【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器设备，尤其涉及一种边界线的识别方法和智能设备。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。
2、在应用中，智能的自动行走设备需要对工作区域进行识别和判断，通常在工作区间内，会存在智能的自动行走设备不能和不需进行作业的孤岛，例如，割草机器人在需要修剪的草坪上进行工作，草坪上的花池，景观水池等是无需作业的，这些花池，景观水池等便构成孤岛，孤岛周围的边界线则称为内边界线。
3、目前，孤岛的识别通过控制智能设备跟踪边界线，然后通过轮式里程计的累计信息来判断机器所跟踪的边界线是外部边界线还是内边界线。智能设备识别是外边界线还是内边界线，往往需要智能设备绕工作区行走至少一圈，影响了智能设备识别边界线的效率，识别内边界线的准确率也很低。
技术实现思路
1、为解决上述技术难题，本专利技术提供了一种边界线的识别方法。
2、该识别方法能够快速和准确识别内边界，方案简单，易于实现，经济效益高。
3、为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案如下：
4、一种边界线的识别方法，用于自行走的智能设备，包括：
5、检测
6、获取所述目标信号中的身份信息，数据库至少存储一条内边界线的身份信息，所述目标信号是由当前边界线中电子标签发出，所述电子标签至少部署于内边界线中；
7、若数据库中未查找到与所述目标信号的身份信息相匹配的内边界线的身份信息或者外边界线的身份信息，则标记当前的边界线为内边界线，并更新数据库。
8、一些实施例中，所述方法在标记当前的边界线为内边界线，之前还包括：
9、若在数据库中未查找到与所述身份信息相匹配的内边界线的身份信息，且未查找到与所述身份信息相匹配的外边界线的身份信息，则获取目标设备的当前行驶方向，所述当前行驶方向是指从当前的电子标签所处的位置出发，行驶预设角度后的行驶方向，所述数据库至少存储一条外边界线的身份信息；
10、根据所述当前行驶方向，确定当前边界线是否为内边界线。
11、一些实施例中，所述方法包括：
12、若未检测到当前边界线中电子标签发出的目标信号，则获取目标设备的当前行驶方向，所述当前行驶方向是指从所述当前的电子标签所处的位置出发，行驶预设角度后的行驶方向；
13、根据所述当前行驶方向，确定当前边界线是否为内边界线。
14、一些实施例中，所述方法中根据所述当前行驶方向，确定当前边界线是否为内边界线，包括：
15、获取目标设备的预设行驶方向；
16、若目标设备预设行驶方向与当前行驶方向一致，则确定当前边界为外边界线；
17、否则，确定当前边界线为内边界线。
18、一些实施例中，所述方法还包括：
19、若确定当前的边界线为内边界线，且当前设备未处于作业模式，则获取内边界线所处的孤岛地图、预设行驶方向和预设行驶路径；
20、根据预设行驶方向，获取沿着孤岛地图边界线行驶的路径，更新预设行驶路径。
21、一些实施例中，所述方法中获取内边界线所处的孤岛地图，包括：
22、获取内边界线设置的目标电子标签发出的目标信号；
23、获取所述目标电子标签的坐标信息，作为起始点；
24、根据所述目标信号沿着内边界行驶，直至再次行驶至起始点，获取行驶的闭环路径，生成孤岛地图。
25、一些实施例中，所述方法中更新预设行驶路径，包括：
26、根据预设行驶方向，获取沿着孤岛地图边界线行驶的至少一条预估路径；
27、根据所述预估路径的预估行驶距离和/或预估行驶平稳度，确定更新预设行驶路径。
28、一些实施例中，所述方法在还包括：
29、若确定当前的边界线为内边界线，且当前设备处于作业模式，则获取作业路径；
30、根据所述作业路径，确定驶离内边界线的行驶路径。
31、本专利技术还提供一种智能设备，该设备是使用上述实施例中的任意一项边界线的识别方法的自行走设备。该设备能够快速和准确识别内边界线，从而避免进入内边界里面作业，利于在识别内边界线后执行脱困功能，离开内边界线进行作业。
32、本专利技术还提供一种可读存储介质，存储有指令，当所述指令被处理器执行时，可实现上述实施例中任一所述方法的操作步骤。
33、上述方案中，通过检测边界线中产生的目标信号，获取到目标信号中的身份信息，则标记当前的边界线为内边界线，若在内边界线上设置电子标签，外边界线没有电子标签，智能设备检测到电子标签的id信息后，就能够识别出智能设备跟踪的当前边界线是内边界线，能够提高识别效率和准确率，降低识别的成本。
34、一些方案中，在内外边界线上均设置电子标签，当检测到电子标签信号后，对电子标签的身份信息进行识别，通过将当前的身份信息和存储器内的身份信息进行匹配，当前的身份信息与数据库中内边界身份信息相匹配，则识别当前边界线为内边界线，当前的身份信息与数据库中的外边界身份信息相匹配，则识别当前边界为外边界，若当前的身份信息与数据库中内外边界的身份信息均不匹配，则识别当前边界为内边界，有效的避免了内外边界因使用同一根电缆线，而造成的无法区分内边界线和工作区域的外边界线的问题，不仅能够降低成本，还能够提高识别准确率。
35、上述方案中，智能设备无需分别绕内边界和外边界行走一周后，再根据里程进行判断，提高了识别准确率和识别效率，另外，在边界线上设置电子标签，通过检测电子标签的信号和身份信息，确定当前边界是否为内边界线，能够避免通过内外边界的行驶方向判断内外边界线所造成的行驶路线长，需要行走多余的路线才能够判断出是否为内边界还是外边界的问题，从而降低智能设备的功耗，减少能源浪费。
36、在一些方案中，内边界和外边界上的信标种类相同，设备端只需要一个传感器来检测信标，内边界和外边界用相同一根边界线来环绕和沿边，布线成本低，在内边界位置只需要设置一个电子标签(rfid)，检测元件种类少，经济实惠，方案简单，易于实现。
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1.一种边界线的识别方法，用于自行走智能设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法在标记当前的边界线为内边界线之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或者3所述的边界线的识别方法，其特征在于，根据所述当前行驶方向，确定当前边界线是否为内边界线，包括：
5.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法中获取内边界线所处的孤岛地图，包括：
7.根据权利要求5所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述更新预设行驶路径，包括：
8.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种智能设备，其特征在于，使用如权利要求1-8任一项所述的边界线的识别方法的自行走设备。
10.一种可读存储介质，其特征在于，存储有指令，当所述指令被处理器执行时，可实现上述权利要求1至8中
...【技术特征摘要】
1.一种边界线的识别方法，用于自行走智能设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法在标记当前的边界线为内边界线之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或者3所述的边界线的识别方法，其特征在于，根据所述当前行驶方向，确定当前边界线是否为内边界线，包括：
5.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝东辉，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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