一种机器人复合电源能量控制方法、装置和介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人复合电源能量控制方法、装置和介质，属于机器人电源技术领域。通过以下技术方案实现：包括一种机器人复合电源系统，所述系统包括锂电池、双向DC/DC变换器1、双向DC/DC变换器2、超级电容组、能量管理单元和机器人；所述能量管理单元预测机器人下一时刻所需功率，当机器人下一时刻所需功率为正数，则机器人正常工作，所述能量管理单元通过控制信号控制锂电池和超级电容组机器人供电；当机器人下一时刻所需功率为负数，则机器人减速刹车，所述能量管理单元通过控制信号将能量回收至锂电池和超级电容组。本发明专利技术实现了功率优化分配，更好的适应机器人启动、爬坡、超速、刹车、部件动作等各项作业方式。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人复合电源能量控制方法、装置和介质，属于机器人电源。

技术介绍

1、机器人可以在复杂、恶劣、危险的环境中工作，对于一些要求较为严苛的工作环境，要求机器人非常灵活机动，甚至要求在重载工作模式下同样保持较高的加减速特性，从而适应复杂多变的作业工况。

2、这就要求机器人核心能量来源即电源系统，具有较高的瞬时功率输出能力，支持机器人快速启动，快速动作；目前具有较高能量密度的锂电池适用于布置空间极其有限的机器人，但其放电倍率相对较低，瞬时放电能力不足；作为优势互补的超级电容则具有更高的功率密度，其不依赖于化学反应的充放电方式使其具有更高的寿命；将二者结合起来作为复合电源使用，是应用于高性能机器人的更优解决方案。

技术实现思路

1、本专利技术目的是提供了一种机器人复合电源能量控制方法、装置和介质，实现了功率优化分配，更好的适应机器人启动、爬坡、超速、刹车、部件动作等各项作业方式。

2、本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、包括一种机器人复合电源系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人复合电源能量控制方法，其特征在于，包括一种机器人复合电源系统，所述系统包括锂电池、双向DC/DC变换器1、双向DC/DC变换器2、超级电容组、能量管理单元和机器人；所述锂电池通过双向DC/DC变换器1为机器人供电，所述超级电容组通过双向DC/DC变换器2为机器人供电，双向DC/DC变换器1与双向DC/DC变换器2输出并联共同为机器人供电，所述能量管理单元同时控制两个双向DC/DC变换器输出；

2.根据权利要求1所述的机器人复合电源能量控制方法，其特征在于，所述能量管理单元预测机器人下一时刻所需功率采用GM(1,1)灰色预测模型。

3.根据权利要求2所...

【技术特征摘要】

1.一种机器人复合电源能量控制方法，其特征在于，包括一种机器人复合电源系统，所述系统包括锂电池、双向dc/dc变换器1、双向dc/dc变换器2、超级电容组、能量管理单元和机器人；所述锂电池通过双向dc/dc变换器1为机器人供电，所述超级电容组通过双向dc/dc变换器2为机器人供电，双向dc/dc变换器1与双向dc/dc变换器2输出并联共同为机器人供电，所述能量管理单元同时控制两个双向dc/dc变换器输出；

2.根据权利要求1所述的机器人复合电源能量控制方法，其特征在于，所述能量管理单元预测机器人下一时刻所需功率采用gm(1,1)灰色预测模型。

3.根据权利要求2所述的机器人复合电源能量控制方法，其特征在于，所述采用gm(1,1)灰色预测模型具体方式如下：

4.根据权利要求3所述的机器人复合电源能量控制方法，其特征在于，所述通过最小二乘参数估计计算m和u，具体公式如下：

5.根据权利要求3所述的机器人复合电源能量控制方法，其特征在于，所述能量管理单元分配通过锂电池和超级电容组获取功率的大小具体方...

【专利技术属性】
技术研发人员：国玉刚，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：