【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶系统，具体涉及一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法。
技术介绍
1、带启停纵向控制的智能驾驶系统是当传感器识别到前方无车时按照驾驶员设定的车速进行定速巡航控制，传感器识别到前车时实现自动跟车及跟停跟起功能。在智能驾驶系统跟停跟起前车过程中，对变速箱控制单元(tcu)、发动机管理系统(ems)和电子稳定控制系统(esc)进行联合控制，实现智能驾驶系统的自动跟停跟起。
2、智能驾驶系统越来越智能化、类人化的同时，其能覆盖的场景越来越多。其中最典型的场景是高速公路点到点自动驾驶中的上下匝道，该场景下易出现堵车、走走停停等状况，并且匝道上一般存在坡度，导致该场景非常考验智能驾驶系统，一方面需要保证智能驾驶系统安全性防止溜车，另一方面需要改善智能驾驶系统舒适性加大用户使用率。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：提供一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，用于防止智能驾驶系统的自车溜车和改善智能驾驶系统的舒适性。
2、本专利技术为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，用于自车使用智能驾驶系统对目标车进行跟车时，包括：
3、基于自车和目标车的运动状态确定跟停标志位和跟起标志位；
4、基于电子稳定控制系统发出的坡度信号值，确定自车行驶的当前道路条件是平路、上坡或下坡；
5、基于跟停标志位、跟起标志位以及所述自车行驶的当前道路条件的组合
6、按上述方案，当满足以下条件时，所述的跟停标志位为真：
7、目标车绝对车速小于目标车绝对车速跟停阈值、目标车距离小于目标车距离跟停阈值和自车车速小于自车车速跟停阈值三个条件的判断结果均为真；
8、否则所述的跟停标志位为假。
9、按上述方案，当满足以下条件时，所述的跟起标志位为真：
10、目标车绝对车速大于第一目标车绝对车速跟起阈值与目标车起步行驶距离大于第一目标车起步行驶距离跟起阈值两个条件的判断结果均为真；
11、或目标车绝对车速大于第二目标车绝对车速跟起阈值的判断结果为真；
12、或目标车起步行驶距离大于第二目标车起步行驶距离跟起阈值的判断结果为真；
13、以上条件均不满足时，所述的跟起标志位为假；
14、其中，所述的第二目标车绝对车速跟起阈值大于第一目标车绝对车速跟起阈值，所述的第二目标车起步行驶距离跟起阈值大于第一目标车起步行驶距离跟起阈值。
15、进一步的，若跟停标志位与跟起标志位均为假，表示自车处于行驶状态；
16、若跟停标志位为真，跟起标志位为假，表示自车处于跟停状态；
17、若跟停标志位为假，跟起标志位为真，表示自车处于跟起状态。
18、进一步的，若自车在平路且处于跟停状态时，则向变速箱控制单元发送关闭蠕行扭矩的请求，向发动机管理系统发送负扭矩的请求，向电子稳定控制系统发送制动的请求；
19、若自车在平路且处于跟起状态时，则向变速箱控制单元发送打开蠕行扭矩的请求，向发动机管理系统发送正扭矩的请求。
20、进一步的，所述的负扭矩为当前档位的最小扭矩值。
21、进一步的，若自车在上坡且处于行驶状态时，则向发动机管理系统发送第一正扭矩的请求；所述的第一正扭矩包括上坡道补偿扭矩；当有减速需求时向电子稳定控制系统发送制动的请求；
22、若自车在上坡且处于跟停状态时，则向变速箱控制单元发送打开蠕行扭矩的请求，向发动机管理系统发送第二正扭矩的请求，向电子稳定控制系统发送制动的请求；
23、若自车在上坡且处于跟起状态时，则向变速箱控制单元发送打开蠕行扭矩的请求，向发动机管理系统发送第三正扭矩的请求，向电子稳定控制系统发送制动的请求直至发动机管理系统的第三正扭矩大于上坡道补偿扭矩后释放制动。
24、进一步的，所述的上坡道补偿扭矩等于自车质量、自车轮胎半径、重力加速度和坡度信号值的乘积。
25、进一步的，若自车在下坡且处于行驶状态时，则向电子稳定控制系统发送制动的请求并进行下坡道补偿；当有加速需求时向发动机管理系统发送正扭矩的请求；
26、若自车在下坡且处于跟停状态时，则向变速箱控制单元发送关闭蠕行扭矩的请求，向电子稳定控制系统发送制动的请求并进行下坡道补偿；
27、若自车在下坡且处于跟起状态时，则向变速箱控制单元发送关闭蠕行扭矩的请求，向发动机管理系统发送正扭矩的请求，向电子稳定控制系统发送制动的请求并进行下坡道补偿直至发动机管理系统的正扭矩大于下坡道补偿扭矩后释放制动。
28、进一步的，所述的下坡道补偿等于重力加速度与坡度信号值的乘积。
29、本专利技术的有益效果为：
30、1.本专利技术的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，针对智能驾驶系统在坡道上跟停跟起的安全性和舒适性问题，基于跟停标志位、跟起标志位以及所述自车行驶的当前道路条件的组合情况，分别向tcu发送打开蠕行扭矩或关闭蠕行扭矩的请求、向ems发送正扭矩或负扭矩的请求，以及向esc发送制动的请求，实现了防止智能驾驶系统的自车溜车和改善智能驾驶系统的舒适性的功能。
31、2.本专利技术根据当前道路条件(平路、上坡路、下坡路)等，在智能驾驶系统跟停跟起时，防止自车溜车(包括空挡滑行和后溜)，保证了智能驾驶系统的安全性。
32、3.本专利技术针对高速公路点到点自动驾驶中的上下匝道易出现堵车、走走停停等状况，改善了智能驾驶系统的舒适性，加大了用户使用率。
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1.一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：用于自车使用智能驾驶系统对目标车进行跟车时，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：当满足以下条件时，所述的跟停标志位为真：
3.根据权利要求1所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：当满足以下条件时，所述的跟起标志位为真：
4.根据权利要求2或3所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：所述的负扭矩为当前档位的最小扭矩值。
7.根据权利要求4所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：所述的上坡道补偿扭矩等于自车质量、自车轮胎半径、重力加速度
9.根据权利要求4所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：
10.根据权利要求9所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：所述的下坡道补偿等于重力加速度与坡度信号值的乘积。
...【技术特征摘要】
1.一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：用于自车使用智能驾驶系统对目标车进行跟车时，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：当满足以下条件时，所述的跟停标志位为真：
3.根据权利要求1所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：当满足以下条件时，所述的跟起标志位为真：
4.根据权利要求2或3所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种用于智能驾驶系统保证安全性和改善舒适性的方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李飘，赵梓彤，周伟光，于晓阳，何佼容，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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