【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于三轮车转向控制，涉及一种三轮差速转向控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、三轮车在使用过程中，频发侧翻事故，特别是转弯时，如果车速过快，转角过大、重心过高，都会造成侧翻。大多数正三轮车通过加装防倾侧的机械结构来提高行车安全。多数防侧倾装置是改造三轮车悬架系统，增加可伸缩拉扯的缓冲装置，在车身倾斜时起到一定的缓冲作用，但作用有限。
2、一般情况下，前轮的偏转角度越大，三轮车辆的转向半径越小。但是，如果前轮的偏转角度过大，传统的三轮车辆将会卡在某一位置而无法驾驶，如果三轮车辆所处的道路是弯道并且弯道的曲率半径小于三轮车辆的最小转向半径，车辆将难以通过该弯道；另外，如果三轮车辆的前方出现障碍物，但是三轮车辆的偏转量较小且转向半径较大，会导致三轮车辆难以快速地转向以避开障碍物，由此可能与障碍物发生碰撞。
3、现有的转向控制方法在检测到三轮车辆前方存在障碍物时，判断是否需要启动原地转向模式；如果判断需要启动原地转向模式，则进一步判断是否存在三轮车辆绕其执行原地转向模式时能够避开障碍物的可用旋转中心；如果存在可用旋转中心，则使得每个车轮的瞬时旋转方向分别与从每个车轮的中心到可用旋转中心的直线垂直，从而使三轮车辆执行原地转向模式，以避开障碍物。但是在车辆爆胎或者一轮引擎熄火、没有依据三轮差速控制转向的算法，导致车辆在爆胎或者车辆设计成三轮时，不能稳定控制三轮车转向。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决现有技术中在车辆爆胎或者一轮引擎熄火、没
2、为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
3、本专利技术提出的一种三轮差速转向控制方法，包括如下步骤：
4、获取车辆的转向角度、转向速度和车速；分析车辆的转向角度、转向速度和车速获取车辆的当前状态和转向需求；
5、根据车辆的当前状态和转向需求，获取车辆的差速转向控制结果和转向控制结果；
6、根据差速转向控制结果对后轮进行差速控制，根据转向控制结果对前轮进行转向角度调整和转向速度控制，实现差速转向控制。
7、优选地，通过车身传感器取车辆的转向角度、转向速度和车速。
8、优选地，获取车辆的当前状态和转向需求的方法如下：
9、比较当前车辆状态数据与正常数据，当车辆倾斜位置与正常数据对比超过正常误差值时，进行轮速计算实现车辆保持水平与正常运行。
10、优选地，转向控制结果为车辆的横摆角，车辆的横摆角的获取方法如下：
11、获取车辆当前位置与预瞄位置的横向偏差，及车辆当前位置与预瞄位置的角度偏差；
12、根据横向偏差与角度偏差计算车辆的横摆角。
13、优选地，差速转向控制结果为车轮的倾斜误差，倾斜误差的计算方法如下：
14、根据横摆角获取轮速差速转角，根据轮速差速转角获取车辆轮速差控制车辆转动，通过比较车辆当前时刻的倾斜位置与前一时刻的倾斜位置，获取车辆的倾斜误差；
15、其中，横摆角与轮速差转角通过标定来进行转换。
16、优选地，轮速差速转角与车辆轮速差的关系：轮速差速转角＝车辆轮速差/轮距。
17、优选地，通过pid算法计算车辆的差速转向控制结果和转向控制结果。
18、本专利技术提出的一种三轮差速转向控制系统，包括：
19、车辆状态分析模块，所述车辆状态分析模块用于获取车辆的转向角度、转向速度和车速；分析车辆的转向角度、转向速度和车速获取车辆的当前状态和转向需求；
20、车辆转向结果获取模块，所述车辆转向结果获取模块用于根据车辆的当前状态和转向需求，获取车辆的差速转向控制结果和转向控制结果；
21、车辆转向控制模块，所述车辆转向控制模块用于根据差速转向控制结果对后轮进行差速控制，根据转向控制结果对前轮进行转向角度调整和转向速度控制，实现差速转向控制。
22、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现三轮差速转向控制方法的步骤。
23、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现三轮差速转向控制方法的步骤。
24、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
25、本专利技术提出的一种三轮差速转向控制方法，分析车辆的当前状态和转向需求，根据车辆状态的分析结果，计算出合适的差速转向控制结果和转向控制结果，根据计算得出的差速转向控制策略，对后轮进行差速控制，以实现稳定的转向行为。根据计算得出的转向控制策略，对前轮进行转向角度调整和转向速度控制，以实现灵活的转向行为。因此，本专利技术提出的控制方法能够在车辆爆胎或者一轮引擎熄火时，稳定控制三轮车转向，从而解决现有技术存在的问题。
26、本专利技术提出的一种三轮差速转向控制系统，通过将系统划分为车辆状态分析模块、车辆转向结果获取模块和车辆转向控制模块，实现差速转向控制。采用模块化思想使各个模块之间相互独立，方便对各模块进行统一管理。
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1.一种三轮差速转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，通过车身传感器取车辆的转向角度、转向速度和车速。
3.根据权利要求1所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，获取车辆的当前状态和转向需求的方法如下：
4.根据权利要求1所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，转向控制结果为车辆的横摆角，车辆的横摆角的获取方法如下：
5.根据权利要求4所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，差速转向控制结果为车轮的倾斜误差，倾斜误差的计算方法如下：
6.根据权利要求5所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，轮速差速转角与车辆轮速差的关系：轮速差速转角＝车辆轮速差/轮距。
7.根据权利要求1所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，通过PID算法计算车辆的差速转向控制结果和转向控制结果。
8.一种三轮差速转向控制系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行计算机程序时实
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的三轮差速转向控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种三轮差速转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，通过车身传感器取车辆的转向角度、转向速度和车速。
3.根据权利要求1所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，获取车辆的当前状态和转向需求的方法如下：
4.根据权利要求1所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，转向控制结果为车辆的横摆角，车辆的横摆角的获取方法如下：
5.根据权利要求4所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，差速转向控制结果为车轮的倾斜误差，倾斜误差的计算方法如下：
6.根据权利要求5所述的三轮差速转向控制方法，其特征在于，轮速...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈搬家，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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