【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机，更具体地说，涉及一种移动式塔吊起重机。
技术介绍
1、起重机械在现代国民经济生产中占有重要的地位，是物流运输、生产建设中的关键设备。传统的人工手动操作起重机已经不适应现代企业高效运转需要。大多数生产现场存在环境较差、高温、粉尘、工人劳动强度高、效率低、安全可靠性差、人身伤害事故多发等问题，因此企业人工成本很高，而智能起重机技术可以解决以上问题。智能化起重机设备就是智能化系统与机械作业相结合的起重机械，它完全可以自动解决用户的需求，并且凭借自动操作能力与智能化系统，可模拟人工实际作业，在智能技术与工业领域扮演着越来越重要的角色。随着社会发展，用户对起重机械的安全性、可靠性、准确性、平稳性等要求越来越高。同时科技也在不断进步，无线通讯技术、检测及传感器技术、人工智能、机器视觉等基础自动化技术以及信息技术的发展，智能制造时代已经到来。
2、然后由于复杂的操作环境与现场电磁场的干扰等因素的影响,使起重机械需要具备极高的安全系数,并做到实时监测，由于技术限制，起重机对周围复杂环境的熟知能力欠缺,对起重机的自动管理模式造成困扰。为了满足用户不断增长的需求,相关部门及企业已经投入更多的资源去研发新产品和新技术,继而开拓更宽广的市场。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种移动式塔吊起重机，其采用机器视觉技术，能够在更大程度上代替人工进行作业，智能化程度高，夹取机构可适应不同种物料，且可同时夹取至多六件物料，作业效率高，可沿轨道进行移动，克服了
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种移动式塔吊起重机，包括主体框架、行进装置、摆臂装置、夹取装置、传动装置和识别装置；所述主体框架的顶部设置传动装置，所述传动装置左下方设置摆臂装置，所述摆臂装置设置夹取装置，所述主体框架的底端设置行进装置，所述识别装置设置在夹取装置下方。
3、按上述方案，所述主体框架包括底层框架、中层框架和顶层框架，所述主体框架包括直撑、横撑、斜撑和角码，所述直撑和横撑通过角码相互固定连接形成竖直框架，所述竖直框架下端侧面设置斜撑，所述直撑、横撑和斜撑均为铝型材；所述底层框架由两个相互垂直交叉设置的长方形框架组成，所述长方形框架由横撑通过角码互相固定形成；所述顶层框架顶部设置传动支架垫板，所述顶层框架侧面设置电机垫板。
4、按上述方案，所述行进装置包括滑轨、行进滑块、车轮、直流减速电机和电机支架；
5、所述滑轨包括两条且相互平行设置，所述垂直方向的长方形框架底端设置行进滑块且卡设在滑轨上，所述水平方向的长方形框架底端四角设置车轮，所述水平方向的长方形框架的其中一个顶角上设置框架电机支架，所述框架电机支架上固定设置框架直流减速电机。
6、按上述方案，所述摆臂装置包括纵向齿轮齿条装置和齿轮传动装置横向同步支架；
7、所述纵向齿轮齿条装置包括纵向杆、纵向电机凹板、纵向电机支架、纵向齿条、纵向滑块、纵向直流减速电机、纵向齿轮、直线加长方法兰轴承和底板；所述纵向杆包括两根且通过直线加长方法兰轴承套设在纵向电机凹板上，所述纵向直流减速电机通过纵向电机支架固定设置在纵向电机凹板上，所述纵向电机凹板右下端固定设置右纵向滑块，所述纵向齿轮与纵向直流减速电机电连接，所述纵向齿轮与纵向齿条啮合；
8、所述齿轮传动装置包括摆臂电机支架、摆臂直流减速电机、小齿轮和大齿轮；所述摆臂直流减速电机通过摆臂电机支架固定设置在电机垫板上，所述小齿轮与摆臂直流减速电机电连接，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮上部设置有横向同步支架；
9、按上述方案，所述传动装置包括传动框架、钢缆、横向电机凹板、步进电机、横向电机支架、左带轮、右带轮、同步带、铜垫筒、横向齿条、横向杆和轴承座，所述传动框架包括水平框架和竖直框架，所述水平框架由两根长横撑和两根短横撑固定连接形成长方形框架，所述竖直框架由三根横撑固定连接形成π形框架，所述竖直框架竖直固定设置在水平框架偏右处，所述水平框架的水平两端设置有钢缆，所述钢缆中部与竖直框架的竖直端固定连接，所述水平框架右端设置有横向电机凹板，所述横向电机凹板上通过电机支架固定设置有步进电机，所述步进电机左右两点设置有右带轮，所述水平框架左端通过铜垫筒设置有轴承座，所述轴承座上设置有横向杆，所述横向杆上套设有左带轮，所述左带轮和右带轮之间设置有同步带，所述同步带通过同步带压板套设在纵向电机凹板上。
10、按上述方案，所述夹取装置包括主板、柔性夹具、吸盘夹具和转盘，所述主板上部设置有转盘，所述转盘设置在底板下端，所述转盘表面设置有铝垫筒，所述铝垫筒中部设置航机，所述柔性夹具和吸盘夹具设置在转盘下端主板上部；所述柔性夹具和吸盘夹具均为三个且均匀间隔的设置在主板表面。
11、按上述方案，所述柔性夹具包括舵机支架、舵机、舵机臂、短连杆、长连杆和单指硅胶，所述航机通过航机支架固定设置在转盘表面，所述航机侧面设置有长连杆，所述长连杆端部设置有短连杆，所述短连杆端部设置有单质硅胶。
12、按上述方案，所述吸盘夹具包括吸盘支架、金具、吸盘、气泵和电磁阀，所述吸盘支架设置在主板上，所述吸盘支架末端设置有横板，所述横板底端左右两个金具，所述金具下端设置有吸盘，所述吸盘上通过硅胶管设置有气泵，所述气泵上通过硅胶管设置有电磁阀。
13、按上述方案，所述识别装置采用openmv完成识别。
14、实施本专利技术的移动式塔吊起重机，具有以下有益效果：
15、1、本专利技术的主体框架由直撑、横撑、斜撑等制作而成，材料为铝型材，结构稳定；
16、2、本专利技术的行进装置由四个直流减速电机带动四个车轮，进而带动四个滑块沿导轨运动，以达到整机稳定且沿确定方向运行的状态；
17、3、本专利技术的夹取装置是本机器的特色模块，由于采用了柔性夹爪和吸盘两种夹取结构，因此夹取装置具有良好的适应能力，可以适应多种形状不同的物料，同时还使得夹取装置可夹取多个物料，提高了作业效率；柔性夹具可以自适应被夹取物品的形状、位置，使其被紧紧夹取，吸盘夹具采用两个吸盘吸取一个物体，有效防止了搬运物体时物体与吸盘的相对移动；
18、4、本专利技术的传动装置采用同步带构造，摆臂装置在水平面内采用齿轮传动构造，在竖直面上采用齿轮齿条构造二者相结合，两装置结合可以稳定高效地使夹具装置在水平面和竖直面内完成平动；
19、5、本专利技术的识别装置采用openmv来完成识别任务，这使得该机器的智能化程度高，人工依赖度小。由于识别装置安装在夹取装置下方，因此在识别的同时可完成夹取动作，使得识别准确快速。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动式塔吊起重机，其特征在于，包括主体框架、行进装置、摆臂装置、夹取装置、传动装置和识别装置；所述主体框架的顶部设置传动装置，所述传动装置左下方设置摆臂装置，所述摆臂装置设置夹取装置，所述主体框架的底端设置行进装置，所述识别装置设置在夹取装置下方。
2.根据权利要求1所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述主体框架包括底层框架、中层框架和顶层框架，所述主体框架包括直撑、横撑、斜撑和角码，所述直撑和横撑通过角码相互固定连接形成竖直框架，所述竖直框架下端侧面设置斜撑，所述直撑、横撑和斜撑均为铝型材；所述底层框架由两个相互垂直交叉设置的长方形框架组成，所述长方形框架由横撑通过角码互相固定形成；所述顶层框架顶部设置传动支架垫板，所述顶层框架侧面设置电机垫板。
3.根据权利要求2所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述行进装置包括滑轨、行进滑块、车轮、直流减速电机和电机支架；
4.根据权利要求2所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述摆臂装置包括纵向齿轮齿条装置和齿轮传动装置；
5.根据权利要求2所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所
6.根据权利要求4所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述夹取装置包括主板、柔性夹具、吸盘夹具和转盘，所述主板上部设置有转盘，所述转盘设置在底板下端，所述转盘表面设置有铝垫筒，所述铝垫筒中部设置航机，所述柔性夹具和吸盘夹具设置在转盘下端主板上部；所述柔性夹具和吸盘夹具均为三个且均匀间隔的设置在主板表面。
7.根据权利要求6所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述柔性夹具包括舵机支架、舵机、舵机臂、短连杆、长连杆和单指硅胶，所述航机通过航机支架固定设置在转盘表面，所述航机侧面设置有长连杆，所述长连杆端部设置有短连杆，所述短连杆端部设置有单质硅胶。
8.根据权利要求6所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述吸盘夹具包括吸盘支架、金具、吸盘、气泵和电磁阀，所述吸盘支架设置在主板上，所述吸盘支架末端设置有横板，所述横板底端左右两个金具，所述金具下端设置有吸盘，所述吸盘上通过硅胶管设置有气泵，所述气泵上通过硅胶管设置有电磁阀。
9.根据权利要求1所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述识别装置采用OpenMV完成识别。
...【技术特征摘要】
1.一种移动式塔吊起重机，其特征在于，包括主体框架、行进装置、摆臂装置、夹取装置、传动装置和识别装置；所述主体框架的顶部设置传动装置，所述传动装置左下方设置摆臂装置，所述摆臂装置设置夹取装置，所述主体框架的底端设置行进装置，所述识别装置设置在夹取装置下方。
2.根据权利要求1所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述主体框架包括底层框架、中层框架和顶层框架，所述主体框架包括直撑、横撑、斜撑和角码，所述直撑和横撑通过角码相互固定连接形成竖直框架，所述竖直框架下端侧面设置斜撑，所述直撑、横撑和斜撑均为铝型材；所述底层框架由两个相互垂直交叉设置的长方形框架组成，所述长方形框架由横撑通过角码互相固定形成；所述顶层框架顶部设置传动支架垫板，所述顶层框架侧面设置电机垫板。
3.根据权利要求2所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述行进装置包括滑轨、行进滑块、车轮、直流减速电机和电机支架；
4.根据权利要求2所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述摆臂装置包括纵向齿轮齿条装置和齿轮传动装置；
5.根据权利要求2所述的移动式塔吊起重机，其特征在于，所述传动装置包括传动框架、钢缆、横向电机凹板、步进电机、横向电机支架、左带轮、右带轮、同步带、铜垫筒、横向齿条、横向杆和轴承座，所述传动框架包括水平框架和竖直框架，所述水平框架由两根长横撑和两根短横撑固定连接形成长方形框架，所述竖直框架由三根横撑固定连接形成π形框架，所述竖直框架竖直固定设置在水平框架偏右处，所述水平框架的水平两...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘敏，侯可可，丁浩楠，王博，罗来敏，赵文魁，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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