【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，特别是涉及一种目标运动估计方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、在智能交通场景，目标运动信息在交通事件分析、全息路口展示等业务中被广泛应用。
2、现有技术中目标运动信息的获取通常依赖于毫米波雷达、激光雷达等传感器，设备成本高、实现难度大，而在依赖视频图像数据的视觉方案中各数据处理环节或多或少存在一定误差，导致获取到的目标运动信息的准确度低。
3、目前，亟需一种低成本的、准确的目标运动估计方法。
技术实现思路
1、本申请至少提供一种目标运动估计方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
2、本申请第一方面提供了一种目标运动估计方法，包括：获取图像序列中各待处理图像包括的目标对象的初始关键点信息；对所述初始关键点信息进行坐标变换处理，得到鸟瞰视角下的目标关键点信息；基于所述目标关键点信息中目标关键点的目标坐标信息和获取到的所述目标关键点的数据分布状态确定所述目标关键点对应的误差信息；基于多帧待处理图像之间的序列关系、每帧待处理图像中的所述目标关键点信息和所述误差信息进行运动估计，得到所述目标对象的运动估计结果。
3、在一实施例中，所述对所述初始关键点信息进行坐标变换处理，得到鸟瞰视角下的目标关键点信息的步骤，包括：基于所述初始关键点信息中初始关键点的初始坐标信息和方差信息构建初始关键点集；基于预设的变换矩阵对所述初始关键点集进行逆透视变换，得到目标关键点集，所述目标关键点集包括所述目标关键点。
4、在
5、在一实施例中，所述基于多帧待处理图像之间的序列关系、每帧待处理图像中的所述目标关键点信息和所述误差信息进行运动估计，得到所述目标对象的运动估计结果的步骤，包括：基于所述每帧待处理图像中所述目标对象的目标关键点信息确定所述目标对象的位姿信息；基于所述多帧待处理图像之间的序列关系依次对所述每帧待处理图像中所述目标对象的位姿信息和所述误差协方差进行卡尔曼滤波处理，得到所述目标对象的运动估计结果。
6、在一实施例中，所述初始关键点信息包括初始关键点，所述对所述初始关键点信息进行坐标变换处理，得到鸟瞰视角下的目标关键点信息的步骤，包括：基于预设的变换矩阵对所述初始关键点进行逆透视变换，得到鸟瞰视角的投影点，所述初始关键点和所述投影点对应；基于预设的选取规则和获取到的所述初始关键点的置信度，将所述投影点中置信度大于或等于预设置信阈值的投影点作为所述目标关键点。
7、在一实施例中，所述基于预设的选取规则和获取到的所述初始关键点的置信度，将所述投影点中置信度大于或等于预设置信阈值的投影点作为所述目标关键点的步骤，包括：若不存在大于或等于所述预设置信阈值的投影点，则基于所述初始关键点确定所述目标对象在所述待处理图像中的初始关键区域；选取所述初始关键区域的中心点作为第一基准点；基于所述目标对象在所述待处理图像中的位姿信息，确定相距所述第一基准点预设距离的第二基准点；对所述第一基准点和所述第二基准点进行逆透视变换，得到所述目标关键点。
8、在一实施例中，所述方法还包括：对所述图像序列中各待处理图像的目标对象进行目标检测，得到所述目标对象的检测框、所述初始关键点信息和所述目标对象的位姿信息；基于所述多帧待处理图像之间的序列关系、所述目标对象的检测框、所述初始关键点信息和所述目标对象的位姿信息对所述目标对象进行目标跟踪处理。
9、本申请第二方面提供了一种目标运动估计装置，包括：获取模块，用于获取图像序列中各待处理图像包括的目标对象的初始关键点信息；变换模块，用于对所述初始关键点信息进行坐标变换处理，得到鸟瞰视角下的目标关键点信息；误差确定模块，用于基于所述目标关键点信息中目标关键点的目标坐标信息和获取到的所述目标关键点的数据分布状态确定所述目标关键点对应的误差信息；检测模块，用于基于多帧待处理图像之间的序列关系、每帧待处理图像中的所述目标关键点信息和所述误差信息进行运动估计，得到所述目标对象的运动估计结果。
10、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述目标运动估计方法。
11、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述目标运动估计方法。
12、上述方案，通过将检测到的目标对象在图像中的初始关键点信息转换到鸟瞰视角下的目标关键点信息，实现对目标对象的定位，基于目标关键点信息中目标关键点的目标坐标信息和获取到的目标关键点的数据分布状态确定目标检测、数据转换等过程中产生的目标关键点对应的误差信息，基于多帧待处理图像之间的序列关系、每帧待处理图像中的目标关键点信息和误差信息进行运动估计，由此能够通过误差信息和定位结果的结合，提升对目标对象进行运动估计的准确性和鲁棒性。
13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
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1.一种目标运动估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始关键点信息进行坐标变换处理，得到鸟瞰视角下的目标关键点信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标关键点包括目标中心点和目标邻近点，所述基于所述目标关键点信息中目标关键点的目标坐标信息和获取到的所述目标关键点的数据分布状态确定所述目标关键点对应的误差信息的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多帧待处理图像之间的序列关系、每帧待处理图像中的所述目标关键点信息和所述误差信息进行运动估计，得到所述目标对象的运动估计结果的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始关键点信息包括初始关键点，所述对所述初始关键点信息进行坐标变换处理，得到鸟瞰视角下的目标关键点信息的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于预设的选取规则和获取到的所述初始关键点的置信度，将所述投影点中置信度大于或等于预设置信阈值的投影点作为所述目标关键点的步骤，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种目标运动估计装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标运动估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始关键点信息进行坐标变换处理，得到鸟瞰视角下的目标关键点信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标关键点包括目标中心点和目标邻近点，所述基于所述目标关键点信息中目标关键点的目标坐标信息和获取到的所述目标关键点的数据分布状态确定所述目标关键点对应的误差信息的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多帧待处理图像之间的序列关系、每帧待处理图像中的所述目标关键点信息和所述误差信息进行运动估计，得到所述目标对象的运动估计结果的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始关键点信息包括初始...
【专利技术属性】
技术研发人员：周仁杰，李加琛，巫立峰，王政军，陆超，王亚运，金恒，殷俊，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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