【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及补苗装置领域，具体涉及一种蔬菜穴盘育苗补苗机器人。
技术介绍
1、在穴盘育苗过程中，部分的穴盘会存在种子漏播或者种子不发芽等情况，因此需要对空穴或者不健康的幼苗分别进行补苗和剔补苗作业，传统的采用人工补苗的方式，但是效率低下，现有机械设备来代替传统人工的操作，例如公开号为cn109937761b的中国专利技术专利，公开了温室苗床移动巡检补苗机器人，包括控制器；该机器人还包括两根平行布置的导轨、可沿着导轨活动的机架、水平设置在机架下边用于摆放待替换苗盘的苗床、设置在机架底部以使机架沿着导轨运动的若干动力机构、固定在机架上用于摆放替补苗盘的补苗平台、设置在苗床上方且可活动地定位在机架上的滑动机构以及由滑动机构驱使并往复运动于补苗平台和苗床之间以移植种苗的种苗移植机构；所述机架上分别设置有用于识别替补苗盘中优苗的第一相机以及用于识别待替换苗盘中劣苗的第二相机；所述滑动机构、动力机构、种苗移植机构、第一相机和第二相机分别与控制器电连接，以保证各机构的工作配合。该类补苗机器人的动力机构通过电机驱动导轮转动，导轮在轨道上移动，实现整体架体的移动，导轮贴合住轨道的一面进行转，但是补苗机器人中不仅设置了穴盘还有执行机构，其整体具有一定的重量，仅设置单个导轮使得整体移动的稳定性较为不理想。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，提供蔬菜穴盘育苗补苗机器人。本专利技术通过将主轮组件和辅轮设置在不同方向进行转动，实现补苗主体架的稳定位移，提升补苗执行件的稳定性。
2、本专利技
3、上述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人中，所述行走机构包括设置在移动主体架上端的顶架，顶架上设有顶横杆，顶横杆上设有平移电机，平移电机的伸出端经双向传动组件设有输出轴，输出轴的端部设有与圆柱轨道贴合的圆柱轮；所述的顶架上且位于输出轴两侧设有与圆柱轨道配合的行走组件。
4、前述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人中，所述的主动轴上设有弹性定位块，弹性定位块一侧设有第一弹簧，第一弹簧一端与离合外齿轮的一端相连接。
5、前述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人中，所述离合传动机构包括设置在补苗主体架的后侧的传动壳体，传动壳体内设有动力电机，动力电机的伸出端设有主动轴，主动轴一端经弹性件设有离合外齿轮，所述传动壳体内还设有第一轴，第一轴的一端设有与离合外齿轮配合的离合内齿轮；所述传动壳体后侧经轴承设有离合块，离合块上设有摆杆件，摆杆件一端与离合外齿轮的一端相连接；所述传动壳体内经轴承设有从动轴，从动轴经齿轮传动与第一轴相配合，传动轴端部经链传动与齿轮轴相连接；所述移动主体架后侧设有离合外置齿轮组，离合外置齿轮组的输入端经锥齿轮传动与主动轴相连接，离合外置齿轮组的输出端与离合块相配合。
6、前述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人中，所述补苗主体架底部设有侧边轮支架，侧边轮支架上设有多个与凹槽轨道侧边相贴合的压紧轮。
7、前述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人中，所述补苗主体架底部两侧设有稳固电机，补苗主体架底部设有固件底座，固件底座下部设有滑动轨道，滑动轨道下部两侧配合有滑动件，滑动件下部设有固定件，滑动件两端设有限位杆，限位杆上设有复位弹簧端部分别连接滑动件，限位杆端部设有推块；所述固件底座内设有纵轴，纵轴的下端设有位于一侧滑动件和推块之间的凸轮，纵轴的上端经带传动与稳固电机相连接。
8、前述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人中，所述凹槽轨道外侧端设有电动推杆，凹槽轨道的外侧端铰接有过渡轨道，过渡轨道一端设有铰链支架，铰链支架与电动推杆的伸出端活动连接，过渡轨道的外侧端能够与苗床的侧边相对应。
9、前述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人中，所述的补苗执行器包括执行器主体，执行器主体的下端设有舵机，舵机的伸出端设有直角板，直角板端部设有夹取件。
10、与现有技术相比，本专利技术具有以下的优点：
11、1、在本专利技术中，移动主体架通过行走机构在圆柱轨道上滑动，将移动主体架移动至对应需要补苗的苗床一端，之后动力电机启动，主动轴转动，主动轴与移动主体架后侧的离合外置齿轮组，离合外置齿轮组运行使得离合块发生转动，带动离合外齿轮位移且与离合内齿轮配合，第一轴发生转动，进而带动从动轴转动，从动轴经过链传动使得主轮组件沿着凹槽轨道侧边移动，补苗主体架沿着轨道移出移动主体架，主轮组件会沿着苗床的侧部移动，辅轮沿着苗床侧部上端移动，通过设置两个不同方向的滚轮，实现补苗主体架的稳定移动，为补苗提升稳定的环境。
12、2、在主轮组件内，多个滚轮的之间通过齿轮进行传动，滚轮与苗床或者凹槽轨道的侧部相贴合，通过设置多个滚轮能够分散架体产生的作用力，使得滚轮在运行时更加的顺畅。
13、3、当补苗主体架移动至苗床的某处时，为了减少架体产生晃动，在补苗主体架底部设置稳固机构，稳固电机启动，带动纵轴转动，纵轴下端的凸轮发生转动，凸轮的凸部与一侧滑动件和推块接触，两个滑动件相靠近，两侧的固定件同样靠近，实现对轨道的夹持，从而稳定整个架体。
14、4、所述凹槽轨道外侧端设有电动推杆，凹槽轨道的外侧端铰接有过渡轨道，过渡轨道一端设有铰链支架，铰链支架与电动推杆的伸出端活动连接，过渡轨道的外侧端能够与苗床的侧边相对应，电动推杆回缩，过渡轨道能够向上翻起，过渡轨道一端与苗床的一端贴合，补苗主体架能够顺畅的移动至苗床上。
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1.蔬菜穴盘育苗补苗机器人，包括预装的圆柱轨道(1)，圆柱轨道(1)移动设有移动主体架(2)，其特征在于：所述的移动主体架(2)的上端设有沿着圆柱轨道(1)运行的行走机构(3)；所述移动主体架(2)底部对称设有与苗床侧边对应的凹槽轨道(4)，凹槽轨道(4)上设有补苗主体架(5)，补苗主体架(5)的后侧设有离合传动机构(25)；所述补苗主体架(5)底部设有与凹槽轨道(4)侧部贴合的主轮组件(15)，离合传动机构(25)的输出端经链传动与主轮组件(15)相连接，所述主轮组件(15)包括设置在补苗主体架(5)底部的轮壳(151)，轮壳(151)内设有多根转轴(152)，转轴(152)上对称设有滚轮(153)，转轴(152)之间经齿轮相连接，轮壳(151)内设有齿轮轴(154)，齿轮轴(154)经齿轮传动与转轴(152)相连接，齿轮轴(154)的输入端由锥齿轮传动换向后经链传动与离合传动机构(25)的输出端相连接；补苗主体架(5)底部还设有与凹槽轨道(4)上端贴合的辅轮(16)；所述补苗主体架(5)内设有平移组件(18)，平移组件(18)的移动端上设有补苗执行件(19)，所述补苗主体架(
2.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述行走机构(3)包括设置在移动主体架(2)上端的顶架(301)，顶架(301)上设有顶横杆(302)，顶横杆(302)上设有平移电机(303)，平移电机(303)的伸出端经双向传动组件设有输出轴(304)，输出轴(304)的端部设有与圆柱轨道(1)贴合的圆柱轮(305)；所述的顶架(301)上且位于输出轴(304)两侧设有与圆柱轨道(1)配合的行走组件(306)。
3.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述的主动轴(8)上设有弹性定位块(21)，弹性定位块(21)一侧设有第一弹簧(22)，第一弹簧(22)一端与离合外齿轮(9)的一端相连接。
4.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述离合传动机构包括设置在补苗主体架(5)的后侧的传动壳体(6)，传动壳体(6)内设有动力电机(7)，动力电机(7)的伸出端设有主动轴(8)，主动轴(8)一端经弹性件设有离合外齿轮(9)，所述传动壳体(6)内还设有第一轴(10)，第一轴(10)的一端设有与离合外齿轮(9)配合的离合内齿轮(11)；所述传动壳体(6)后侧经轴承设有离合块(12)，离合块(12)上设有摆杆件(13)，摆杆件(13)一端与离合外齿轮(9)的一端相连接；所述传动壳体(6)内经轴承设有从动轴(14)，从动轴(14)经齿轮传动与第一轴(10)相配合，传动轴端部经链传动与齿轮轴相连接；所述移动主体架(2)后侧设有离合外置齿轮组(17)，离合外置齿轮组(17)的输入端经锥齿轮传动与主动轴(8)相连接，离合外置齿轮组(17)的输出端与离合块(12)相配合。
5.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述补苗主体架(5)底部设有侧边轮支架(23)，侧边轮支架(23)上设有多个与凹槽轨道(4)侧边相贴合的压紧轮(24)。
6.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述补苗主体架(5)底部两侧设有稳固电机(501)，补苗主体架(501)底部设有固件底座(502)，固件底座(502)下部设有滑动轨道(503)，滑动轨道(503)下部两侧配合有滑动件(504)，滑动件(504)下部设有固定件(505)，滑动件(504)两端设有限位杆(506)，限位杆(506)上设有复位弹簧(507)，复位弹簧(507)端部分别连接滑动件(504)，限位杆(506)端部设有推块(509)；所述固件底座(502)内设有纵轴(510)，纵轴(510)的下端设有位于一侧滑动件(508)和推块(509)之间的凸轮(511)，纵轴(510)的上端经带传动与稳固电机(501)相连接。
7.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述凹槽轨道(4)外侧端设有电动推杆(401)，凹槽轨道(401)的外侧端铰接有过渡轨道(402)，过渡轨道(402)一端设有铰链支架(403)，铰链支架(403)与电动推杆(401)的伸出端活动连接，过渡轨道(402)的外侧端能够与苗床的侧边相对应。
8.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述的补苗执行器(19)包括执行器主体(191)，执行器主体(191)的下端设有舵机(192)，舵机(192)的伸出端设有直角板(193)，直角板(193)端部设有夹取件(194)。
...【技术特征摘要】
1.蔬菜穴盘育苗补苗机器人，包括预装的圆柱轨道(1)，圆柱轨道(1)移动设有移动主体架(2)，其特征在于：所述的移动主体架(2)的上端设有沿着圆柱轨道(1)运行的行走机构(3)；所述移动主体架(2)底部对称设有与苗床侧边对应的凹槽轨道(4)，凹槽轨道(4)上设有补苗主体架(5)，补苗主体架(5)的后侧设有离合传动机构(25)；所述补苗主体架(5)底部设有与凹槽轨道(4)侧部贴合的主轮组件(15)，离合传动机构(25)的输出端经链传动与主轮组件(15)相连接，所述主轮组件(15)包括设置在补苗主体架(5)底部的轮壳(151)，轮壳(151)内设有多根转轴(152)，转轴(152)上对称设有滚轮(153)，转轴(152)之间经齿轮相连接，轮壳(151)内设有齿轮轴(154)，齿轮轴(154)经齿轮传动与转轴(152)相连接，齿轮轴(154)的输入端由锥齿轮传动换向后经链传动与离合传动机构(25)的输出端相连接；补苗主体架(5)底部还设有与凹槽轨道(4)上端贴合的辅轮(16)；所述补苗主体架(5)内设有平移组件(18)，平移组件(18)的移动端上设有补苗执行件(19)，所述补苗主体架(5)底部经移动组件设有用于放置穴盘的移动平台(20)。
2.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述行走机构(3)包括设置在移动主体架(2)上端的顶架(301)，顶架(301)上设有顶横杆(302)，顶横杆(302)上设有平移电机(303)，平移电机(303)的伸出端经双向传动组件设有输出轴(304)，输出轴(304)的端部设有与圆柱轨道(1)贴合的圆柱轮(305)；所述的顶架(301)上且位于输出轴(304)两侧设有与圆柱轨道(1)配合的行走组件(306)。
3.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述的主动轴(8)上设有弹性定位块(21)，弹性定位块(21)一侧设有第一弹簧(22)，第一弹簧(22)一端与离合外齿轮(9)的一端相连接。
4.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘育苗补苗机器人，其特征在于：所述离合传动机构包括设置在补苗主体架(5)的后侧的传动壳体(6)，传动壳体(6)内设有动力电机(7)，动力电机(7)的伸出端设有主动轴(8)，主动轴(8)一端经弹性件设有离合外齿轮(9)，所述传动壳体...
【专利技术属性】
技术研发人员：申允德，陶奇兵，马家栋，李富松，罗鑫，毛丛余，玄东吉，吴明格，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：
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