【技术实现步骤摘要】
本申请属于一种连接结构，涉及一种对接机构、医疗机械臂与手术床组合。
技术介绍
1、在机械臂辅助骨科介入手术中，一般在手术前将带脚轮的移动式机械臂摆放在手术床边的合适位置，并使机械臂操作空间可覆盖手术范围，然后使移动式机械臂与地面之间保持固定不动，手术床与地面之间也保持固定不动。在手术过程中，当需要移动手术床位置时，移动式机械臂也跟随调整位置。在手术完成后，需要将移动式机械臂推到其他区域存放，手术床也要移动摆放到合适位置处。因此，每次手术，都要不断地重新调整移动式机械臂和手术床之间的相对位置，并且要求机械臂操作空间覆盖手术范围，操作繁琐，费时费力。
2、为了解决上述问题，已有一些公开技术提出了相应的解决方案。例如，公开号为cn218356370u的中国技术专利中，提出了一种床边固定装置，包括定位部、多个机械臂、多个旋转关节和连接件。定位部是手术机器人的一部分，在定位部上设有夹持机构，可从三个方向手动调整位置夹持手术床上的连接件，固定方式使用螺纹夹紧，从而实现血管介入手术机器人与手术床连接成一体，并可跟随手术床一起移动。再如公开号为wo2023104798a1的pct国际申请中，公开了一种医疗机械臂与手术床的连接机构，该连接机构固定在医疗机械臂上，一端通过锁扣方式连接在移动式小推车上，另一端通过螺纹用滑块夹紧方式连接到手术床的导轨上。当需要使用医疗机械臂时，将载有医疗机械臂的移动式小推车摆放到手术床的合适位置，通过手动方式调整连接机构的高度和角度与手术床边的导轨对齐，然后通过螺纹用滑块夹紧方式固定到导轨上，再解锁与移动式
3、上述解决方案均存在以下缺点：医疗机械臂的连接装置需要不断调节位置与手术床上的导轨或连接目标对齐，操作过程依然较为繁琐，费时费力，实际应用中，可能还需要多人配合才能完成对齐和夹紧操作。
技术实现思路
1、本申请的目的在于解决现有技术中的问题，提供一种对接机构、医疗机械臂与手术床组合。
2、为了实现上述目的，本申请采用以下技术方案予以实现：
3、第一方面，本申请提出一种对接机构，用于连接可移动的a部件和可以动的b部件；包括悬浮机构、导向柱、导向套、锁紧器和锁紧套；
4、所述导向柱和导向套中，一个安装在a部件上，另一个安装在b部件上，导向柱和导向套相适配；
5、所述锁紧器和锁紧套中，一个安装在a部件上，另一个安装在b部件上，锁紧器和锁紧套相适配；
6、所述悬浮机构安装在a部件或b部件上，用于使悬浮机构所在的a部件或b部件能够相对地面上下浮动，并调整可浮动程度。
7、进一步地，所述悬浮机构为空气悬浮机构。
8、进一步地，所述悬浮机构包括支撑板、气囊、气泵和连接板；
9、所述气囊安装于支撑板和连接板之间，连接板与悬浮机构所在的a部件或b部件相连；
10、所述气囊与气泵相连，气囊与气泵之间设置有可调压力阀。
11、进一步地，还包括阻尼器；
12、所述阻尼器安装在支撑板上，阻尼器的工作端连接在连接板上。
13、进一步地，所述锁紧器为球形锁紧器，所述锁紧套为楔形套。
14、进一步地，所述锁紧器包括压块、弹性件、连接杆、楔块、锁套和至少两个锁紧球；
15、所述锁套连接在锁紧器所在的a部件或b部件上，锁套为中空结构，中空结构形成限位通道；
16、所述压块、连接杆、弹性件和楔块均安装在限位通道内，所述压块位于连接杆的一端，所述楔块连接在连接杆的另一端，弹性件套装在连接杆上，弹性件一端与压块相连或相连，另一端与连接杆相连或相抵；
17、所述锁套侧壁位于楔块侧壁小端处开设有至少两个通孔，各所述锁紧球分别位于各通孔内，锁紧球与通孔一一对应；
18、所述锁紧套内壁上开设有至少两个锁紧槽，所述锁紧槽与锁紧球一一对应。
19、进一步地，还包括旋盖；
20、所述旋盖套装在锁套一端外部，旋盖与压块相连。
21、进一步地，所述限位通道侧壁上设有限位台阶；
22、所述连接杆与楔块之间设有限位块，所述限位块与所述限位台阶相抵，用于限制楔块的轴向移动范围。
23、第二方面，本申请提出一种医疗机械臂与手术床组合，包括手术床、机械臂和推车，所述机械臂安装在推车上；采用上述对接机构连接推车和手术床；
24、以所述手术床作为a部件，以所述推车作为b部件。
25、进一步地，所述锁紧套、导向套和悬浮机构均安装在所述推车上；
26、所述导向柱和锁紧器安装在手术床上；
27、所述推车底部设有四个脚轮，所述悬浮机构设置有四个，分别安装于四个脚轮处。
28、与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
29、本申请提出一种对接机构，包括悬浮机构、导向柱、导向套、锁紧器和锁紧套，导向柱和导向套中一个安装在a部件上，另一个安装在b部件上，通过导向柱和导向套的配合，对a部件和b部件的连接进行导向，辅助锁紧器和锁紧套之间的对接。锁紧器和锁紧套中一个安装在a部件上，另一个安装在b部件上，通过锁紧器和锁紧套之间的配合，能够将a部件和b部件连接在一起。悬浮机构安装在a部件或b部件上，悬浮机构使a部件或b部件相对地面上下浮动，进而能够调整导向柱和导向套之间、锁紧器和锁紧套之间的相对位置，方便a部件和b部件的对接，另外，悬浮机构能够调整可浮动程度，在a部件和b部件移动时，可以使可浮动程度降低，保证平稳性，需要对接时，使可浮动程度升高，方便对接。采用本申请的对接机构，操作简便，省时省力，能够在一定程度上通过悬浮机构实现自动调整和对齐，具有较强的实用性。
30、本申请还提出了一种医疗机械臂与手术床组合，安装有机械臂的推车和手术床之间通过上述对接机构进行对接连接，具备上述对接机构的全部优势。
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1.一种对接机构，用于连接可移动的A部件(1)和可以动的B部件(2)；其特征在于，包括悬浮机构(3)、导向柱(4)、导向套(5)、锁紧器(6)和锁紧套(7)；
2.根据权利要求1所述一种对接机构，其特征在于：所述悬浮机构(3)为空气悬浮机构(3)。
3.根据权利要求2所述一种对接机构，其特征在于：所述悬浮机构(3)包括支撑板(301)、气囊(302)、气泵(303)和连接板(304)；
4.根据权利要求3所述一种对接机构，其特征在于：还包括阻尼器(306)；
5.根据权利要求1至4任一所述一种对接机构，其特征在于：所述锁紧器(6)为球形锁紧器(6)，所述锁紧套(7)为楔形套。
6.根据权利要求5所述一种对接机构，其特征在于：所述锁紧器(6)包括压块(601)、弹性件(602)、连接杆(603)、楔块(604)、锁套(605)和至少两个锁紧球(606)；
7.根据权利要求6所述一种对接机构，其特征在于：还包括旋盖(608)；
8.根据权利要求7所述一种对接机构，其特征在于：所述限位通道侧壁上设有限位
9.一种医疗机械臂与手术床组合，包括手术床(11)、机械臂(8)和推车(12)，所述机械臂(8)安装在推车(12)上；其特征在于：采用权利要求1至8任一所述对接机构连接推车(12)和手术床(11)；
10.根据权利要求9所述一种医疗机械臂与手术床组合，其特征在于：所述锁紧套(7)、导向套(5)和悬浮机构(3)均安装在所述推车(12)上；
...【技术特征摘要】
1.一种对接机构，用于连接可移动的a部件(1)和可以动的b部件(2)；其特征在于，包括悬浮机构(3)、导向柱(4)、导向套(5)、锁紧器(6)和锁紧套(7)；
2.根据权利要求1所述一种对接机构，其特征在于：所述悬浮机构(3)为空气悬浮机构(3)。
3.根据权利要求2所述一种对接机构，其特征在于：所述悬浮机构(3)包括支撑板(301)、气囊(302)、气泵(303)和连接板(304)；
4.根据权利要求3所述一种对接机构，其特征在于：还包括阻尼器(306)；
5.根据权利要求1至4任一所述一种对接机构，其特征在于：所述锁紧器(6)为球形锁紧器(6)，所述锁紧套(7)为楔形套。
6.根据权利要求5所述一种对接机构，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊璟，刘勇，夏泽洋，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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