【技术实现步骤摘要】
本申请的所公开实施例涉及自动驾驶，且更具体而言，涉及一种车载相机外参的在线标定方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在机器人和自动驾驶领域中，单目相机是一种非常普遍且重要的感知传感器，相机的外参是机器人或自动驾驶车辆感知周围环境的重要参数，特别是一些3d检测任务，如单目测距、行人估计和3d车道线检测等，相机外参好坏直接影响感知结果的精度，因此，获取准确的相机外参是一项重要的任务。目前，较为普遍的方法是通过在汽车生产线上布置棋盘格去标定相机的外参参数，也称为“离线参数”。离线参数是一组较为准确的初始值参数，但由于工厂环境较为单一，离线参数很难满足复杂的道路环境，且若后续车辆上的摄像头可能进行更换或碰撞，返厂重新标定耗时耗力，离线参数具有不可靠性，如何利用环境信息进行车载相机外参高效标定的问题仍有待解决。
技术实现思路
1、根据本申请的实施例，本申请提出一种车载相机外参的在线标定方法、电子设备和存储介质，以解决上述问题。
2、本申请的第一方面公开了车载相机外参的在线标定方法，包...
【技术保护点】
1.一种车载相机外参的在线标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获得所述原始图像中的至少一个消失点，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述利用所述至少一个消失点，获得所述车载相机的俯仰角和偏航角，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述任意两个车道线包括第一车道线和第二车道线，所述获得所述车道线特征所表示的任意两个车道线之间的距离，包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述利用所述任意两个车道线之间的距离，获得所述车载相机的翻滚角，包括：
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