本发明专利技术涉及一种集装箱吊具控制方法,包括以下步骤:S1、吊具启动,将吊具四个锁头与集装箱的四个吊孔分别对插,检测吊具的四个锁头是否处于着箱状态,若是则执行S2,若否则执行S3;S2、检测吊具锁头是否处于上锁状态,若是则检测吊具负载是否超过安全负载一F1,若否则执行S3,若是则发出警报;S3、检测吊具的X轴角度、Y轴角度是否分别等于X轴安全倾角θ<subgt;1</subgt;、Y轴安全倾角θ<subgt;2</subgt;,若否则执行S4;S4、若X轴角度大于/小于X轴安全倾角θ<subgt;1</subgt;,则驱动吊具向左/右倾斜找平直至X轴角度等于X轴安全倾角;若Y轴角度大于/小于Y轴安全倾角θ<subgt;2</subgt;,则驱动吊具向前/后倾斜找平直至Y轴角度等于Y轴安全倾角。本发明专利技术提高吊具的安全性,使得吊具找平操作更加简单。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及集装箱吊具,尤其涉及一种集装箱吊具控制方法。
技术介绍
1、随着港口码头的集装箱吞的吐量越来越高,对集装箱正面吊起重机的需求量也越来越大,但对于现有的正面吊起重机的吊具系统大部分都是整体进口,进口吊具整机中包括机械部分,液压部分和电气控制部分,完全依靠进口,成本昂贵。虽有有部分国产正面吊吊具是国产方案,但是使用的方案依旧是继电器串并联方案。然而,集装箱正面吊大部分都是在露天使用,且露天使用的环境很恶劣,使用场景高低温温差大,湿度盐雾高等特点,所以在这种环境下要求整体的可靠性和稳定性也高,尤其是控制方法的安全性要求更高,现有的控制方案存在一定的安全隐患,寿命和可靠性很低。
技术实现思路
1、基于此,针对现有集装箱吊具的控制方案存在一定的安全隐患,寿命和可靠性很低的技术问题,提供一种集装箱吊具控制方法。
2、本专利技术提供的一种集装箱吊具控制方法,包括以下步骤:
3、s1、吊具启动,将吊具四个锁头与集装箱的四个吊孔分别对插,检测吊具的四个锁头是否处于着箱状态,若是则执行s2,若否则执行s3;
4、s2、检测吊具锁头是否处于上锁状态,若是则检测吊具负载是否超过安全负载一f1,若否则执行s3,若是则发出警报;
5、s3、检测吊具的x轴角度、y轴角度是否分别等于x轴安全倾角θ1、y轴安全倾角θ2,若否则执行s4;
6、s4、若x轴角度大于/小于x轴安全倾角θ1,则驱动吊具向左/右倾斜找平直至x轴角度等于x轴安全倾角;</p>7、若y轴角度大于/小于y轴安全倾角θ2,则驱动吊具向前/后倾斜找平直至y轴角度等于y轴安全倾角。
8、本专利技术在吊具处于着箱上锁状态之后,检测吊具的负载是否安全负载一,判断吊具是否处于超载状态,若处于超载状态就禁止一切操作并报警提示工作人员,只有在未处于超载状态下才能进行正常操作,提高吊具的安全性。本专利技术通过判断吊具的x轴角度、y轴角度是否分别等于x轴安全倾角θ1、y轴安全倾角θ2,实现吊具的前后、左右的自动找平控制功能,使得吊具找平操作更加简单。
9、作为本专利技术上述方案的进一步改进,所述步骤s4还包括:
10、若x轴角度与x轴安全倾角θ1的差值为±1°时,则控制整车电机减速,直至完成找平时速度为0r;
11、若y轴角度与y轴安全倾角θ2的差值为±1°时,则控制整车电机减速,直至完成找平时速度为0r。
12、作为本专利技术上述方案的进一步改进,所述步骤s1中,若检测到吊具锁头未处于着箱状态,则还执行步骤s5:
13、s5、向前操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行伸展动作,或者向后操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行收缩动作。
14、作为本专利技术上述方案的进一步改进,所述步骤s1中若检测到吊具锁头未处于着箱状态,或者,所述步骤s2中若检测到吊具负载未超过安全负载一f1时,则还可以执行s6;
15、s6、向左操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行左侧移动作,或者向右操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行右侧移动作。
16、作为本专利技术上述方案的进一步改进,所述步骤s2中,若检测到吊具负载未超过安全负载一f1时,则还可以执行s7;
17、s7、检测吊具负载是否超过安全负载二f2,若否,则:
18、向左操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行左侧向倾斜动作;
19、或者,向右操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行右侧向倾斜动作;
20、或者,向前操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行前倾斜动作;
21、或者,向后操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行后倾斜动作;
22、其中,安全负载二f2为:10≤f2<15t,安全负载一f1为:f1≥15t。
23、作为本专利技术上述方案的进一步改进,当吊具进行左侧向倾斜动作时,若吊具的x轴角度达到左倾斜安全倾角θ3,锁定吊具并停止左倾斜动作;
24、当吊具进行右侧向倾斜动作时,若吊具的x轴角度达到右倾斜安全倾角θ4,锁定吊具并停止右倾斜动作;
25、当吊具进行前倾斜动作时,若吊具的y轴角度达到前倾斜安全倾角θ5,锁定吊具并停止前倾斜动作;
26、当吊具进行后倾斜动作时,若吊具的y轴角度达到后倾斜安全倾角θ6,锁定吊具并停止后倾斜动作;
27、其中,θ3、θ5为6°,θ4、θ6为-6°。
28、作为本专利技术上述方案的进一步改进,所述步骤s2中,若检测到吊具锁头未处于上锁状态,则驱动吊具锁头进行上锁动作;
29、若检测到吊具锁头处于上锁状态,则还可以驱动吊具锁头进行解锁动作。
30、作为本专利技术上述方案的进一步改进,所述步骤s1中,若检测到吊具锁头未处于着箱状态,则还执行步骤s8:
31、s8、向左操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行左侧向倾斜动作;
32、或者,向右操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行右侧向倾斜动作;
33、或者,向前操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行前倾斜动作;
34、或者,向后操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行后倾斜动作。
35、作为本专利技术上述方案的进一步改进,当吊具进行左侧向倾斜动作时,若吊具的x轴角度达到左倾斜安全倾角θ7,锁定吊具并停止左倾斜动作;
36、当吊具进行右侧向倾斜动作时,若吊具的x轴角度达到右倾斜安全倾角θ8,锁定吊具并停止右倾斜动作;
37、当吊具进行前倾斜动作时,若吊具的y轴角度达到前倾斜安全倾角θ9,锁定吊具并停止前倾斜动作;
38、当吊具进行后倾斜动作时,若吊具的y轴角度达到后倾斜安全倾角θ10,锁定吊具并停止后倾斜动作;
39、其中,θ7、θ9为10°,θ8、θ10为-10°。
40、作为本专利技术上述方案的进一步改进,所述步骤s1中,若检测到吊具锁头未处于着箱状态,或者,所述步骤s2中若检测到吊具负载未超过安全负载一f1时,则还可以执行s9;
41、s9.驱动吊具进行逆时针旋转、顺时针旋转、高速旋转或者减速停机。
42、与现有技术相比,本专利技术具有以下有益效果:
43、1、本专利技术在吊具处于着箱上锁状态之后,检测吊具的负载是否安全负载一,判断吊具是否处于超载状态,若处于超载状态就禁止一切操作并报警提示工作人员,只有在未处于超载状态下才能进行正常操作,提高吊具的安全性。
44、2、本专利技术通过判断吊具的x轴角度、y轴角度是否分别等于x轴安全倾角θ1、y轴安全倾角θ2,实现吊具的前后、左右的自动找平控制功能,使得吊具找平操作更加简单。
45、3、本专利技术在吊具找平控制时,设置±1°缓冲区间,提高找平控制效果,实现找平的精准控制。
46、4、本专利技术在吊具处于着箱上锁状态下,还检测负载本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种集装箱吊具控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤S4还包括:
3.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤S1中,若检测到吊具锁头未处于着箱状态,则还执行步骤S5:
4.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤S1中若检测到吊具锁头未处于着箱状态,或者,所述步骤S2中若检测到吊具负载未超过安全负载一F1时,则还可以执行S6;
5.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤S2中,若检测到吊具负载未超过安全负载一F1时,则还可以执行S7;
6.根据权利要求5所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,当吊具进行左侧向倾斜动作时,若吊具的X轴角度达到左倾斜安全倾角θ3,锁定吊具并停止左倾斜动作;
7.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤S2中,若检测到吊具锁头未处于上锁状态,则驱动吊具锁头进行上锁动作;
8.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤S1中,若检测到吊具锁头未处于着箱状态,则还执行步骤S8:
9.根据权利要求8所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,当吊具进行左侧向倾斜动作时,若吊具的X轴角度达到左倾斜安全倾角θ7,锁定吊具并停止左倾斜动作;
10.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤S1中,若检测到吊具锁头未处于着箱状态,或者,所述步骤S2中若检测到吊具负载未超过安全负载一F1时,则还可以执行S9;
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【技术特征摘要】
1.一种集装箱吊具控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤s4还包括:
3.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤s1中,若检测到吊具锁头未处于着箱状态,则还执行步骤s5:
4.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤s1中若检测到吊具锁头未处于着箱状态,或者,所述步骤s2中若检测到吊具负载未超过安全负载一f1时,则还可以执行s6;
5.根据权利要求1所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,所述步骤s2中,若检测到吊具负载未超过安全负载一f1时,则还可以执行s7;
6.根据权利要求5所述的集装箱吊具控制方法,其特征在于,当吊具进行左侧向倾斜动作时...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊国栋,石磊,张华俊,陈仕胜,毕胜,薛振见,
申请(专利权)人:安徽合力股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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