【技术实现步骤摘要】
本申请的所公开实施例涉及自动驾驶，且更具体而言，涉及一种车载相机外参的在线标定方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在机器人和自动驾驶领域中，单目相机是一种非常普遍且重要的感知传感器，相机的外参是机器人或自动驾驶车辆感知周围环境的重要参数，特别是一些3d检测任务，如单目测距、行人估计和3d车道线检测等，相机外参好坏直接影响感知结果的精度，因此，获取准确的相机外参是一项重要的任务。目前，较为普遍的方法是通过在汽车生产线上布置棋盘格去标定相机的外参参数，也称为“离线参数”。离线参数是一组较为准确的初始值参数，但由于工厂环境较为单一，离线参数很难满足复杂的道路环境，且若后续车辆上的摄像头可能进行更换或碰撞，返厂重新标定耗时耗力，离线参数具有不可靠性，如何利用环境信息进行车载相机外参高效标定的问题仍有待解决。
技术实现思路
1、根据本申请的实施例，本申请提出一种车载相机外参的在线标定方法、电子设备和存储介质，以解决上述问题。
2、本申请的第一方面公开了车载相机外参的在线标定方法，包括：获取车辆行驶过程中所述车载相机采集的原始图像；从所述原始图像提取车道线特征；响应于所述车道线特征对应的场景满足在线标定条件，对所述车道线特征进行拟合，得到车道线方程；基于所述车道线方程，获得所述原始图像中的至少一个消失点以及所述车道线特征所表示的任意两个车道线之间的距离；利用所述至少一个消失点，获得所述车载相机的俯仰角和偏航角；利用所述任意两个车道线之间的距离，获得所述车载相机的翻滚角。>
3、在一些实施例中，所述获得所述原始图像中的至少一个消失点，包括：基于所述车道线方程，获取所述车道线特征所表示的至少两个车道线的向量表示；利用所述至少两个车道线的向量表示，计算所述车道线特征所表示的任意两个车道线的消失点，进而得到所述原始图像中的至少一个消失点。
4、在一些实施例中，所述利用所述至少一个消失点，获得所述车载相机的俯仰角和偏航角，包括：计算所述至少一个消失点对应的置信度，以从所述至少一个消失点中确定目标消失点，其中所述目标消失点的置信度满足预设条件；利用所述目标消失点进行计算，获得所述车载相机的俯仰角和偏航角。
5、在一些实施例中，所述任意两个车道线包括第一车道线和第二车道线，所述获得所述车道线特征所表示的任意两个车道线之间的距离，包括：获取所述第一车道线上的至少两个第一车道线特征点及其对应的路面坐标值；基于所述至少两个第一车道线特征点的路面坐标值，计算所述第一车道线的方向向量；利用所述第一车道线的方向向量，计算所述至少两个第一车道线特征点到所述第二车道线的欧式距离，以得到所述车道线特征所表示的任意两个车道线之间的距离。
6、在一些实施例中，所述利用所述任意两个车道线之间的距离，获得所述车载相机的翻滚角，包括：获取所述至少两个第一车道线特征点到所述第二车道线的第一欧式距离以及所述第二车道线上的至少两个第二车道线特征点到所述第一车道线的第二欧式距离；所述第一欧式距离和所述第二欧式距离，结合先验车道线宽度，计算所述第一车道线和所述第二车道线的距离残差；对所述距离残差进行优化，以获得所述车载相机的翻滚角。
7、在一些实施例中，所述从所述原始图像提取车道线特征，包括：对所述原始图像进行去畸变操作，得到所述原始图像对应的去畸变结果图；基于所述去畸变结果图进行车道线检测，得到所述车道线特征。
8、在一些实施例中，所述在线标定条件包括如下至少一个：响应于所述车辆的偏航角速度小于角度预设值；所述车道线特征所表征的车道线数量大于数量预设值；所述车道线特征所表征的车道线为直线。
9、本申请第二方面公开了一种车载相机外参的在线标定方法，包括：获取车辆行驶过程中所述车载相机采集的至少一个图像；根据所述至少一个图像，获取所述车载相机的至少一个参数集，其中，所述至少一个参数集中的参数是通过如第一方面中所述的车载相机外参的在线标定方法得到的；响应于所述至少一个参数集中的一参数集的第一参数和第二参数之间的频数差小于预设值，将所述第一参数作为该参数集对应的目标参数，其中，所述第一参数在该参数集中的频数最大，所述第二参数在该参数集中的频数最小；确定所述至少一个参数集中每一参数集对应的目标参数，以获得所述车载相机的欧拉角。
10、本申请第三方面公开了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现第一方面中所述的车载相机外参的在线标定方法，或以实现第二方面中所述的车载相机外参的在线标定方法。
11、本申请第四方面公开了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现第一方面中所述的车载相机外参的在线标定方法，或以实现第二方面中所述的车载相机外参的在线标定方法。
12、本申请的有益效果有：通过获取车辆行驶过程中车载相机采集的原始图像，从原始图像提取车道线特征，并响应于车道线特征对应的场景满足在线标定条件，对车道线特征进行拟合，得到车道线方程，基于车道线方程，获得原始图像中的至少一个消失点以及车道线特征所表示的任意两个车道线之间的距离，从而利用至少一个消失点，获得车载相机的俯仰角和偏航角，以及利用任意两个车道线之间的距离，获得车载相机的翻滚角，实现了高效地进行相机外参的在线标定。
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1.一种车载相机外参的在线标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获得所述原始图像中的至少一个消失点，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述利用所述至少一个消失点，获得所述车载相机的俯仰角和偏航角，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述任意两个车道线包括第一车道线和第二车道线，所述获得所述车道线特征所表示的任意两个车道线之间的距离，包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述利用所述任意两个车道线之间的距离，获得所述车载相机的翻滚角，包括：
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述从所述原始图像提取车道线特征，包括：
7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在线标定条件包括如下至少一个：
8.一种车载相机外参的在线标定方法，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至8任一项所述的车载相机外参的在线标定方法。<...
【技术特征摘要】
1.一种车载相机外参的在线标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获得所述原始图像中的至少一个消失点，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述利用所述至少一个消失点，获得所述车载相机的俯仰角和偏航角，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述任意两个车道线包括第一车道线和第二车道线，所述获得所述车道线特征所表示的任意两个车道线之间的距离，包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述利用所述任意两个车道线之间的距离，获得所述车载相机的翻滚角，包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：许成军，余士超，陈豪，周亚振，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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