【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及列车运行控制，特别是涉及一种列控系统自主后备模式设计方法及系统。
技术介绍
1、故障-运行(failure operation)是2005年公布的航天科学技术名词，是指在系统中某些部件发生故障时，系统仍然能够按照原来设定的性能指标或在性能指标发生可接受降低范围内完成控制任务。
2、列控系统应遵循故障-安全原则，即设备发生故障时，能自动导向安全，具体指铁路行车要求铁路信号设备在发生障碍、错误、失效的情况下，应具有导致减轻以至避免损失的功能，以确保行车安全。既有的列控系统认为当列车出现故障时停车是导向安全的，但在川藏铁路特定场景下，如长大坡道、长大隧道、无人区等地点，列车停车不再被认为是安全的。其中，在长大坡道上停车可能存在列车溜车的风险、在长达隧道中停车可能会导致乘客缺氧、在无人区停车教员难度大等问题。因此在轨道交通领域如何实现故障-运行成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的上述问题，本专利技术提供了一种列控系统自主后备模式设计方法及系统。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种列控系统自主后备模式设计方法，所述方法应用于列车发生故障时；所述方法包括：
4、获取列车发生故障的位置信息；
5、基于所述列车发生故障的位置信息判断列车的停车位置是否为安全侧，得到第一判断结果；
6、当所述第一判断结果为是时，列车停车；
7、当所述第一判断结果为否时，列车
8、当所述第二判断结果为是时，列车进行自主运行；
9、当所述第二判断结果为否时，列车进行自动站间闭塞运行。
10、可选地，在列车车载设备进入后备模式之前，还包括：
11、判断列车是否满足自动转换后备模式的条件，得到第三判断结果；
12、当所述第三判断结果为是时，列车的运行速度达到后备模式设定运行速度时，列车车载设备进入后备模式；
13、当所述当所述第三判断结果为否时，获取后备模式转换指令，基于所述后备模式转换指令进入后备模式。
14、可选地，列车进行自主运行之前，还包括：
15、判断获取列车位置信息的功能是否正常，得到第四判断结果；
16、当所述第四判断结果为是时，判断线路数据功能是否正常，得到第五判断结果；
17、当所述第五判断结果为是时，列车进行自主运行；
18、当所述第四判断结果为否或所述第五判断结果为否时，列车进行自动站间闭塞运行。
19、可选地，在列车车载设备进入后备模式之后，还包括：
20、判断列车故障是否消除或列车是否达到安全地点，得到第六判断结果；
21、当所述第六判断结果为是时，列车退出后备模式；
22、当所述第六判断结果为否时，列车在后备模式下运行。
23、可选地，列车基于自主感知模块进行自主运行。
24、可选地，列车在自主感知模块的辅助下进行自动站间闭塞运行。
25、可选地，所述自主感知模块包括：
26、激光雷达，用于探测列车运行前方的目标距离以及列车的运行速度；
27、视觉传感器，用于获取列车运行前方的图像信息，并用于采用yolov5模型基于所述图像信息确定列车运行前方的障碍物信息。
28、本专利技术还提供了一种列控系统自主后备模式设计系统，所述系统应用于上述提供的列控系统自主后备模式设计方法；所述系统包括：
29、位置信息获取模块，用于获取列车发生故障的位置信息；
30、第一判断模块，用于基于所述列车发生故障的位置信息判断列车的停车位置是否为安全侧，得到第一判断结果；
31、停车控制模块，用于当所述第一判断结果为是时，列车停车；
32、第二判断模块，用于当所述第一判断结果为否时，列车车载设备进入后备模式，并判断列车是否满足自主运行条件，得到第二判断结果；
33、自主运行模块，用于当所述第二判断结果为是时，列车进行自主运行；
34、闭塞运行模块，用于当所述第二判断结果为否时，列车进行自动站间闭塞运行。
35、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
36、本专利技术基于列车发生故障的位置信息判断列车的停车位置是否为安全侧，若是安全侧，则做停车处理，若不是安全侧，则进入后备模式，并判断列车是否满足自主运行条件，如果满足，则进行自主运行，若果不满足，则进行自动站间闭塞运行，能够在发生部分故障时，进行故障-安全运行，进而解决列车救援成本高或救援难度大的问题。
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1.一种列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，所述方法应用于列车发生故障时；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，在列车车载设备进入后备模式之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，列车进行自主运行之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，在列车车载设备进入后备模式之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，列车基于自主感知模块进行自主运行。
6.根据权利要求1所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，列车在自主感知模块的辅助下进行自动站间闭塞运行。
7.根据权利要求5或6所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，所述自主感知模块包括：
8.一种列控系统自主后备模式设计系统，其特征在于，所述系统应用于如权利要求1-7任意一项所述的列控系统自主后备模式设计方法；所述系统包括：
【技术特征摘要】
1.一种列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，所述方法应用于列车发生故障时；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，在列车车载设备进入后备模式之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，列车进行自主运行之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的列控系统自主后备模式设计方法，其特征在于，在列车车载设备进入后备模式之后，还包括：
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴铭，崔俊锋，刘宏杰，岳朝鹏，吕继东，王琦，刘皓元，
申请(专利权)人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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