【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、自主车辆(av)为社会和个人提供了一系列潜在的好处，比如为那些不能以拼车或自主出租车服务形式出行的人提供了移动解决方案，并减少因人为判断错误而导致的道路碰撞的数量。自主车辆使用传感器扫描周围环境的现有和即将发生的情况，并使用传感器数据和包括地图数据和当地交通法规的其他信息来规划它们的运动。当av能够合成复杂的信息，在即将发生的情况发生之前预测并做出反应时，运动计划就会得到增强。
2、本文描述了旨在解决上述问题和/或其他问题的方法和系统。
技术实现思路
1、本公开的一个或多个方面的细节在附图和下面的描述中都有详细说明。可以从描述和附图以及权利要求中明显看出本公开中描述的技术的其他特征、目的和优点。
2、本公开描述了与估计学校交通车辆的状态相关的实施例。
3、在一些实施例中，公开了一种预测学校交通车辆即将到来的状态的方法。该方法包括接收自主车辆附近的环境的传感器数据。该方法还包括响应于传感器数据包括学校交通车辆的代表，而分析传感器数据以从一组候选状态估计学校交通车辆的当前状态，其中候选状态包括有效装载或卸载状态(actively loading orunloading state)、即将装载或卸载状态(imminently loading orunloading state)和休止状态(inactive state)。该方法还包括，响应于估计的当前状态为有效装载或卸载状态或即将装载或卸载状态，而使自主车辆减速或停止，直到学校交通车辆处
4、在一些实施例中，公开了一种系统。该系统包括存储器和至少一个处理器，该至少一个处理器连接到存储器并且配置为接收自主车辆附近的环境的传感器数据。处理器还配置为响应于传感器数据包括学校交通车辆的表示而分析传感器数据，以从一组候选状态估计学校交通车辆的当前状态。候选状态包括有效装载或卸载状态、即将装载或卸载状态和休止状态。处理器被配置为响应于估计的当前状态为有效装载或卸载状态或即将装载或卸载状态，而使自主车辆减速或停止，直到学校交通车辆处于休止状态。
5、在一些实施例中，公开了一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质存储指令，指令在由至少一个计算设备执行时将使至少一个计算设备执行操作。操作包括接收自主车辆附近的环境的传感器数据。操作包括响应于传感器数据包括学校交通车辆的代表而分析传感器数据以从一组候选状态估计学校交通车辆的当前状态，其中候选状态包括有效装载或卸载状态、即将装载或卸载状态和休止状态。操作包括响应于估计的当前状态为有效装载或卸载状态或即将装载或卸载状态，而使自主车辆减速或停止，直到学校交通车辆处于休止状态。
6、在一些实施例中，公开了一种操作自主车辆的方法。该方法包括由自主车辆的一个或多个传感器捕获传感器数据，传感器数据包括关于自主车辆所处的环境的信息。该方法还包括通过自主车辆的处理器检测传感器数据中的学校交通车辆，并接收与学校交通车辆的一组候选状态相关的指示列表。该方法还包括分析来自一个或多个源的数据以确定指示，并使用指示值来计算概率质量函数，其中概率质量函数包括学校交通车辆处于这组候选状态中的每个候选状态的可能性。该方法还包括基于概率质量函数对自主车辆的运动控制系统施加一个或多个目标，并使自主车辆根据一个或多个目标操作。
7、在一些实施例中，公开了一种系统。该系统包括：自主车辆的一个或多个传感器，传感器配置用于捕获包括关于自主车辆所处的环境的信息的传感器数据；存储器；和至少一个处理器，处理器连接到存储器并且配置用于检测一个或多个传感器捕获的传感器数据中的学校交通车辆。至少一个处理器还被配置为接收与学校交通车辆的一组候选状态相关的指示列表，并分析来自一个或多个源的数据以确定指示值。至少一个处理器还配置为：使用指示值来计算概率质量函数，其中概率质量函数包括学校交通车辆处于一组候选状态中的每个候选状态的可能性；基于概率质量函数对自主车辆的运动控制系统施加一个或多个目标；以及使自主车辆根据一个或多个目标操作。
8、在一些实施例中，公开了一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质存储指令，指令在由至少一个计算设备执行时将使至少一个计算设备执行操作。操作包括通过自主车辆的一个或多个传感器捕获传感器数据，该传感器数据包括关于自主车辆所处的环境的信息。该方法还包括检测传感器数据中的学校交通车辆，并接收与学校交通车辆的一组候选状态相关的指示列表。操作还包括分析来自一个或多个源的数据以确定指示值，并使用指示值来计算概率质量函数，其中概率质量函数包括学校交通车辆处于该组候选状态中的每个候选状态的可能性。操作还包括基于概率质量函数对自主车辆的运动控制系统施加一个或多个目标，并使自主车辆根据一个或多个目标进行操作。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种操作自主车辆的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述候选状态包括有效装载或卸载状态、即将装载或卸载状态和休止状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其中一个或多个所述目标包括使所述自主车辆停止，直到所述学校交通车辆处于所述休止状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述指示值计算概率质量函数包括对所述指示值应用训练过的机器学习模型。
5.根据权利要求1所述的方法，其中分析来自一个或多个源的数据以确定指示值还包括基于所述一个或多个传感器的方面对一个或多个所述指示值应用置信水平。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个源中的至少一个是时间源或日期源。
7.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述指示值计算概率质量函数包括为一个或多个指示值赋予与其他指示值不同的权重。
8.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述指示值计算概率质量函数包括为每个指示值赋予与每个其他指示值不同的权重。
9.一种系统，包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中
11.根据权利要求10所述的系统，其中一个或多个所述目标包括使所述自主车辆停止，直到所述学校交通车辆处于所述休止状态。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述至少一个处理器被配置为通过对所述指示值应用训练过的机器学习模型来计算所述概率质量函数。
13.根据权利要求9所述的系统，其中所述至少一个处理器被配置为通过为一个或多个指示值赋予与其他指示值不同的权重来计算所述概率质量函数。
14.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由至少一个计算设备执行时使所述至少一个计算设备执行操作，所述操作包括：
15.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述候选状态包括有效装载或卸载状态、即将装载或卸载状态和休止状态。
16.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中一个或多个目标包括使所述自主车辆停止，直到所述学校交通车辆处于所述休止状态。
17.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中使用所述指示值计算概率质量函数包括对所述指示值应用训练过的机器学习模型。
18.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中分析来自一个或多个源的数据以确定指示值还包括基于所述一个或多个传感器的方面对一个或多个所述指示值应用置信水平。
19.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个源中的至少一个是时间源或日期源。
20.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令被配置为使所述至少一个计算设备通过为一个或多个指示值赋予与其他指示值不同的权重来计算概率质量函数。
...【技术特征摘要】
1.一种操作自主车辆的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述候选状态包括有效装载或卸载状态、即将装载或卸载状态和休止状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其中一个或多个所述目标包括使所述自主车辆停止，直到所述学校交通车辆处于所述休止状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述指示值计算概率质量函数包括对所述指示值应用训练过的机器学习模型。
5.根据权利要求1所述的方法，其中分析来自一个或多个源的数据以确定指示值还包括基于所述一个或多个传感器的方面对一个或多个所述指示值应用置信水平。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个源中的至少一个是时间源或日期源。
7.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述指示值计算概率质量函数包括为一个或多个指示值赋予与其他指示值不同的权重。
8.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述指示值计算概率质量函数包括为每个指示值赋予与每个其他指示值不同的权重。
9.一种系统，包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述候选状态包括有效装载或卸载状态、即将装载或卸载状态和休止状态。
11.根据权利要求10所述的系统，其中一个或多个所述目标包括使所述自主车辆停止，直到所述学校交通车辆处于所述休止状态。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述至少一个处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：约翰·拉塞尔·勒皮德，帕特里克·斯特林·巴龙，亚历山大·瓦·塔克·梅斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。