【技术实现步骤摘要】
本技术涉及四足机器人，具体为一种四足机器人。
技术介绍
1、现在学术界对四足机器人的研究的已经很深，非常逼真的实现四足动物各种运动姿态；随着智能化时代的到来，越来越多的部门需要机器人的参与，例如在军事侦察，危险环境监测，设备维护等方面应用非常广阔。尤其是在崎岖地形，例如山地、丘陵、沙地等环境，传统的轮式、履带式机器人已经不能够满足这些场所的要求,而现有的四足机器人虽然能够满足要求，但是奔跑速度以及跳跃高度都不能达到猎豹等四足哺乳动物的运动参数，现有的四足机器人，采用铝制材料或者不锈钢，使其整体重量较大，运动过程中电机负载较大，容易造成电机过热。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种四足机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种四足机器人，包括机器人支架、控制装置和行走机构，所述机器人支架中部设置有控制装置，机器人支架的四角均安装有行走机构，所述机器人支架包括中部的主支架、主支架两侧焊接的固定梁，且固定梁中部设置有安装板，所述行走机构包括第一驱动电机、第一驱动电机驱动的第二连杆以及第二连杆下方通过第二下支撑杆连接的支撑脚，固定梁上通过支座安装第二驱动电机，且第二驱动电机带动第一连杆转动，第一连杆通过第一节点连接第一下支撑杆，且第一下支撑杆下端通过第二节点安装有支撑脚。
3、进一步的，同一组所述行走机构上得第二驱动电机和第一驱动电机位置在同一轴线上，且第一连杆和第二连杆中间形成间隔，且第一下支撑杆和第二下支撑
4、进一步的，所述支撑脚采用半圆柱型，且在支撑脚外贴了一层橡胶材质，同时在第二节点和第一节点位置安装推力轴承。
5、进一步的，所述行走机构上设置的第一驱动电机和第二驱动电机均采用m减速电机。
6、进一步的，所述机器人支架采用碳纤维材质构成，且在机器人支架两侧设置防护栏，且防护栏位于安装板外侧。
7、进一步的，所述控制装置包括视觉感知系统中的激光雷达和传感器以及多传感器融合控制系统的控制器以及供电的电源系统。
8、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
9、本四足机器人将常规的铝制材料换成了碳纤维，使其整体重量下降，并且提高了强度，能够让机器人运动时更加灵活，降低负载避免造成电机过热，提高电机的使用寿命，除此之外轻量化设计在机器人摔倒时也能有效的保护机器人；
10、为了避免电机损坏，除了使用并联机构减小自重载重比外，本团队选择在关节处使用推力轴承，在关节处使用推力轴承可以减小摩擦阻力及启动摩擦力矩，还有传动效率高的优点，都可以减小电机工作的瞬时启动扭矩及电机负载，还使得机器的行走更顺畅自然；
11、机器支撑脚使用半圆柱型，并且在支撑脚外贴了一层橡胶材质，可以在复杂的地形中与地面各方面接触，提高稳定性和摩擦力，可以增大摩擦，特别是在越跷跷板时，机器马可以有效避免足端打滑和后滑﹔也可以在进行跳跃落下是起一定的缓冲的缓冲作用，减轻反作用力对机身各处如法兰、关节处等受力较大地方的损害。
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1.一种四足机器人，其特征在于：包括机器人支架（1）、控制装置（2）和行走机构（3），所述机器人支架（1）中部设置有控制装置（2），机器人支架（1）的四角均安装有行走机构（3），所述机器人支架（1）包括中部的主支架（13）、主支架（13）两侧焊接的固定梁（11），且固定梁（11）中部设置有安装板（12），所述行走机构（3）包括第一驱动电机（31）、第一驱动电机（31）驱动的第二连杆（35）以及第二连杆（35）下方通过第二下支撑杆（36）连接的支撑脚（38），固定梁（11）上通过支座（14）安装第二驱动电机（39），且第二驱动电机（39）带动第一连杆（32）转动，第一连杆（32）通过第一节点（33）连接第一下支撑杆（34），且第一下支撑杆（34）下端通过第二节点（37）安装有支撑脚（38）。
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：同一组所述行走机构（3）上得第二驱动电机（39）和第一驱动电机（31）位置在同一轴线上，且第一连杆（32）和第二连杆（35）中间形成间隔，且第一下支撑杆（34）和第二下支撑杆（36）下端通过同一组第二节点（37）安装支撑脚（38）
3.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述支撑脚（38）采用半圆柱型，且在支撑脚（38）外贴了一层橡胶材质，同时在第二节点（37）和第一节点（33）位置安装推力轴承。
4.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述行走机构（3）上设置的第一驱动电机（31）和第二驱动电机（39）均采用M（3508）减速电机。
5.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述机器人支架（1）采用碳纤维材质构成，且在机器人支架（1）两侧设置防护栏，且防护栏位于安装板（12）外侧。
6.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述控制装置（2）包括视觉感知系统中的激光雷达和传感器以及多传感器融合控制系统的控制器以及供电的电源系统。
...【技术特征摘要】
1.一种四足机器人，其特征在于：包括机器人支架（1）、控制装置（2）和行走机构（3），所述机器人支架（1）中部设置有控制装置（2），机器人支架（1）的四角均安装有行走机构（3），所述机器人支架（1）包括中部的主支架（13）、主支架（13）两侧焊接的固定梁（11），且固定梁（11）中部设置有安装板（12），所述行走机构（3）包括第一驱动电机（31）、第一驱动电机（31）驱动的第二连杆（35）以及第二连杆（35）下方通过第二下支撑杆（36）连接的支撑脚（38），固定梁（11）上通过支座（14）安装第二驱动电机（39），且第二驱动电机（39）带动第一连杆（32）转动，第一连杆（32）通过第一节点（33）连接第一下支撑杆（34），且第一下支撑杆（34）下端通过第二节点（37）安装有支撑脚（38）。
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：同一组所述行走机构（3）上得第二驱动电机（39）和第一驱动电机（31）位置在同一轴线上...
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