：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种物体检测系统，其具备：
2.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中，
3.根据权利要求1所述...
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