【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像合成领域，尤其涉及一种指示线消除方法及装置。
技术介绍
1、在飞速发展的自动驾驶技术中，自动泊车系统具有举足轻重的地位，各种泊车位检测算法应运而生，而对于泊车位检测算法来说，为了达到精确的检测效果，需要大量不同场景的avm(around view monitor)环视影像图训练数据。
2、然而数据采集比较困难，这使得数据合成技术得到发展，而在泊车位合成的时候，往往会受到采集的图像上的原有车道线、车位线的干扰，因此需要对其进行消除。
3、传统方法主要流程为识别车道线、车位线的区域，然后采用传统图像融合的方法将其他相似位置的图像块复制到该区域。这种方法虽然可以消除目标区域，但是效果往往不是很理想，会有不融洽的区域出现，影响训练效果。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术提供了一种指示线消除方法及装置，可更好地消除图像中的指示线。
2、本专利技术的第一方面，提供一种指示线消除方法，包括：
3、获取avm图像及拼接成所述avm图像的多个鱼眼图像;
4、利用所述多个鱼眼图像获得对应所述avm图像的avm掩膜图像；
5、从所述avm掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，基于所述指示线掩膜图像去除所述avm图像中的指示线。
6、在一可选实施方式中，所述利用所述多个鱼眼图像获得对应所述avm图像的avm掩膜图像，包括：
7、利用语义分割模型分别对所述多个鱼眼图像进行语义分割，获得对
8、将所述多个语义掩膜根据合成规则进行拼接，形成所述avm掩膜图像。
9、在一可选实施方式中，所述从所述avm掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，基于所述指示线掩膜图像去除所述avm图像中的指示线，包括：
10、从所述avm掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，将所述avm图像及所述指示线掩膜图像输入预设指示线消除模型，获得去除指示线后的目标avm图像，其中指示线至少包括车道线或车位线。
11、在一可选实施方式中，所述从所述avm掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，包括：
12、从所述avm掩膜图像提取出指示线图像，并对所述指示线图像进行加预处理用以使得所述指示线显示明显，获得目标语义掩膜图像，将所述目标语义掩膜图像作为所述指示线掩膜图像。
13、在一可选实施方式中，所述从所述avm掩膜图像提取出指示线图像，并对所述指示线图像进行加预处理用以使得所述指示线显示明显，获得目标语义掩膜图像，包括：
14、利用膨胀算法对所述指示线图像中的指示线进行加粗处理，获得所述目标语义掩膜图像。
15、在一可选实施方式中，所述基于所述指示线掩膜图像去除所述avm图像中的指示线，包括：
16、将所述avm图像及所述指示线掩膜图像输入图像修复模型，去除所述avm图像中的指示线。
17、本专利技术的第二方面，提供一种指示线消除装置，包括：
18、获取模块，用于获取avm图像及拼接成所述avm图像的多个鱼眼图像;
19、语义处理模块，用于利用所述多个鱼眼图像获得对应所述avm图像的avm掩膜图像；
20、去除模块，用于从所述avm掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，基于所述指示线掩膜图像去除所述avm图像中的指示线。
21、本专利技术的第三方面，提供一种泊车位合成方法，包括：利用本专利技术的第一方面所述的指示线消除方法去除avm图像中的指示线；
22、识别出所述avm图像中用于添加泊车位的候选区域，将泊车位模板合成至所述候选区域，获得带有泊车位的avm图像。
23、本专利技术的第四方面，提供一种电子设备，包括：
24、至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如本专利技术实施例的第一方面所述的方法。
25、本专利技术的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如本专利技术实施例的第一方面所述的方法。
26、本专利技术利用鱼眼图像获取avm图像的掩膜，相比于直接使用avm图像获取avm图像的掩膜分割难度更小，分割效果更好；然后利用所述avm图像的掩膜的数据基础去除avm图像中的指示线，去除效果比现有技术更好，不会出现不融洽的区域。
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1.一种指示线消除方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的指示线消除方法，其特征在于，所述利用所述多个鱼眼图像获得对应所述AVM图像的AVM掩膜图像，包括：
3.根据权利要求1或2所述的指示线消除方法，其特征在于，所述从所述AVM掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，基于所述指示线掩膜图像去除所述AVM图像中的指示线，包括：
4.根据权利要求3所述的指示线消除方法，其特征在于，所述从所述AVM掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，包括：
5.根据权利要求4所述的指示线消除方法，其特征在于，所述从所述AVM掩膜图像提取出指示线图像，并对所述指示线图像进行加预处理用以使得所述指示线显示明显，获得目标语义掩膜图像，包括：
6.根据权利要求1所述的指示线消除方法，其特征在于，所述基于所述指示线掩膜图像去除所述AVM图像中的指示线，包括：
7.一种指示线消除装置，其特征在于，包括：
8.一种泊车位合成方法，其特征在于，包括：利用权利要求1至6任一项所述的指示线消除方法去除AVM图像中的指示线；
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10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如权利要求1至6或权利要求7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种指示线消除方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的指示线消除方法，其特征在于，所述利用所述多个鱼眼图像获得对应所述avm图像的avm掩膜图像，包括：
3.根据权利要求1或2所述的指示线消除方法，其特征在于，所述从所述avm掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，基于所述指示线掩膜图像去除所述avm图像中的指示线，包括：
4.根据权利要求3所述的指示线消除方法，其特征在于，所述从所述avm掩膜图像中提取出指示线掩膜图像，包括：
5.根据权利要求4所述的指示线消除方法，其特征在于，所述从所述avm掩膜图像提取出指示线图像，并对所述指示...
【专利技术属性】
技术研发人员：李剑，张松，梅近仁，孟超，
申请(专利权)人：零束科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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