【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标检测，具体涉及一种车辆后视图像的感知方法、电子设备。
技术介绍
1、电子后视镜(camera monitor system，cms)是一种新型的汽车后视镜，它采用了摄像头和显示屏来取代传统的反光镜，以提供更广阔、更清晰的视野和更先进的驾驶辅助功能。cms不仅能够提高行车安全，拓宽视野和增加可视距离，同时可以集成类似盲区预警、障碍物提示等辅助驾驶功能。
2、通过部署在端侧的视觉感知模型对cms的摄像头采集的图像进行识别，可以感知到驾驶盲区内出现或快速接近的目标物，以及车辆侧方和侧后方的目标物，为车辆的adas提供集成并线辅助的驾驶盲区预警功能和开门预警功能，以提高驾驶安全。在现有技术中，cms的图像感知是对左、右后视镜的图像进行分别进行感知的，以识别目标物并为驾乘人员提供预警。
3、现有的感知方式至少存在以下不足：由于cms的摄像头是安装在车辆左右两侧，仍存在自车遮挡导致的视野盲区问题，如图1所示，车辆正后方仍然存在视觉盲区。对于行人、骑车人这样的小目标来说，车辆后方的盲区很可能导致事故的发生；并且，还会对后方车辆的变道意图感知存在的延时性，对变道辅助的驾驶盲区预警功能会造成一定影响。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决现有技术存在的技术问题。为此，本专利技术提供一种车辆后视图像的感知方法、电子设备，能够改善自车遮挡带来的盲区问题，能够提高目标感知的准确性以及驾驶的安全性。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种车
3、s1、获取同一时刻的左电子后视镜图像、右电子后视镜图像以及内电子后视镜图像；
4、s2、将所述左电子后视镜图像与内电子后视镜图像进行匹配，将右电子后视镜图像与内电子后视镜图像进行匹配；
5、s3、根据匹配结果将所述左电子后视镜图像、右电子后视镜图像以及内电子后视镜图像融合成一张完整的后视图像；
6、s4、将所述完整的后视图像输入感知模型中进行检测，获得感知结果。
7、进一步的，所述左电子后视镜图像与内电子后视镜图像进行匹配，包括：
8、根据图像特征识别出所述左电子后视镜图像中与内电子后视镜图像中相同的第一目标物；
9、获取所述第一目标物在所述左电子后视镜图像中的第一位置；
10、获取所述第一目标物在所述内电子后视镜图像中的第二位置。
11、进一步的，所述将右电子后视镜图像与内电子后视镜图像进行匹配，包括：
12、根据图像特征识别出所述右电子后视镜图像中与内电子后视镜图像中相同的第二目标物；
13、获取所述第二目标物在所述右电子后视镜图像中的第三位置；
14、获取所述第二目标物在所述内电子后视镜图像中的第四位置。
15、进一步的，图像融合过程包括：
16、对所述内电子后视镜图像进行预处理；
17、根据匹配结果对所述左电子后视镜图像的右边缘进行裁剪；
18、根据匹配结果对所述右电子后视镜图像的左边缘进行裁剪；
19、对裁剪后的左电子后视镜图像、右电子后视镜图像进行缩放处理，使得所述左电子后视镜图像中的第一目标物与内电子后视镜图像中第一目标物能够重合，右电子后视镜图像中的第二目标物与内电子后视镜图像中第二目标物能够重合；
20、将缩放后的左电子后视镜图像、右电子后视镜图像分别与内电子后视镜图像的左右两侧进行拼接形成完整的后视图像。
21、进一步的，对所述左电子后视镜图像的右边缘进行裁剪，包括：
22、根据所述第一目标物在左电子后视镜图像中的第一位置，以所述第一目标物的右边缘边界为分界线，将分界线右侧的部分裁剪掉。
23、进一步的，对所述右电子后视镜图像的左边缘进行裁剪，包括：
24、根据所述第二目标物在右电子后视镜图像中的第三位置，以所述第二目标物的左边缘边界为分界线，将分界线左侧的部分裁剪掉。
25、进一步的，所述左电子后视镜图像、右电子后视镜图像分别与内电子后视镜图像的左右两侧进行拼接时，所述左电子后视镜图像中的第一目标物与内电子后视镜图像中的第一目标物完全重叠，所述右电子后视镜图像中的第二目标物与内电子后视镜图像中的第二目标物完全重叠。
26、进一步的，对所述内电子后视镜图像进行的预处理为去畸变操作。
27、本专利技术还提供一种电子设备，包括：
28、存储器，用于存储由电子设备的一个或多个处理器执行的指令；
29、处理器，用于执行所述指令使电子设备实现所述的车辆后视图像的感知方法。
30、本专利技术的有益效果是，本专利技术将左电子后视镜图像、右电子后视镜图像以及内电子后视镜图像进行匹配、融合，为感知模型提供了完整的侧方、后方道路状况，同时也为相关的辅助驾驶功能提供了更为准确的感知结果，进一步提升了驾驶安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆后视图像的感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，所述左电子后视镜图像与内电子后视镜图像进行匹配，包括：
3.如权利要求2所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，所述将右电子后视镜图像与内电子后视镜图像进行匹配，包括：
4.如权利要求3所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，图像融合过程包括：
5.如权利要求4所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，对所述左电子后视镜图像的右边缘进行裁剪，包括：
6.如权利要求4所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，对所述右电子后视镜图像的左边缘进行裁剪，包括：
7.如权利要求4所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，所述左电子后视镜图像、右电子后视镜图像分别与内电子后视镜图像的左右两侧进行拼接时，所述左电子后视镜图像中的第一目标物与内电子后视镜图像中的第一目标物完全重叠，所述右电子后视镜图像中的第二目标物与内电子后视镜图像中的第二目标物完全重叠。
8.如权利要求4所述的车辆后视图像的
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆后视图像的感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，所述左电子后视镜图像与内电子后视镜图像进行匹配，包括：
3.如权利要求2所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，所述将右电子后视镜图像与内电子后视镜图像进行匹配，包括：
4.如权利要求3所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，图像融合过程包括：
5.如权利要求4所述的车辆后视图像的感知方法，其特征在于，对所述左电子后视镜图像的右边缘进行裁剪，包括：
6.如权利要求4所述的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，
申请(专利权)人：常州星宇车灯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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