数值控制系统技术方案

技术编号：40217334 阅读：5 留言：0更新日期：2024-02-02 22:24

一种数值控制系统(1)具备：N台数值控制装置(5_1、…)，其根据数值控制程序控制机床的动作，并且生成机器人指令；以及机器人控制装置(6)，其根据机器人指令控制机器人(3)的动作。各数值控制装置具备：通信接口(56_1、…)，其将针对机器人控制装置(6)的连接请求发送给机器人控制装置(6)，机器人控制装置(6)具备：机器人连接响应部(63)，其在由通信接口(60)接收到连接请求之后，生成针对该连接请求的连接承认；以及机器人连接决定部(64)，其将多台数值控制装置当中的任一台决定为连接承认发送目的地。通信接口(60)将连接承认发送给连接承认发送目的地的通信接口，各数值控制装置的通信接口在接收到连接承认之后，开始向通信接口(60)发送机器人指令。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及一种数值控制系统。

技术介绍

0、专利技术背景

1、通常，用于控制机床的数值控制程序与用于控制机器人的机器人程序的程序语言不同。因此，为了使机床与机器人并行运转，操作员必须熟练掌握数值控制程序和机器人程序双方。

2、在专利文献1中，示出了一种通过数值控制程序来控制机床及机器人双方的数值控制装置。若通过专利文献1的数值控制装置，熟悉数值控制程序的操作员即使未熟练掌握机器人程序，仍可控制机器人。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利第6647472号

技术实现思路

1、专利技术所要解决的课题

2、然而，在专利文献1中，虽示出了使1台机器人及1台机床并行运转的技术，但在实际的工厂，有时会使例如1台机器人及多台机床并行运转。在这样的结构中，在直接控制机器人的动作的机器人控制装置与控制各机床的多台数值控制装置之间进行通信时，必须在机器人控制装置确保数值控制装置的台数量的通信接口。即，可对1台机器人控制装置连接的数值控制装置的台数，通过机器人控制装置的通信接口的尺寸限制。

3、另外，这样对1台机器人控制装置设置有数值控制装置的台数量的通信接口的情况下，在机器人控制装置根据从某台数值控制装置发送的指令来控制机器人的动作的期间，其他数值控制装置必须始终通过通信来确认机器人的动作是否已完成。因此，与数值控制装置的台数成比例的通信负载会施加于机器人控制装置，机器人的动作性能因而有降低的可能性。

4、此外，还存在可通过多个控制模块，来并行控制多台机床的动作的数值控制装置。若在这样的数值控制装置与机器人控制装置之间进行通信，则必须在机器人控制装置确保控制模块的数目量的通信接口。因此，上述课题也可能在连接1台机器人控制装置与1台数值控制装置的情况下产生。

5、本公开是鉴于上述课题而提出的，提供一种数值控制系统，其具备通过机器人指令来控制机器人的动作的机器人控制装置，所述机器人指令是在数值控制装置的控制模块中根据数值控制程序生成的，所述数值控制系统可以不依赖于机器人控制装置的通信接口的尺寸，来变更连接于机器人控制装置的数值控制装置的台数或其控制模块的数目。

6、用于解决课题的手段

7、本公开的一方式的数值控制系统具备：数值控制装置，其根据数值控制程序控制机床的动作；以及机器人控制装置，其根据机器人指令控制所述机器人的动作，其中，所述数值控制装置具有根据所述数值控制程序生成所述机器人指令的一个以上的控制模块，所述控制模块具备：机器人指令生成部，其根据所述数值控制程序生成所述机器人指令；机器人连接请求部，其生成针对所述机器人控制装置的连接请求；以及指令发送侧通信接口，其将所述连接请求和所述机器人指令发送给所述机器人控制装置，所述机器人控制装置具备：指令接收侧通信接口，其接收所述连接请求和所述机器人指令；机器人动作控制部，其根据所述机器人指令控制所述机器人的动作；以及机器人连接响应部，其在通过所述指令接收侧通信接口接收到所述连接请求之后，生成针对该连接请求的连接承认，所述指令接收侧通信接口将所述连接承认发送给所述指令发送侧通信接口，所述指令发送侧通信接口在接收到所述连接承认之后，开始向所述指令接收侧通信接口发送所述机器人指令。

8、专利技术效果

9、根据本公开的一方式，只要是熟悉为了控制机床而利用的数值控制程序的操作员，无须熟练掌握通过与该数值控制程序不同的语言描述的机器人程序，也能够控制机器人。另外，根据本公开的一方式，数值控制装置的指令发送侧通信接口在接收到作为针对数值控制装置的机器人连接请求部生成的连接请求的响应而由机器人控制装置的机器人连接响应部生成的连接承认之后，开始向指令接收侧通信接口发送由机器人指令生成部生成的机器人指令。换言之，可在机器人控制装置侧，根据从数值控制装置侧发送的连接请求，管理机器人指令开始从数值控制装置侧向机器人控制装置侧发送的定时。因此，根据本公开的一方式，可通过重复使用1个指令接收侧通信接口，来接收来自多个指令发送侧通信接口的机器人指令。因此，根据本公开的一方式，能够不依赖于机器人控制装置的指令接收侧通信接口的尺寸，来变更连接于机器人控制装置的数值控制装置的台数或其控制模块的数目。另外，根据本公开的一方式，例如在机器人控制装置根据从某台数值控制装置发送的机器人指令来控制机器人的动作的期间，其他数值控制装置无须始终通过通信来确认机器人的动作是否已完成，因此即使数值控制装置的连接台数增加，机器人控制装置的通信负载也不会增加，因此能够防止机器人的动作性能降低。

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【技术保护点】

1.一种数值控制系统，其具备：数值控制装置，其根据数值控制程序控制机床的动作；以及机器人控制装置，其根据机器人指令控制所述机器人的动作，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的数值控制系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的数值控制系统，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的数值控制系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的数值控制系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的数值控制系统，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的数值控制系统，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的数值控制系统，其特征在于，

9.根据权利要求7所述的数值控制系统，其特征在于，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

2.根据权利要求1所述的数值控制系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的数值控制系统，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的数值控制系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲村瞭，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：

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