【技术实现步骤摘要】
本公开涉及显示，尤其涉及一种显示方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、目前，在虚拟现实的透视场景中，用户在进行虚拟现实交互过程中，虚拟现实需要实时地向用户展示当前环境图像，当该当前环境图像显示的不完整时，会导致用户产生眩晕感，出现恶心、头晕等晕动症状，导致用户的体验较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种显示方法、装置和电子设备，用于解决现有技术中用户在进行虚拟现实交互过程中，由于当前环境图像显示的不完整，导致用户产生眩晕感，出现恶心、头晕等晕动症状的问题。
2、为了实现上述目的，本公开提供技术方案如下：
3、第一方面，本公开提供一种显示方法，应用于虚拟现实装置，虚拟现实装置包括第一摄像头，包括：获取第一摄像头采集的多目图像。根据第一摄像头采集的多目图像，确定虚拟现实装置的自由度信息；其中，自由度信息至少包括六个方向上的自由度；确定多目图像中的特征点，以及每个特征点在相机坐标系下的相机坐标；对特征点在相机坐标系下的相机坐标进行转换，确定至少一个当前地图点；其中，在世界坐标系下一个当前地图点对应一个世界坐标；根据历史数据、每个当前地图点和自由度信息，确定当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标；其中，一个顶点坐标对应一个纹理坐标，历史数据包括历史地图点和历史深度图中的任一项；根据当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标对多目图像进行渲染，确定渲染图像；控制虚拟现实装置显示渲染图像。
4、作为本公开一种可选的实施方式，
5、作为本公开一种可选的实施方式，对预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点，包括：将预处理后的多目图像输入至预先配置的提取模型中，确定至少一个特征点。
6、作为本公开一种可选的实施方式，对预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点，包括：采用光流法对预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点。
7、作为本公开一种可选的实施方式，对至少一个特征点进行特征匹配，确定每个特征点在相机坐标系下的相机坐标，包括：采用块匹配方法对至少一个特征点进行特征匹配，确定每个特征点在相机坐标系下的相机坐标。
8、作为本公开一种可选的实施方式，对至少一个特征点进行特征匹配，确定每个特征点在相机坐标系下的相机坐标，包括：根据至少一个特征点中每个特征点对应的像素坐标进行特征匹配，确定每个特征点在相机坐标系下的相机坐标。
9、作为本公开一种可选的实施方式，历史数据包括历史地图点；根据历史数据、每个当前地图点和自由度信息，确定当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标，包括：当前地图点将历史地图点与当前地图点进行投影，确定当前深度图；根据当前深度图和自由度信息，确定当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标。
10、作为本公开一种可选的实施方式，历史数据包括历史深度图；根据历史数据、每个当前地图点和自由度信息，确定当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标，包括：；将历史深度图与当前地图点进行投影，确定当前深度图；根据当前深度图和自由度信息，确定当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标。
11、第二方面，本公开提供一种虚拟现实装置，虚拟现实装置包括第一摄像头，包括：获取单元，用于获取第一摄像头采集的多目图像；处理单元，用于根据获取单元获取的第一摄像头采集的多目图像，确定虚拟现实装置的自由度信息；其中，自由度信息至少包括六个方向上的自由度；处理单元，还用于确定获取单元获取的多目图像中的特征点，以及每个特征点在相机坐标系下的相机坐标；处理单元，还用于对特征点在相机坐标系下的相机坐标进行转换，确定至少一个当前地图点；其中，在世界坐标系下一个当前地图点对应一个世界坐标；处理单元，还用于根据历史数据、每个当前地图点和自由度信息，确定当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标；其中，一个顶点坐标对应一个纹理坐标，历史数据包括历史地图点和历史深度图中的任一项；处理单元，还用于根据当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标对多目图像进行渲染，确定渲染图像；处理单元，还用于控制显示单元显示渲染图像。
12、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于对获取单元获取的多目图像进行图像预处理，确定预处理后的多目图像；其中，图像预处理包括畸变矫正和立体校正中的一项或者多项；处理单元，具体用于对预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点；处理单元，具体用于对至少一个特征点进行特征匹配，确定每个特征点在相机坐标系下的相机坐标。
13、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于将预处理后的多目图像输入至预先配置的提取模型中，确定至少一个特征点。
14、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于采用光流法对预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点。
15、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于采用块匹配方法对至少一个特征点进行特征匹配，确定每个特征点在相机坐标系下的相机坐标。
16、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于根据至少一个特征点中每个特征点对应的像素坐标进行特征匹配，确定每个特征点在相机坐标系下的相机坐标。
17、作为本公开一种可选的实施方式，历史数据包括历史地图点；处理单元，具体用于将历史地图点与当前地图点进行投影，确定当前深度图；处理单元，具体用于根据当前深度图和自由度信息，确定当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标。
18、作为本公开一种可选的实施方式，历史数据包括历史深度图；处理单元，具体用于将历史深度图与当前地图点进行投影，确定当前深度图；处理单元，具体用于根据当前深度图和自由度信息，确定当前深度图对应的至少一个顶点坐标和至少一个纹理坐标。
19、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与虚拟现实装置的处理器封装在一起的，也可以与虚拟现实装置的处理器单独封装，本公开对此不作限定。
20、第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在执行计算机程序时，使得电子设备实现如第一方面提供的任一项显示方法。
21、第四方面，本公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算设备执行时，使得所述计算设备实现如第一方面提供的任一项显示方法。
22、第五方面，本公开一种计算机程序产品，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种显示方法，其特征在于，应用于虚拟现实装置，所述虚拟现实装置包括第一摄像头，包括：
2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，确定所述多目图像中的特征点，以及每个所述特征点在相机坐标系下的相机坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，对所述预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点，包括：
4.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，对所述预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点，包括：
5.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，所述对所述至少一个特征点进行特征匹配，确定每个所述特征点在相机坐标系下的相机坐标，包括：
6.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，所述对所述至少一个特征点进行特征匹配，确定每个所述特征点在相机坐标系下的相机坐标，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的显示方法，其特征在于，所述历史数据包括历史地图点；
8.根据权利要求1-6任一项所述的显示方法，其特征在于，所述历史数据包括历史深度图；
9.一种虚拟现
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在执行计算机程序时，使得所述电子设备实现权利要求1-8任一项所述的显示方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算设备执行时，使得所述计算设备实现权利要求1-8任一项所述的显示方法。
...【技术特征摘要】
1.一种显示方法，其特征在于，应用于虚拟现实装置，所述虚拟现实装置包括第一摄像头，包括：
2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，确定所述多目图像中的特征点，以及每个所述特征点在相机坐标系下的相机坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，对所述预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点，包括：
4.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，对所述预处理后的多目图像进行特征提取，确定至少一个特征点，包括：
5.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，所述对所述至少一个特征点进行特征匹配，确定每个所述特征点在相机坐标系下的相机坐标，包括：
6.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，所述对所述至少一个特征点进行特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宝林，吴涛，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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