【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自主工作装置的控制，具体涉及一种自主工作装置及控制方法、自主工作系统。
技术介绍
1、目前，具备自动行驶功能的自主工作装置被广泛使用，例如，自动割草机、自动扫雪机等。相关技术中，自主工作装置通常仅可以在工作区域内部执行工作任务的同时实现自动移动。而对于自主工作装置从工作区域的外部到工作区域之间的移动，总是需要人工操作，费时费力，影响工作效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例致力于提供一种自主工作装置及控制方法、自主工作系统，以实现自主工作装置从工作区域的外部自动移动至工作区域，有利于减少人工操作，提高工作效率。
2、第一方面，提供了一种自主工作装置，适于在工作区域的表面执行至少一种工作任务，其特征在于，包括：驱动组件，被配置为根据驱动指令驱动所述自主工作装置移动；传感器组件，被配置为基于采集的信息生成传感数据，所述传感数据包括用于指示所述自主工作装置位置信息的定位数据；控制器，与所述驱动组件和所述传感器组件通信连接，被配置为：至少执行一个控制过程：接收所述传感数据的输入；根据所述传感数据控制所述自主工作装置在工作区域外部的移动；其中，还至少执行一个导航过程：获取预置的待执行工作任务的第一工作区域的地图数据；根据所述传感数据和所述地图数据，控制所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的移动轨迹；其中，所述地图数据包括所述第一工作区域的边界数据，以及用于引导所述自主工作装置移动至所述第一工作区域的引导数据。
3、第二方面，提供了一种自主工作装置
4、第三方面，提供了一种自主工作系统，所述自主工作系统包括：如第一方面所述的自主工作装置；服务器，被配置为向所述自主工作装置提供第一工作区域的地图数据。
5、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第二方面所述的方法。
6、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第二方面所述的方法。
7、有益效果：
8、1、本公开实施例中，可以根据待执行工作任务的第一工作区域的地图数据，控制自主工作装置从第一工作区域的外部自动移动至第一工作区域，可以解决需要人工操控自主工作装置从工作区域的外部移动至工作区域的问题。
9、2、本公开实施例的地图数据包括预置的用于引导自主工作装置移动至第一工作区域的引导数据，可以利用该引导数据快速控制自主工作装置移动至第一工作区域。该引导数据的存在有助于引导自主工作装置有效避开周围的障碍物，因此可以适用于周围障碍物较多或地形较复杂的场景。
10、3、本公开实施例的自主工作装置可以利用预置的引导数据进入第一工作区域，从而无需为自主工作装置设置更多路径规划算法，对自主工作装置的数据处理要求较低，一定程度上可以降低成本。
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1.一种自主工作装置，适于在工作区域的表面执行至少一种工作任务，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述引导数据包括第一路径数据，所述第一路径数据用于指示预先建立的通往所述第一工作区域的第一路径，所述第一路径的路径起点位于所述第一工作区域的外部。
3.根据权利要求2所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器被配置为：
4.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器被配置为：
6.根据权利要求5所述的自主工作装置，其特征在于，所述第二路径为所述自主工作装置基于所述定位数据和所述第一工作区域的边界数据规划的最短路径；或者，所述第二路径为预先设定的路径。
7.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述地图数据是基于具备定位组件的装置所采集的坐标信息预先生成的，所述坐标信息包括以下信息中的一种或多种：
8.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述第一工作区域的地图数据是从满足预定条件的工作
9.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述第一工作区域的地图数据是根据以下方式中的一种或多种获取的：
10.根据权利要求3所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器还被配置为：
11.根据权利要求4所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器还被配置为：
12.根据权利要求3所述的自主工作装置，其特征在于，
13.根据权利要求3所述的自主工作装置，其特征在于，
14.根据权利要求13所述的自主工作装置，其特征在于，
15.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，
16.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述定位数据是采用以下测量技术中的一种或多种得到的：GPS技术、基于视觉的同步定位与地图构建技术、惯性测量单元技术、实时动态定位技术、以及网络实时动态定位技术。
17.根据权利要求1-16中任一项所述的自主工作装置，其特征在于，所述自主工作装置为自动割草机、自动扫雪机、自动浇水机、自动扫地机中的至少一种。
18.一种自主工作装置的控制方法，所述自主工作装置被配置为在工作区域的表面执行至少一种工作任务，其特征在于，所述方法包括：
19.一种自主工作系统，其特征在于，所述自主工作系统包括：
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自主工作装置，适于在工作区域的表面执行至少一种工作任务，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述引导数据包括第一路径数据，所述第一路径数据用于指示预先建立的通往所述第一工作区域的第一路径，所述第一路径的路径起点位于所述第一工作区域的外部。
3.根据权利要求2所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器被配置为：
4.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的自主工作装置，其特征在于，所述控制器被配置为：
6.根据权利要求5所述的自主工作装置，其特征在于，所述第二路径为所述自主工作装置基于所述定位数据和所述第一工作区域的边界数据规划的最短路径；或者，所述第二路径为预先设定的路径。
7.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述地图数据是基于具备定位组件的装置所采集的坐标信息预先生成的，所述坐标信息包括以下信息中的一种或多种：
8.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在于，所述第一工作区域的地图数据是从满足预定条件的工作区域的地图数据的集合中获取的，其中，所述满足预定条件的工作区域表示距所述自主工作装置的距离小于或等于第一距离阈值的工作区域。
9.根据权利要求1所述的自主工作装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨盛仓，任治国，查霞红，兰彬财，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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