【技术实现步骤摘要】
本申请涉及多源传感器融合定位，具体涉及一种多源传感器数据时间同步方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、多源传感器融合定位系统作为上游传感器与下游决策控制之间的中间层，对于整个自动驾驶系统至关重要。多源传感器融合定位系统依赖的基础输入数据源包括gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)/rtk(real-timekinematic，实时动态)、车身数据、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)、感知车道线和物体等，通过将以上传感器数据与高精地图进行匹配及融合，从而实现高速及城市快速路的车道级高精度定位功能。为了能够在全天候、全场景下稳定输出融合定位结果，需要对输入融合定位系统的传感器数据进行时间同步，保持各传感器数据的时间戳一致性。目前的多源传感器数据时间同步方法依赖ptp协议(precision time protocol，精确时间协议)对传感器数据进行时间硬同步，操作复杂且适用范围有限。
技术实现思路
1、本申请提供一种多源传感器数据时间同步方法、装置、设备及存储介质，可以解决现有技术中存在的多源传感器数据时间同步方法操作复杂且适用范围有限的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种多源传感器数据时间同步方法，所述多源传感器数据时间同步方法包括：
3、接收并解析多种传感器信号，记录每一传感器信号的接收时间；
4、针对具有第一时间戳的第一传感器信号
5、针对不具有第一时间戳的第二传感器信号，计算接收时间与系统时间偏差值之和得到第二时间戳，为第二传感器信号添加第二时间戳。
6、进一步地，一实施例中，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
7、根据更新周期定期计算得到缓存中所有时间差的平均值；
8、若该平均值与当前的系统时间偏差值的差值绝对值小于差值阈值，则以该平均值更新系统时间偏差值。
9、进一步地，一实施例中，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
10、持续监测车辆速度和车辆档位；
11、若车辆速度为零且车辆处于停车档，则以缓存中所有时间差的平均值更新系统时间偏差值。
12、进一步地，一实施例中，所述将第一时间戳与接收时间的时间差放入缓存中的步骤包括：
13、将第一时间戳与接收时间的时间差按照接收时间从早到晚依次放入缓存中；
14、其中，若缓存中时间差的数量达到预设数量，则在放入新的时间差之前从缓存中移除最早放入的时间差。
15、进一步地，一实施例中，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
16、基于轻量级通信与数据封送库，将具有第一时间戳或第二时间戳的传感器数据封装成预设名称的通道消息；
17、将通道消息广播发布到网络中。
18、第二方面，本申请实施例还提供一种多源传感器数据时间同步装置，所述多源传感器数据时间同步装置包括：
19、准备模块，用于接收并解析多种传感器信号，记录每一传感器信号的接收时间；
20、缓存模块，用于针对具有第一时间戳的第一传感器信号，将第一时间戳与接收时间的时间差放入缓存中，其中，第一时间戳为第一传感器信号在产生时添加的时间戳，缓存中的时间差用于确定系统时间偏差值；
21、赋值模块，用于针对不具有第一时间戳的第二传感器信号，计算接收时间与系统时间偏差值之和得到第二时间戳，为第二传感器信号添加第二时间戳。
22、进一步地，一实施例中，所述多源传感器数据时间同步装置还包括更新模块，用于：
23、根据更新周期定期计算得到缓存中所有时间差的平均值；
24、若该平均值与当前的系统时间偏差值的差值绝对值小于差值阈值，则以该平均值更新系统时间偏差值。
25、进一步地，一实施例中，所述多源传感器数据时间同步装置还包括更新模块，用于：
26、持续监测车辆速度和车辆档位；
27、若车辆速度为零且车辆处于停车档，则以缓存中所有时间差的平均值更新系统时间偏差值。
28、第三方面，本申请实施例还提供一种多源传感器数据时间同步设备，所述多源传感器数据时间同步设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的多源传感器数据时间同步程序，其中所述多源传感器数据时间同步程序被所述处理器执行时，实现上述多源传感器数据时间同步方法的步骤。
29、第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有多源传感器数据时间同步程序，其中所述多源传感器数据时间同步程序被处理器执行时，实现上述多源传感器数据时间同步方法的步骤。
30、本申请在无ptp协议的情况下，根据部分传感器数据自带的第一时间戳与接收时间的时间差计算出系统时间偏差值，针对不具有第一时间戳的传感器数据，以接收时间与系统时间偏差值之和对应的第二时间戳进行时间戳赋值，第一时间戳和第二时间戳保持在同一时间基准下，都用于表示传感器数据的产生时间，从而实现多源传感器数据的时间软同步，操作简单且适用范围更广。
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1.一种多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步方法包括：
2.如权利要求1所述的多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
3.如权利要求1所述的多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
4.如权利要求1所述的多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述将第一时间戳与接收时间的时间差放入缓存中的步骤包括：
5.如权利要求1所述的多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
6.一种多源传感器数据时间同步装置，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步装置包括：
7.如权利要求6所述的多源传感器数据时间同步装置，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步装置还包括更新模块，用于：
8.如权利要求6所述的多源传感器数据时间同步装置，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步装置还包括更新模块，用于：
9.一种多源传感器数据时间同步设备，其特征在于，所述多源传感器数据时
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有多源传感器数据时间同步程序，其中所述多源传感器数据时间同步程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的多源传感器数据时间同步方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步方法包括：
2.如权利要求1所述的多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
3.如权利要求1所述的多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
4.如权利要求1所述的多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述将第一时间戳与接收时间的时间差放入缓存中的步骤包括：
5.如权利要求1所述的多源传感器数据时间同步方法，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步方法还包括：
6.一种多源传感器数据时间同步装置，其特征在于，所述多源传感器数据时间同步装置包括：
7.如权利要求6所述的多源传感器数据时间同步装...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘开，刘冬林，陈林园，赵俊鹏，刘会凯，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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