【技术实现步骤摘要】
本申请属于减震垫拆装，尤其涉及一种拆装装置。
技术介绍
1、减震垫是以提供运动的阻力来耗减运动能量的装置，减震垫在航天、航空、军工、枪炮、汽车等行业以及建筑、桥梁、铁路等结构工程中有着较为广泛应用。
2、但是，在进行减震垫的拆卸和安装时，仍常常需要人工进行较大程度的参与作业，才能够较好地从目标工件上拆卸下减震垫以及将减震垫安装至目标工件，使得进行减震垫的拆装时的人工劳动强度较大，从而降低了减震垫的拆装效率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种拆装装置，旨在提升减震垫的拆装效率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种拆装装置，拆装装置用于安装或拆卸减震垫，拆装装置包括机械臂、拆装组件以及填换组件，拆装组件包括基座以及第一拿取件，基座与机械臂连接，第一拿取件用于拿取减震垫；填换组件包括主体以及第二拿取件，主体与机械臂连接，第二拿取件相对于主体在第一位置与第二位置间可移动设置，第二拿取件用于拿取减震垫，其中，拆装装置具有填换状态，在填换状态下，第一拿取件位于预设位置且位于基座在第一方向上的一侧，在第一位置的第二拿取件位于第一拿取件在第一方向上背离所述基座的一侧。
3、根据本申请第一方面的实施方式，拆装装置还包括与机械臂连接的放置部，放置部用于承载减震垫，在第二位置的第二拿取件位于放置部在第一方向上的一侧。
4、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，拆装装置还包括转移状态，在转移状态下，第二拿取件从第二位置向第一位置移动，和/或，第二拿取
5、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，填换组件还包括连杆，连杆的两端均连接有第二拿取件，第二拿取件通过连杆相对于主体在第一位置与第二位置间可转动设置，以使其中一个第二拿取件由第一位置转动至第二位置时，另一个第二拿取件由第二位置转动至第一位置。
6、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，拆装组件还包括设置于基座的第一拿取件同侧的拆装件，拆装件用于安装或拆卸连接于减震垫的连接件，基座上设置有沿第一虚拟轴线的轴向延伸成型的移动孔，拆装件在移动孔内沿第一虚拟轴线的轴向可移动设置，拆装件相对于基座绕第一虚拟轴线可转动设置，其中，第一虚拟轴线沿基座的厚度方向延伸。
7、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，基座背离机械臂的一侧具有安装面，安装面上设置有多个滑槽，滑槽沿第二虚拟轴线的周向间隔分布，且滑槽沿第二虚拟轴线的径向延伸成型，第一拿取件包括多个夹爪，夹爪与滑槽可移动连接，其中，第二虚拟轴线沿基座的厚度方向延伸。
8、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，夹爪包括第一分段以及连接于第一分段朝向基座一侧设置的第二分段，第二分段朝向第二虚拟轴线一侧的表面凸出于第一分段朝向第二虚拟轴线一侧的表面设置。
9、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，主体相对于机械臂在第一方向上可移动设置。
10、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，拆装组件还包括与基座连接的连接臂，基座通过连接臂相对于机械臂沿第二方向可移动设置；和/或，基座相对于连接臂绕第二虚拟轴线可转动设置；和/或，基座相对于连接臂绕沿第二方向延伸的第三虚拟轴线可转动设置，其中，第一方向与第二方向相交。
11、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，拆装装置还包括门架，机械臂相对于门架在第一方向上可移动设置；和/或，机械臂相对于门架在第三方向上可移动设置，其中，第一方向与第三方向相交。
12、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，拆装装置还包括位置获取模块，位置获取模块用于获取拆装组件与目标工件间的相对位置。
13、根据本申请第一方面的前述任一实施方式，拆装装置还包括控制模块，控制模块用于根据位置获取模块反馈的相对位置信息，控制机械臂、拆装组件、填换组件等的移动。
14、本申请实施例提供的一种用于安装或拆卸减震垫的拆装装置包括机械臂、拆装组件以及填换组件。拆装组件包括第一拿取件以及与机械臂连接的基座，第一拿取件用于拿取减震垫，使得第一拿取件可将减震垫从目标工件上拿离以实现减震垫的拆卸，或可将减震垫拿取至目标工件上对应的目标位置处以实现减震垫的安装。填换组件包括第二拿取件以及与机械臂连接的主体，第二拿取件用于拿取减震垫，且第二拿取件可相对于主体在第一位置与第二位置间可移动设置，使得减震垫可在第二拿取件的拿取下在第一位置与第二位置间进行移动，即第二拿取件可将减震垫在第一位置与第二位置间进行转移。
15、其中，拆装装置具有填换状态，在填换状态下，第一拿取件位于预设位置且位于基座在第一方向上的一侧，通过设置在第一位置的第二拿取件位于第一拿取件在第一方向上背离基座的一侧，使得在填换状态下，第二拿取件能够拿取第一拿取件上的减震垫，以便于将拆装组件从目标工件上拆卸下来的减震垫通过第二拿取件转移至第二位置，从而实现对拆卸后的减震垫的转移工作；或使得在填换状态下，第一拿取件能够拿取第二拿取件上从第二位置转移来的待安装的减震垫，以便于拆装组件能够在填换状态后将待安装的减震垫安装至目标工件的目标位置处，从而实现减震垫的安装工作。因此，本申请实施例提供的拆装装置能够较好地实现对拆卸下来的减震垫的转移工作，还能够较好地实现对待安装的减震垫的转移工作，兼顾了减震垫拆卸和安装时新旧减震垫的收纳的需求，减少了减震垫拆装工作时人工参与作业的程度，从而提升了减震垫的拆装效率。
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1.一种拆装装置，用于安装或拆卸减震垫，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装装置还包括与所述机械臂连接的放置部，所述放置部用于承载所述减震垫，在所述第二位置的所述第二拿取件位于所述放置部在所述第一方向上的一侧。
3.根据权利要求1所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装装置还包括转移状态，在所述转移状态下，所述第二拿取件从所述第二位置向所述第一位置移动，和/或，所述第二拿取件从所述第一位置向所述第二位置移动，
4.根据权利要求3所述的拆装装置，其特征在于，所述填换组件还包括连杆，所述连杆的两端均连接有所述第二拿取件，所述第二拿取件通过所述连杆相对于所述主体在第一位置与第二位置间可转动设置，以使其中一个所述第二拿取件由所述第一位置转动至所述第二位置时，另一个所述第二拿取件由所述第二位置转动至所述第一位置。
5.根据权利要求1所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装组件还包括设置于所述基座的所述第一拿取件同侧的拆装件，所述拆装件用于安装或拆卸连接于所述减震垫的连接件，
6.根据权利要求1所述的拆
7.根据权利要求6所述的拆装装置，其特征在于，所述夹爪包括第一分段以及连接于所述第一分段朝向所述基座一侧设置的第二分段，所述第二分段朝向所述第二虚拟轴线一侧的表面凸出于所述第一分段朝向所述第二虚拟轴线一侧的表面设置。
8.根据权利要求1至7任一项所述的拆装装置，其特征在于，所述主体相对于所述机械臂在所述第一方向上可移动设置。
9.根据权利要求1至7任一项所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装组件还包括与所述基座连接的连接臂，所述基座通过所述连接臂相对于所述机械臂沿第二方向可移动设置；
10.根据权利要求1至7任一项所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装装置还包括门架，所述机械臂相对于所述门架在所述第一方向上可移动设置；
11.根据权利要求1至7任一项所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装装置还包括位置获取模块，所述位置获取模块用于获取所述拆装组件与目标工件间的相对位置。
12.根据权利要求11所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装装置还包括控制模块，所述控制模块用于根据所述位置获取模块反馈的相对位置信息，控制所述机械臂、所述拆装组件、所述填换组件的移动。
...【技术特征摘要】
1.一种拆装装置，用于安装或拆卸减震垫，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装装置还包括与所述机械臂连接的放置部，所述放置部用于承载所述减震垫，在所述第二位置的所述第二拿取件位于所述放置部在所述第一方向上的一侧。
3.根据权利要求1所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装装置还包括转移状态，在所述转移状态下，所述第二拿取件从所述第二位置向所述第一位置移动，和/或，所述第二拿取件从所述第一位置向所述第二位置移动，
4.根据权利要求3所述的拆装装置，其特征在于，所述填换组件还包括连杆，所述连杆的两端均连接有所述第二拿取件，所述第二拿取件通过所述连杆相对于所述主体在第一位置与第二位置间可转动设置，以使其中一个所述第二拿取件由所述第一位置转动至所述第二位置时，另一个所述第二拿取件由所述第二位置转动至所述第一位置。
5.根据权利要求1所述的拆装装置，其特征在于，所述拆装组件还包括设置于所述基座的所述第一拿取件同侧的拆装件，所述拆装件用于安装或拆卸连接于所述减震垫的连接件，
6.根据权利要求1所述的拆装装置，其特征在于，所述基座背离所述机械臂的一侧具有安装面，所述安装面上设置有多个滑槽，所述滑槽沿第二虚拟轴线的周向间隔分布，且所述滑槽沿所述第二虚拟轴线的径...
【专利技术属性】
技术研发人员：宗春光，刘必成，王东宇，曹金国，丛宇殊，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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