【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于爬壁机器人，具体涉及一种双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人。
技术介绍
1、爬壁机器人是可以在竖直面上移动并完成一定工作的机器人，由于爬壁机器人具有能够在竖直面上攀爬的能力，常被用作搭载各种设备来实现机器人代替人类完成高空作业任务。爬壁机器人广泛应用于石化、船舶、水下等领域，很好地解决了人类在该工作领域危险系数大、劳动强度大、效率低下等问题。
2、目前，绝大多数的磁吸附爬壁机器人只能够在一定程度上能够适应平滑和大曲率半径的壁面，有些在适应复杂变曲率壁面过程中轮胎与壁面之间容易产生无用功的摩擦损失，甚至在负载过大时无法与壁面之间达到稳定接触而导致爬壁机器人有坠落的危险，并且大多数爬壁机器人机器人在适应变曲率壁面工作时存在不灵活、硬滑动摩擦等问题，从而会产生能耗浪费等问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，从而能够使爬壁机器人更好得适应复杂变曲率壁面，提高爬壁机器人的灵活和适应性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，该机器人包含机架、摆动式驱动轮组、从动轮组和支撑轮组；摆动式驱动轮组位于机架前端，从动轮组位于机架后端设置，支撑轮组位于机架底部；
4、所述摆动式驱动轮组包含连接架、第一摆杆、第二摆杆、第一法兰轴承、永磁驱动轮、驱动元件和转轴；转轴与机架的前端转动连接，连接架
5、进一步的，所述从动轮组包含第三摆杆、第二法兰轴承和永磁从动轮；第三摆杆的一端与机架的后端转动连接，另一端与第二法兰轴承连接，永磁从动轮与第二法兰轴承连接。
6、进一步的，所述第一摆杆的两端分别通过孔套与连接架和第二摆杆相连，孔套上设置止动垫圈和止动螺母。
7、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
8、本专利技术的双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，摆动式驱动轮组与从动轮组均带有永磁体，能够与壁面形成稳定的三点吸附结构，当机器人适应纵向变曲率壁面时，摆动式驱动轮组的连接架能够与机架发生转动，从动轮组的第三摆杆与机架发生转动，使得该爬壁机器人能够灵活适应纵向变曲率避免面，能够有效避免摆动式驱动轮组和从动轮组与壁面脱落而导致机器人坠落的危险；当该双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人在适应横向变曲率表面时，第一摆杆与连接架发生转动，第二摆杆带动永磁驱动轮和驱动元件与第一摆杆发生转动，从而能够使得永磁驱动轮在不需要与壁面产生硬滑动摩擦的前提下适应与变曲率壁面稳定接触，这也解决现有机器人在适应横向变曲率壁面时容易产生硬滑动摩擦的问题，一定程度上减少了能源的消耗问题；支撑轮为万向轮，对机架起到支撑作用，避免机器人在适应较为复杂变曲率立面时机架与壁面接触；该双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人由于能够有效地适应横向与纵向变曲率壁面，使得双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人能够适应较为复杂的变曲率工作壁面，并且能够灵活适应；两个永磁驱动轮通过各自的驱动元件驱动，能够实现机器人在任意方向前进和差速转向，提高了爬壁机器人的灵活性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，该机器人包含机架、摆动式驱动轮组、从动轮组和支撑轮组；摆动式驱动轮组位于机架前端，从动轮组位于机架后端设置，支撑轮组位于机架底部；
2.根据权利要求1所述的双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述从动轮组包含第三摆杆、第二法兰轴承和永磁从动轮；第三摆杆的一端与机架的后端转动连接，另一端与第二法兰轴承连接，永磁从动轮与第二法兰轴承连接。
3.根据权利要求1或2所述的双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述第一摆杆的两端分别通过孔套与连接架和第二摆杆相连，孔套上设置止动垫圈和止动螺母。
【技术特征摘要】
1.一种双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，该机器人包含机架、摆动式驱动轮组、从动轮组和支撑轮组；摆动式驱动轮组位于机架前端，从动轮组位于机架后端设置，支撑轮组位于机架底部；
2.根据权利要求1所述的双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述从动轮组包含第三摆...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓伟，于菲，刘宗厚，杨硕，郭宋，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。