【技术实现步骤摘要】
本技术属于焊接设备，尤其是一种3d定位引导全自动焊接设备、焊接和测量设备。
技术介绍
1、目前，现有的焊接设备自动化程度低，不便于对后续的料号进行追溯和质量管理。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的现有的焊接设备自动化程度低的技术问题，提出一种3d定位引导全自动焊接设备，设有上料装置，上料装置中设有机械手、料盘和的第一ccd装置，所述机械手用于从料盘搬运壳盖上料，所述料盘上方设有用于检测壳盖是否满盘的第一ccd装置，所述机械手与所述第一ccd装置通讯连接；设有第二ccd工位，所述机械手用于将壳盖搬运至所述第二ccd工位上方并拍照，用于检测壳盖的位置，保证所述机械手在夹具上放置的壳盖的扫码位始终保持一致；设有直线电机模组一和激光器，上料机器人将壳盖放到夹具的扫码位后，所述直线电机模组一带动夹具里的壳盖移动到刻码位，激光器进行二维码雕刻；壳盖刻码完成后，直线电机模组一将壳盖移动到扫码位，所述扫码位同时也是上料机器人取料位。
2、可选的，设有传送带、扫码工站扫码、扫码枪、中转位、上料机器人和搬运模组一，所述传送带用于将壳体移动到所述传送带末端，末端设有机械定位装置，用于对壳体进行粗定位；搬运模组一取料搬运，将壳体移至到所述扫码工站扫码上传信息；扫码枪将壳体上的二维码识别并记录相关数据，搬运模组一再次移动将壳体移动到所述中转位；所述上料机器人用于将壳体从所述中转位取料移到中转台。
3、提出一种焊接和测量设备，设有上料机器人、搬运模组二和搬运夹具，所述上料机器人
4、可选的，thk检测位用于检测壳体和壳盖来料的厚度。
5、可选的，设有焊接机器人取料位，thk检测位中设置有小于20μm的探针，所述探针用于取壳体和壳盖上的三个区域，测量厚度，取平均值；搬运模组二用于将完成测量的壳体和壳盖搬运至焊接机器人取料位。
6、可选的，设有焊接机器人、焊接夹具位，焊接机器人抓取壳体和壳盖各1个，移动到所述焊接夹具位；焊接机器人将壳体和壳盖放进真空夹具，所述真空夹具用于通过压力调节壳体和壳盖之间的空隙，真空夹具与压合控制系统通讯连接。
7、可选的，设有fgi系统，真空夹具用于将壳体和壳盖移动到fgi测量位，通过小于20微米的探针，测量壳体和壳盖来料厚度，软件自动读取thk测量工位的测量数据，计算壳体和壳盖的间隙大小，拦截可能引起焊接不良的壳体和壳盖物料；若间隙过大或过小，所述fgi系统反馈信号给压合控制系统，加大压合控制系统的下压力，再重新进行fgi测量，直至壳体和壳盖来料间隙在来料厚度的±10％以内。
8、可选的，设有zpd系统和焊接系统，搬运模组三用于将fgi测试ok的壳体和壳盖搬运至焊接工位；在到达焊接工位前，zpd系统用于对壳体和壳盖进行扫描，焊接系统设置在真空夹具底部，所述zpd系统中设有3d轮廓扫描仪。
9、可选的，设有焊接系统，zpd视觉定位软件进行焊接轨迹的计算和拟合后，将焊接轨迹点位发送焊接给焊接系统，焊接系统用于对壳体和壳盖的边进行焊接。
10、可选的，设有夹具模组，所述夹具模组设置在直线电机二上；焊后搬运模组将成品搬运至所述夹具模组。
11、本技术的有益效果是：通过机械手可以将壳盖搬运至不同的工位，自动化程度高，通过第一ccd装置和第二ccd工位可实时检测顶盖，提高顶盖搬运的准确度。
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1.一种3D定位引导全自动焊接设备，其特征在于，设有上料装置，上料装置中设有机械手(3)、料盘(1)和的第一CCD装置(2)，所述机械手(3)用于从料盘(1)搬运壳盖上料，所述料盘(1)上方设有用于检测壳盖是否满盘的第一CCD装置(2)，所述机械手(3)与所述第一CCD装置(2)通讯连接；设有第二CCD工位(4)，所述机械手(3)用于将壳盖搬运至所述第二CCD工位(4)上方并拍照，用于检测壳盖的位置，保证所述机械手(3)在夹具上放置的壳盖的扫码位始终保持一致；设有直线电机模组一和激光器，上料机器人将壳盖放到夹具的扫码位后，所述直线电机模组一带动夹具里的壳盖移动到刻码位(5)，激光器进行二维码雕刻；壳盖刻码完成后，直线电机模组一将壳盖移动到扫码位(6)，所述扫码位(6)同时也是上料机器人(10)取料位。
2.根据权利要求1所述的3D定位引导全自动焊接设备，其特征在于，设有传送带(7)、扫码工站扫码(8)、扫码枪、中转位(9)、上料机器人(10)和搬运模组一，所述传送带(7)用于将壳体移动到所述传送带(7)末端，末端设有机械定位装置，用于对壳体进行粗定位；搬运模组一取料搬
3.一种焊接和测量设备，其特征在于，设有上料机器人(10)、搬运模组二和搬运夹具(11)，所述上料机器人(10)用于将抓取到的壳体和壳盖各两个移动到中转台，放置在所述搬运夹具(11)上；焊接机台有一个或多个工位，搬运模组二用于将壳体和壳盖移动至THK检测位(12)。
4.根据权利要求3所述的焊接和测量设备，其特征在于，THK检测位(12)用于检测壳体和壳盖来料的厚度。
5.根据权利要求3所述的焊接和测量设备，其特征在于，设有焊接机器人取料位(13)，THK检测位(12)中设置有小于20μm的探针(24)，所述探针(24)用于取壳体和壳盖上的三个区域，测量厚度，取平均值；搬运模组二用于将完成测量的壳体和壳盖搬运至焊接机器人取料位。
6.根据权利要求4所述的焊接和测量设备，其特征在于，设有焊接机器人、焊接夹具位(14)，焊接机器人抓取壳体和壳盖各1个，移动到所述焊接夹具位(14)；焊接机器人将壳体和壳盖放进真空夹具，所述真空夹具用于通过压力调节壳体和壳盖之间的空隙，真空夹具与压合控制系统通讯连接。
7.根据权利要求6所述的焊接和测量设备，其特征在于，设有FGI系统，真空夹具用于将壳体和壳盖移动到FGI测量位(17)，通过小于20微米的探针，测量壳体和壳盖来料厚度，软件自动读取THK测量工位的测量数据，计算壳体和壳盖的间隙大小，拦截可能引起焊接不良的壳体和壳盖物料；若间隙过大或过小，所述FGI系统反馈信号给压合控制系统，加大压合控制系统的下压力，再重新进行FGI测量，直至壳体和壳盖来料间隙在来料厚度的±10％以内。
8.根据权利要求6所述的焊接和测量设备，其特征在于，设有ZPD系统和焊接系统(16)，搬运模组三用于将FGI测试OK的壳体和壳盖搬运至焊接工位；在到达焊接工位前，ZPD系统用于对壳体和壳盖进行扫描，焊接系统(16)设置在真空夹具底部，所述ZPD系统中设有3D轮廓扫描仪。
9.根据权利要求8所述的焊接和测量设备，其特征在于，设有焊接系统(16)，ZPD视觉定位软件进行焊接轨迹的计算和拟合后，将焊接轨迹点位发送焊接给焊接系统(16)，焊接系统(16)用于对壳体和壳盖的边进行焊接。
10.根据权利要求9所述的焊接和测量设备，其特征在于，设有夹具模组(19)，所述夹具模组(19)设置在直线电机二上；焊后搬运模组将成品搬运至所述夹具模组(19)。
...【技术特征摘要】
1.一种3d定位引导全自动焊接设备，其特征在于，设有上料装置，上料装置中设有机械手(3)、料盘(1)和的第一ccd装置(2)，所述机械手(3)用于从料盘(1)搬运壳盖上料，所述料盘(1)上方设有用于检测壳盖是否满盘的第一ccd装置(2)，所述机械手(3)与所述第一ccd装置(2)通讯连接；设有第二ccd工位(4)，所述机械手(3)用于将壳盖搬运至所述第二ccd工位(4)上方并拍照，用于检测壳盖的位置，保证所述机械手(3)在夹具上放置的壳盖的扫码位始终保持一致；设有直线电机模组一和激光器，上料机器人将壳盖放到夹具的扫码位后，所述直线电机模组一带动夹具里的壳盖移动到刻码位(5)，激光器进行二维码雕刻；壳盖刻码完成后，直线电机模组一将壳盖移动到扫码位(6)，所述扫码位(6)同时也是上料机器人(10)取料位。
2.根据权利要求1所述的3d定位引导全自动焊接设备，其特征在于，设有传送带(7)、扫码工站扫码(8)、扫码枪、中转位(9)、上料机器人(10)和搬运模组一，所述传送带(7)用于将壳体移动到所述传送带(7)末端，末端设有机械定位装置，用于对壳体进行粗定位；搬运模组一取料搬运，将壳体移至到所述扫码工站扫码(8)上传信息；扫码枪将壳体上的二维码识别并记录相关数据，搬运模组一再次移动将壳体移动到所述中转位(9)；所述上料机器人(10)用于将壳体从所述中转位(9)取料移到中转台。
3.一种焊接和测量设备，其特征在于，设有上料机器人(10)、搬运模组二和搬运夹具(11)，所述上料机器人(10)用于将抓取到的壳体和壳盖各两个移动到中转台，放置在所述搬运夹具(11)上；焊接机台有一个或多个工位，搬运模组二用于将壳体和壳盖移动至thk检测位(12)。
4.根据权利要求3所述的焊接和测量设备，其特征在于，thk检测位(12)用于检测壳体和壳盖来料的厚度。
5.根据权利要求3所述的焊接...
【专利技术属性】
技术研发人员：周航，林志伟，闫静，邹丁旺，张海，
申请(专利权)人：深圳市联赢激光股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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