【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载雷达探测角度异常检测，特别是涉及一种车载雷达探测角度异常检测方法、装置、汽车及介质。
技术介绍
1、汽车毫米波雷达安装于车辆正前方或前角两侧或后角两侧，通过天线向外发射76ghz～79ghz连续调频毫米波，并接收目标的反射信号。通过对反射信号进行分析，可计算出目标离雷达的距离、相对速度和方位，通过安装在不同位置的毫米波雷达提取车辆行驶过程中的周围车辆信息，实现行车过程的安全性行驶过程中通过自身发射电磁波探测前方车辆。但是，在连续颠簸路段或遭遇猛烈冲击或杠杠在一定的变形时，雷达安装角度的自适应测试结果瞬间产生较大偏差，引起自检角度偏差，在出现稳定目标或平缓路段后方可恢复正常，故障过程中雷达无功能，易引起用户抱怨及雷达功能的缺失；尤其是颠簸路段/突发碰撞/保杠突发变形等因素，雷达监测角度超差，雷达在此场景易出现角度异常值引起雷达频繁误报雷达角度超差。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，提出一种车载雷达探测角度异常检测方法、装置、汽车及介质，解决如何在雷达存在异常偏差角时，避免可恢复变形所带来的雷达频繁误报雷达角度超差的技术问题。
2、一方面，提供一种车载雷达探测角度异常检测方法，包括：
3、获取车载雷达采集到的点云数据并对采集的点云数据进行预处理；
4、基于预处理后的点云数据确定所述车载雷达的雷达自检角度，将所述雷达自检角度依次与预设的异常角度阈值和雷达初始适应角度比较；所述雷达自检角度表示雷达工作时实时监测的角度结果，所述雷
5、当所述雷达自检角度大于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值大于预设的角度差阈值时，判定车载雷达的探测角度异常，并设置车载雷达在当前点火循环内持续监测雷达自检角度，不将雷达初始适应角度更新为雷达自检角度。
6、优选地，还包括：
7、当所述雷达自检角度大于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值小于预设的角度差阈值时，判定车载雷达角度超差，并设置将雷达初始适应角度更新为雷达自检角度。
8、优选地，还包括：
9、当所述雷达自检角度小于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值小于预设的角度差阈值时，将雷达初始适应角度更新为雷达自检角度。
10、优选地，还包括：
11、当所述雷达自检角度小于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值大于预设的角度差阈值时，设置车载雷达在当前点火循环内持续监测雷达自检角度，不将雷达初始适应角度更新为雷达自检角度。
12、优选地，所述对采集的点云数据进行预处理包括：
13、获取所述车载雷达的目标探测范围，所述目标探测范围的点云数据中数据点对应的信号强度大于指定强度；
14、将所述目标探测范围内的点云数据确定为预处理后的点云数据。
15、另一方面，还提供一种车载雷达探测角度异常检测装置，用以实现所述车载雷达探测角度异常检测方法，包括：
16、数据获取模块，用以获取车载雷达采集到的点云数据，并并对采集的点云数据进行预处理；
17、雷达自检模块，用以基于预处理后的点云数据确定所述车载雷达的雷达自检角度，将所述雷达自检角度依次与预设的异常角度阈值和雷达初始适应角度比较；所述雷达自检角度表示雷达工作时实时监测的角度结果，所述雷达初始适应角度表示雷达初装时的角度；
18、当所述雷达自检角度大于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值大于预设的角度差阈值时，判定车载雷达的探测角度异常，并设置车载雷达在当前点火循环内持续监测雷达自检角度，不将雷达初始适应角度更新为雷达自检角度。
19、优选地，雷达自检模块，还用以当所述雷达自检角度大于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值小于预设的角度差阈值，或者所述雷达自检角度小于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值小于预设的角度差阈值时，将雷达初始适应角度更新为雷达自检角度。
20、优选地，所述雷达自检模块，还用以当所述雷达自检角度小于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值大于预设的角度差阈值时，设置车载雷达在当前点火循环内持续监测雷达自检角度，不将雷达初始适应角度更新为雷达自检角度。
21、另一方面，还提供一种车辆，包括：
22、一个或多个处理器；
23、存储器；
24、探测组件；
25、一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算机程序配置用于执行所述车载雷达探测角度异常检测方法。
26、另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器调用执行所述车载雷达探测角度异常检测方法。
27、综上，实施本专利技术的实施例，具有如下的有益效果：
28、本专利技术提供的车载雷达探测角度异常检测方法、装置、汽车及介质，当雷达自检角度大于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值大于预设的角度差阈值时，可判断当前雷达非因安装位置正常老化而带来的角度偏差，此时不更新雷达的初始适应角，可以有效避免因道路颠簸、保杠突发变形(可恢复)所带来的雷达频繁误报雷达角度超差，避免此类可恢复的故障导致雷达无法正常工作，使得系统可正常工作，减少客户抱怨。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车载雷达探测角度异常检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集的点云数据进行预处理包括：
6.一种车载雷达探测角度异常检测装置，用以实现如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述雷达自检模块，还用以当所述雷达自检角度大于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值小于预设的角度差阈值，或者所述雷达自检角度小于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值小于预设的角度差阈值时，将雷达初始适应角度更新为雷达自检角度。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述雷达自检模块，还用以当所述雷达自检角度小于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值大于预设的角度差阈值时，设置车载雷达在
9.一种车辆，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器调用执行如权利要求1至5任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车载雷达探测角度异常检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集的点云数据进行预处理包括：
6.一种车载雷达探测角度异常检测装置，用以实现如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述雷达自检模块，还用以当所述雷达自检角度大于预设的异常角度阈值且所述雷达自检角度与所述雷达初始适应角度之间的差值小于预设的角度差阈值，或者所述雷达...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫海铃，刘攀越，王志涛，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。