【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆中的驾驶员辅助技术。
技术介绍
1、多年来，电子稳定性控制(esc)、牵引控制系统(tcs)、防抱死制动系统(abs)和后置倒车相机(具有轨迹指示器)已经成为车辆的标准配置。附加的驾驶员辅助技术(dat)，诸如自适应巡航控制(acc)、智能自适应巡航控制(iacc)、盲点监测(bsm)、后方横向交通警报(rcta)、车道保持辅助(lka)、车道居中辅助(lca)、速度标志识别、停车辅助系统、规避转向辅助、自动远光前照灯、挂车倒退辅助和具有自主紧急制动(aeb)系统的预碰撞辅助(即，用于行人、车辆、对象)，越来越多地提供在车辆上。
技术实现思路
1、许多车辆驾驶员辅助技术(dat)系统依赖于出厂设置(例如，悬架几何形状、重心、轮胎尺寸和接地面积、轮轴偏移、车轮外倾角、包括高度和角度的传感器位置等)。当车辆从其出厂设置进行修改时，各种dat系统可能无法按预期操作，因为它们使用针对出厂设置校准的参数进行操作。如果车辆的高度或角度改变，则传感器相对于其周围环境的高度和/或角度也将改变。传感器的高度变化将改变传感器的预期几何形状和/或视野，使得来自传感器的任何数据都可能与预期数据产生偏移。在较大或较小轮胎的情况下，打滑控制和动力传动系统输出控制将受到影响。另外，车辆重心的高度也可能改变(即，更高或更低)并影响车辆动力学。本文公开的系统和方法可以有利地识别何时已经对车辆设置进行了修改，并且可以基于所述修改用经修订的校准数据动态地调整dat特征的出厂校准参数。本文中dat特征的校准
2、在本公开的实现方式中，一种系统可以包括车辆计算机，所述车辆计算机具有处理器和存储指令的存储器，所述指令可由所述处理器执行以：从车辆的相机、雷达传感器、超声波传感器和/或激光雷达传感器中的至少一者接收传感器数据；基于所述传感器数据确定所述车辆的行驶高度已经改变；基于改变的行驶高度来检索至少一个驾驶员辅助系统的校准数据；以及使用所述检索到的校准数据来操作至少一个驾驶员辅助系统。
3、在示例性实现方式中，用于接收传感器数据的指令可被配置为接收关于先前感测到的对象的当前高度的传感器数据，并且用于确定所述车辆的所述行驶高度已经改变的指令可以将所述先前感测到的对象的存储高度与所述当前高度进行比较。
4、又一示例性实现方式可以包括用于进行以下操作的指令：在车辆对车辆(v2v)或车辆对基础设施(v2x)通信中接收关于感测到的对象的高度的数据；以及基于根据所述车辆的所述传感器数据确定所述感测到的对象的不同高度来确认所述车辆的所述行驶高度已经改变。
5、在示例性实现方式中，传感器数据可以包括邻近道路的对象的感测高度，并且用于确定车辆的行驶高度已经改变的指令可以将邻近道路的对象的感测高度与数字地图中邻近所述道路的所述对象的存储高度进行比较。在一个示例中，邻近道路的对象的存储高度可以是立交桥或高架标志的存储的净空高度。
6、在另一个实现方式中，用于检索校准数据的指令可以包括用于基于车辆的改变的行驶高度来访问存储的校准数据的指令。在一个示例中，所述指令还可以在所述改变的行驶高度不在所述存储的校准数据中指定的范围内时禁用或减少所述至少一个驾驶员辅助系统的控制状态。
7、另一实现方式还可以包括用于进行以下操作的指令：基于所述车辆的所述改变的行驶高度基于预定义传递函数来计算校准数据。
8、又一实现方式可以包括用于进行以下操作的指令：接收车轮转速数据和实际车辆速度数据；将基于所述接收到的车轮转速数据和所述车辆在制造时的轮胎周长的预期车辆速度与所述实际车辆速度数据进行比较，以确定指示不同尺寸的轮胎的偏移；以及确定由于所述不同尺寸的轮胎引起的所述车辆高度的变化量。在一个示例中，用于检索校准数据的指令可以包括用于进行以下操作的指令：基于所述不同尺寸的轮胎使惯性传感器校准重新归零并检索车轮打滑控制和/或动力传动系统输出控制的修改的横摆和翻滚控制器增益和死区。
9、在本公开的另一个实现方式中，一种用于操作车辆的方法可以包括：从车辆的相机、雷达传感器、超声波传感器和/或激光雷达传感器中的至少一者接收传感器数据；基于所述传感器数据确定所述车辆的行驶高度已经改变；基于改变的行驶高度来检索至少一个驾驶员辅助系统的校准数据；以及使用所述检索到的校准数据来操作至少一个驾驶员辅助系统。
10、在示例性实现方式中，所述接收传感器数据可接收关于先前感测到的对象的当前高度的传感器数据；并且确定所述车辆的所述行驶高度已经改变可以将所述先前感测到的对象的存储高度与所述当前高度进行比较。
11、另一个示例性实现方式可以包括：在车辆对车辆(v2v)或车辆对基础设施(v2x)通信中接收关于感测到的对象的高度的数据；以及基于根据所述车辆的所述传感器数据确定所述感测到的对象的不同高度来确认所述车辆的所述行驶高度已经改变。
12、在示例性实现方式中，传感器数据可以包括邻近道路的对象的感测高度，并且确定车辆的行驶高度已经改变可以将邻近道路的对象的感测高度与数字地图中邻近所述道路的所述对象的存储高度进行比较。
13、在示例性实现方式中，邻近道路的对象的存储高度可以是立交桥或高架标志的存储的净空高度。
14、在另一个示例性实现方式中，所述检索对校准数据可以包括基于车辆的改变的行驶高度来访问存储的校准数据。
15、在示例性实现方式中，所述方法还可以包括在所述改变的行驶高度不在所述存储的校准数据中指定的范围内时禁用或减少所述至少一个驾驶员辅助系统的控制状态。
16、在示例性实现方式中，所述方法还可以包括基于所述车辆的所述改变的行驶高度基于预定义传递函数来计算校准数据。
17、在另一个示例性实现方式中，所述方法还可以包括：接收车轮转速数据和实际车辆速度数据；将基于所述接收到的车轮转速数据和所述车辆在制造时的轮胎周长的预期车辆速度与所述实际车辆速度数据进行比较，以确定指示不同尺寸的轮胎的偏移；以及确定由于所述不同尺寸的轮胎引起的所述车辆高度的变化量。
18、在示例性实现方式中，所述检索校准数据可基于所述不同尺寸的轮胎使惯性传感器校准重新归零并检索车轮打滑控制和/或动力传动系统输出控制的修改的横摆和翻滚控制器增益和死区。
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1.一种用于操作车辆的方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中所述接收传感器数据接收关于先前感测到的对象的当前高度的传感器数据；并且
3.如权利要求1所述的方法，其还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括邻近道路的对象的感测高度，并且所述确定所述车辆的所述行驶高度已经改变将邻近所述道路的所述对象的所述感测高度与数字地图中的邻近所述道路的所述对象的存储高度进行比较。
5.如权利要求4所述的方法，其中邻近所述道路的所述对象的所述存储高度为立交桥或高架标志的存储净空高度。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述检索校准数据包括基于所述车辆的所述改变的行驶高度来访问存储的校准数据。
7.如权利要求6所述的方法，其还包括在所述改变的行驶高度不在所述存储的校准数据中指定的范围内时，禁用或减少所述至少一个驾驶员辅助系统的控制状态。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述车辆的所述改变的行驶高度基于预定义传递函数来计算校准数据。
9.如权利要求1所述的方法，其还包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种用于操作车辆的方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中所述接收传感器数据接收关于先前感测到的对象的当前高度的传感器数据；并且
3.如权利要求1所述的方法，其还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括邻近道路的对象的感测高度，并且所述确定所述车辆的所述行驶高度已经改变将邻近所述道路的所述对象的所述感测高度与数字地图中的邻近所述道路的所述对象的存储高度进行比较。
5.如权利要求4所述的方法，其中邻近所述道路的所述对象的所述存储高度为立交桥或高架标志的存储净空高度。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述检索校准数据包括基于所述车辆的所述改变的行驶高度来访问存储的校准数据。
7.如权利要求6所述的方法，其还包括在所述改变的行驶高度不在所述存储的校准数据中指定的范围内时，禁用或减少所述至少一个驾驶员辅助系统的控制状态。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述车辆的所述改变的行驶高度基于预定义传递函数来计算校准数据。
【专利技术属性】
技术研发人员：J·巴雷特，基思·韦斯顿，B·F·戴蒙德，M·A·麦克尼斯，安德鲁·丹尼斯·莱万多夫斯基，M·约翰逊，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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